風管清掃機器人遙操作系統(tǒng)設計.pdf

1、近年來隨著中央空調(diào)的廣泛應用，空調(diào)管道清洗越來越被人們所關注，風管清掃機器人作為風管清洗的關鍵設備得到了人們的重視。針對目前國內(nèi)外風管清掃機器人自動化程度不高、工作效率較低，難以勝任復雜管道清洗任務的現(xiàn)狀;本文以提高機器人工作效率為出發(fā)點，致力于風管清掃機器人交互式遙操作系統(tǒng)設計與實現(xiàn)，展開了以下研究工作:
　　 首先，介紹了風管清掃機器人的工作任務、工作環(huán)境和工作原理。在此基礎上分析了風管清掃機器人遙操作系統(tǒng)功能需求、技術關鍵

2、，給出了機器人本體控制系統(tǒng)、運動執(zhí)行機構以及傳感器系統(tǒng)的硬件平臺組建方案。
　　 其次，對機器人本體遙操作系統(tǒng)各軟件功能模塊進行了設計與實現(xiàn)。采用DirectShow視頻方案搭建機器人本體視頻監(jiān)控服務器，基于單片機開發(fā)了傳感器數(shù)據(jù)采集模塊，對運動控制卡動態(tài)鏈接庫進行二次開發(fā)設計了機器人關節(jié)級運動控制函數(shù)，結合機器人運動學分析展開了機器人任務級遙操作研究和設計，結合套接字編程設計了通信功能模塊，實現(xiàn)了機器人本體主控制器與傳感器數(shù)據(jù)