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文檔簡介
1、智能家庭清掃機器人結(jié)合了傳感器、移動機器人技術(shù)等多個領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)，實現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境（地面）的半自動或全自動清潔，替代了傳統(tǒng)的人工清潔工作，具有十分廣闊的市場前景。
本文首先綜述了家庭清掃機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，在綜合比較了國內(nèi)外多種典型產(chǎn)品的基礎(chǔ)上，提出適合中低端用戶使用的家庭清掃機器人整體設(shè)計方案。
智能家庭清掃機器人系統(tǒng)由清掃機器人和充電站組成。清掃機器人是實現(xiàn)智能清掃的主體部分，本文介紹了清掃機器人的組成部分，并
2、完成了硬件電路的實現(xiàn)?？紤]到存儲、接口資源及可靠性能等，主控器選擇了Freescale公司的MC9S08GB60單片機，所構(gòu)成的單片機應(yīng)用系統(tǒng)功能強、性價比高，完全滿足控制功能的要求。然后，詳細(xì)說明了紅外傳感器，塵倉檢測，碰撞檢測，浮動開關(guān)，里程計，貼邊行走檢測、鍵盤、液晶顯示以及吸塵電機、毛刷電機、主動輪驅(qū)動電機等控制原理。
在軟件設(shè)計方面，通過分析底層與路徑規(guī)劃算法的銜接，實現(xiàn)了機器人直行PID校正算法、里程計返回值的坐標(biāo)
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