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文檔簡介
1、并聯(lián)機器人是機器人研究與應(yīng)用的重要部分,它具有剛度大、承載能力強、位置誤差不積累等串聯(lián)機器人所無法比擬的優(yōu)點,近些年來成為國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點。
正交三自由度并聯(lián)機器人是并聯(lián)機構(gòu)眾多型結(jié)構(gòu)中的一種,又是一種少自由度并聯(lián)機器人,它是由固定平臺、運動平臺和三個支鏈組成,其中三條支鏈兩兩正交,是一種X、Y、Z方向三平移自由度的并聯(lián)機器人。它具有很大的工業(yè)應(yīng)用價值,可廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)線上的裝配或操作機器人等各種用途。本文的研究對象為
2、正交三自由度并聯(lián)機器人的控制系統(tǒng)。
由于并聯(lián)機器人機構(gòu)本身的特殊性,使它不能像串聯(lián)機器人那樣具有統(tǒng)一的結(jié)構(gòu)和控制方法,針對不同結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機器人需要不同的控制系統(tǒng),因而往往需要開發(fā)具有針對性的控制系統(tǒng)平臺和控制軟件。因此,針對正交三自由度并聯(lián)機器人的研究開發(fā)需要,我們提出了一種基于PC機和運動控制卡的正交三自由度并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計方案。在對該機構(gòu)進行運動學(xué)和動力學(xué)分析的基礎(chǔ)上,采用PC機作為運動控制的核心處理部分,運動
3、控制卡負責(zé)整個運動控制細節(jié),選用伺服電機和伺服驅(qū)動器組成的伺服驅(qū)動系統(tǒng),并以VB6.0為工具,開發(fā)了具有開放式、通用性、靈活性的運動控制系統(tǒng)軟硬件平臺。
本系統(tǒng)將PC機的信息處理能力和運動控制卡的運動控制能力有機的結(jié)合到一起,具有開放性程度高,信息處理能力強,實時調(diào)整優(yōu)點突出,運動控制軌跡準(zhǔn)確,通用性好的優(yōu)點。同時運動控制卡提供了Windows環(huán)境下的動態(tài)鏈接庫,使用非常方便,不僅大大縮短了產(chǎn)品的研制和開發(fā)周期,而且能夠?qū)?/p>
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