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1、少自由度并聯(lián)機(jī)器人相對(duì)6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō),由于其驅(qū)動(dòng)器、構(gòu)件減少,控制簡(jiǎn)單方便,易制造,成本低等優(yōu)點(diǎn)成為近年來(lái)機(jī)器人研究中一個(gè)熱點(diǎn),有著較為廣闊的應(yīng)用前景。而相對(duì)2,3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),4,5自由度并聯(lián)機(jī)器人由于其結(jié)構(gòu)復(fù)雜,仍處于起步階段,特別是對(duì)稱4,5自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),由于其具有各向同性,有著較高的研究?jī)r(jià)值及應(yīng)用潛力。本文對(duì)一種新型對(duì)稱4自由度3-RRUR并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)特性研究和仿真分析。
首先,在分析機(jī)構(gòu)模型的基礎(chǔ)上建
2、立約束方程,基于螺旋理論計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度,進(jìn)行輸入合理性判別。根據(jù)約束方程運(yùn)用解析法分析機(jī)構(gòu)的位置正、反解,給出數(shù)值算例并繪制出相應(yīng)的位置正、反解曲線。
基于所建機(jī)構(gòu)模型,考慮各桿與基平臺(tái)的干涉情況,提出搜索3-RRUR并聯(lián)機(jī)器人工作空間的五個(gè)條件,給出桿與基平臺(tái)不干涉條件下搜索工作空間的流程圖,并運(yùn)用反解搜索法搜索該機(jī)構(gòu)在五個(gè)條件下的可達(dá)工作空間,繪制其相應(yīng)的截面圖和三維圖,為適應(yīng)工程應(yīng)用提出通達(dá)工作空間的概念,分析并驗(yàn)證此機(jī)
3、構(gòu)工作空間的通達(dá)性。
運(yùn)用虛擬機(jī)構(gòu)法建立3-RRUR并聯(lián)機(jī)器人的一階、二階影響系數(shù)矩陣,進(jìn)行速度、加速度正、反解分析,研究機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)在勻速、勻加速運(yùn)動(dòng)的情況下,驅(qū)動(dòng)副輸入速度、加速度的變化規(guī)律,分別給出該機(jī)構(gòu)的速度正、反解和加速度正、反解數(shù)學(xué)算例,繪制了相應(yīng)的速度、加速度正、反解曲線,給機(jī)構(gòu)實(shí)際應(yīng)用的可行性分析提供了理論依據(jù)。最后,以動(dòng)態(tài)仿真軟件為平臺(tái)對(duì)4自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。
本論文的工作為更好地研究3-
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