正交三自由度并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、并聯(lián)機器人是機器人研究與應用的重要部分，它具有剛度大、承載能力強、位置誤差不積累等串聯(lián)機器人所無法比擬的優(yōu)點，近些年來成為國內外學者研究的熱點。
　　 正交三自由度并聯(lián)機器人是并聯(lián)機構眾多型結構中的一種，又是一種少自由度并聯(lián)機器人，它是由固定平臺、運動平臺和三個支鏈組成，其中三條支鏈兩兩正交，是一種X、Y、Z方向三平移自由度的并聯(lián)機器人。它具有很大的工業(yè)應用價值，可廣泛應用于生產(chǎn)線上的裝配或操作機器人等各種用途。本文的研究對象為

2、正交三自由度并聯(lián)機器人的控制系統(tǒng)。
　　 由于并聯(lián)機器人機構本身的特殊性，使它不能像串聯(lián)機器人那樣具有統(tǒng)一的結構和控制方法，針對不同結構的并聯(lián)機器人需要不同的控制系統(tǒng)，因而往往需要開發(fā)具有針對性的控制系統(tǒng)平臺和控制軟件。因此，針對正交三自由度并聯(lián)機器人的研究開發(fā)需要，我們提出了一種基于PC機和運動控制卡的正交三自由度并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)的設計方案。在對該機構進行運動學和動力學分析的基礎上，采用PC機作為運動控制的核心處理部分，運動

3、控制卡負責整個運動控制細節(jié)，選用伺服電機和伺服驅動器組成的伺服驅動系統(tǒng)，并以VB6．0為工具，開發(fā)了具有開放式、通用性、靈活性的運動控制系統(tǒng)軟硬件平臺。
　　 本系統(tǒng)將PC機的信息處理能力和運動控制卡的運動控制能力有機的結合到一起，具有開放性程度高，信息處理能力強，實時調整優(yōu)點突出，運動控制軌跡準確，通用性好的優(yōu)點。同時運動控制卡提供了Windows環(huán)境下的動態(tài)鏈接庫，使用非常方便，不僅大大縮短了產(chǎn)品的研制和開發(fā)周期，而且能夠實