三自由度涂膠機器人及其控制系統(tǒng)研制.pdf

1、涂膠機是隨著汽車工業(yè)中密封工藝的改進而產生和發(fā)展的。目前它已廣泛應用于汽車、電子封裝等行業(yè)。研制適應于現代企業(yè)柔性化、經濟型的涂膠機器人對現代制造業(yè)有著非常重要的意義。
　　 根據設計要求，該機器人本體設計為具有三個自由度，采用位置精度較好的直角坐標式結構。根據給定的對機器人的行程、速度以及位置精度的要求，文中設計了機器人的傳動裝置、動力部件和支撐部件。對設計中的相關部件進行了計算校核，并對所有關鍵部件進行了選型。
　　

2、 文中對機器人控制器進行了詳細的研究。本控制器采用DSP為主處理器，實現機器人各軸的速度、位置等運動量的控制，同時基于外擴的存儲器實現對涂膠任務的存儲。DSP片上自帶的串行通信接口和CAN通信口為系統(tǒng)的通信方案的實現提供了方便?？刂破魃喜捎昧艘黄珻PLD器件作為對片上邏輯電路的處理，同時，它還實現對一路電機反饋編碼器信號的計數處理，用來作為對一路電機位置的監(jiān)測。控制器軟件采用前后臺結構，主循環(huán)主要處理各個任務的調度，中斷則用于對實時性要

3、求嚴格的任務進行處理，而且在機器人工作的不同階段，對任務的優(yōu)先級進行了調整，這樣保證了系統(tǒng)的實時性和對位置的精確控制。
　　 設計中選擇了一款ARM嵌入式模塊作為控制器主體。該嵌入式模塊預裝有Windows CE操作系統(tǒng)，這樣就保證了示教盒的穩(wěn)定可靠。同時，其Windows的顯示風格保證了界面的友好。LCD和標準鍵盤的選用更加體現了示教盒的美觀與可靠性的設計思想。
　　 插補算法一直是機器人技術研究的一個重點領域。本文對