柔性腕綜合性能測(cè)試試驗(yàn)臺(tái)數(shù)控系統(tǒng)開(kāi)發(fā).pdf

1、該文結(jié)合國(guó)防科工委科研項(xiàng)目"柔性腕",以開(kāi)發(fā)柔性腕綜合性能測(cè)試試驗(yàn)臺(tái)數(shù)控系統(tǒng)為目標(biāo),采用數(shù)字控制、機(jī)器人控制、軟件工程學(xué)等技術(shù),在開(kāi)放式控制系統(tǒng)構(gòu)建、多任務(wù)實(shí)時(shí)調(diào)度、面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)以及力覺(jué)信號(hào)采集和力控制等方面進(jìn)行了大量工作.首先,在詳細(xì)分析本項(xiàng)目中柔性腕結(jié)構(gòu)與性能要求特殊性以及試驗(yàn)臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,確立了以DMC(Digital Motion Controller)數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制器和工控機(jī)系統(tǒng)為系統(tǒng)支撐的雙CPU開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),"

2、PC+適配器"結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)硬件配置方案.軟件設(shè)計(jì)方面,采用了面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)方法,并綜合利用了多媒體定時(shí)器和多線程技術(shù),使用Visual C++6.0語(yǔ)言完成了對(duì)系統(tǒng)管理與調(diào)度、人機(jī)界面、程序編譯及力覺(jué)信號(hào)采集與力控制等軟件模塊的開(kāi)發(fā),實(shí)現(xiàn)了數(shù)控系統(tǒng)準(zhǔn)確、可靠運(yùn)行.構(gòu)建了由拉/壓力傳感器、信號(hào)調(diào)理、A/D轉(zhuǎn)換及IPC組成的力覺(jué)信號(hào)采集系統(tǒng),在分析力控制與位置控制之間關(guān)系的基礎(chǔ)上提出了采用分段線性減速算法對(duì)系統(tǒng)減速過(guò)程進(jìn)行處理的方案,并通