七自由度柔順手腕測(cè)試試驗(yàn)臺(tái)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā).pdf

1、柔順手腕是用于機(jī)器人軸孔裝配作業(yè)的一種柔順裝置，本課題致力于研究開(kāi)發(fā)柔順手腕測(cè)試試驗(yàn)臺(tái)的控制系統(tǒng)。 本文根據(jù)柔順手腕的結(jié)構(gòu)和性能要求，在詳細(xì)分析測(cè)試試驗(yàn)臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，采用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)(IPC)和多軸數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制器(DMC)作為系統(tǒng)的控制中心，配以Panasonic MINAS A4系列交流伺服系統(tǒng)以及在此平臺(tái)上自主開(kāi)發(fā)的數(shù)控軟件，構(gòu)成了開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)。本系統(tǒng)硬件體系結(jié)構(gòu)具有開(kāi)放式、模塊化特點(diǎn)，經(jīng)濟(jì)實(shí)用，具有良好的可靠性

2、與控制精度。 在硬件結(jié)構(gòu)上，主要在以下幾個(gè)方面作了深入的研究：控制系統(tǒng)的硬件配置；控制系統(tǒng)的硬件接口技術(shù)：力覺(jué)信號(hào)采集系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 在軟件結(jié)構(gòu)上，系統(tǒng)以Windows2000作為操作系統(tǒng)平臺(tái)，并采用面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)方法，綜合利用了多媒體定時(shí)器和多線程技術(shù)，使用Visual C++6.0語(yǔ)言完成了對(duì)系統(tǒng)管理與調(diào)度，以及人機(jī)界面、程序編譯及力覺(jué)信號(hào)采集與力控制等軟件模塊的開(kāi)發(fā)。從實(shí)際應(yīng)用情況來(lái)看，能夠達(dá)到CNC系統(tǒng)軟件對(duì)實(shí)