手部康復治療機械手的設計與研究.pdf

1、隨著社會的進步和康復醫(yī)療技術的發(fā)展，人們對肢體殘疾患者的康復越來越重視，康復手段也越來越先進。本文作者依據(jù)于}"人體仿生學、康復物理學、康復化學、機構學、計算機等科學技術，研制了一套新型的手臂康復機械手，能幫助患者完成小臂擺動、手掌曲張和手指彎曲等被動運動訓練，以其恢復它們原有的功能。
　　 首先，本文根據(jù)人體手臂生理結構和仿生學來設計康復機械手的機械結構。機械結構包括小臂機構、手掌機構和手指機構，小臂機構中還包括一個以適應不同

2、身高患者的伸縮機構。利用D-H方法對康復機械手進行了運動學分析，得到了康復機械手的正逆運動學方程，并對正運動學方程進行了驗證；
　　 其次，選擇康復機械手的驅動方式為氣體驅動，根據(jù)肌肉產(chǎn)生驅動力實現(xiàn)人體動作，選擇氣缸作為執(zhí)行元件；根據(jù)康復機械手要實現(xiàn)動作，設計合理的氣動原理圖，利用合適的元件，構成康復機械手的氣體驅動系統(tǒng)；
　　 最后，對康復機械手的控制問題進行了研究，設計出開關量控制、遙控控制和計算機控制等控制方式。開