大量程柔性鉸并聯(lián)六維力傳感器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf

1、六維力傳感器能同時(shí)提供三維空間的全力信息，是力控制以及力/位置混合控制中的重要儀器，在工程中得到廣泛應(yīng)用。在對(duì)國(guó)內(nèi)外有關(guān)六維力傳感器的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了比較深入和系統(tǒng)的分析的基礎(chǔ)上，本文針對(duì)柔性鉸大量程并聯(lián)六維力傳感器進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，研究?jī)?nèi)容如下：
　　本文在前人理論分析的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步研究了六維力傳感器的各向同性指標(biāo)，對(duì)傳感器的各項(xiàng)指標(biāo)依照目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，建立了傳感器的數(shù)學(xué)模型，選出了一組較優(yōu)的數(shù)據(jù)作為傳感器的基本結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)。<

2、br>　　利用有限元分析軟件對(duì)不同類型的柔性鉸鏈進(jìn)行了剛度分析，從而確定傳感器所采用柔性鉸鏈的結(jié)構(gòu)形式及參數(shù)。
　　依據(jù)所建立的理論模型，采用 CAD軟件 UG建立了傳感器的三維模型，并運(yùn)用有限元分析軟件 ANSYS，對(duì)傳感器的靜力和動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行了分析，確定了傳感器模型的固有頻率。
　　在大量程六維力傳感器標(biāo)定加載方案確定的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了加載裝置，并采用有限元分析軟件對(duì)其進(jìn)行了靜力及模態(tài)分析，確定了其固有頻率。
　　本