手部康復(fù)治療機(jī)械手的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著社會(huì)的進(jìn)步和康復(fù)醫(yī)療技術(shù)的發(fā)展，人們對(duì)肢體殘疾患者的康復(fù)越來越重視，康復(fù)手段也越來越先進(jìn)。本文作者依據(jù)于}"人體仿生學(xué)、康復(fù)物理學(xué)、康復(fù)化學(xué)、機(jī)構(gòu)學(xué)、計(jì)算機(jī)等科學(xué)技術(shù)，研制了一套新型的手臂康復(fù)機(jī)械手，能幫助患者完成小臂擺動(dòng)、手掌曲張和手指彎曲等被動(dòng)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，以其恢復(fù)它們?cè)械墓δ堋?br>　　 首先，本文根據(jù)人體手臂生理結(jié)構(gòu)和仿生學(xué)來設(shè)計(jì)康復(fù)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)。機(jī)械結(jié)構(gòu)包括小臂機(jī)構(gòu)、手掌機(jī)構(gòu)和手指機(jī)構(gòu)，小臂機(jī)構(gòu)中還包括一個(gè)以適應(yīng)不同

2、身高患者的伸縮機(jī)構(gòu)。利用D-H方法對(duì)康復(fù)機(jī)械手進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，得到了康復(fù)機(jī)械手的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并對(duì)正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程進(jìn)行了驗(yàn)證；
　　 其次，選擇康復(fù)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式為氣體驅(qū)動(dòng)，根據(jù)肌肉產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力實(shí)現(xiàn)人體動(dòng)作，選擇氣缸作為執(zhí)行元件；根據(jù)康復(fù)機(jī)械手要實(shí)現(xiàn)動(dòng)作，設(shè)計(jì)合理的氣動(dòng)原理圖，利用合適的元件，構(gòu)成康復(fù)機(jī)械手的氣體驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；
　　 最后，對(duì)康復(fù)機(jī)械手的控制問題進(jìn)行了研究，設(shè)計(jì)出開關(guān)量控制、遙控控制和計(jì)算機(jī)控制等控制方式。開