并聯康復治療機械手的設計與仿真研究.pdf

1、康復治療機械手作為康復機器人的一大分支，在21世紀里有著非常廣泛的應用前景。本文在借鑒現有康復治療機械手優(yōu)缺點的基礎上，設計了一種新型康復治療機械手。 本文從人手的解剖學入手，對康復治療機械手進行了整體規(guī)劃，在綜合分析比較幾種設計方案的基礎上，確定了康復治療機械手的整體結構形式以及模塊構成，并對各模塊進行了詳細的機構設計與計算分析；在此基礎上，利用機械系統(tǒng)動力學仿真軟件ADAMS的參數化設計功能，對影響機械手各模塊工作空間的因素

2、進行了較深入、系統(tǒng)的研究，建立了一套分析、優(yōu)化康復機械手的方法，解決了并聯機構工作空間計算繁瑣的難題。最后結合實際情況，確定了各模塊工作空間優(yōu)化后的機械手各構件的主要尺寸。 在機械手的仿真分析方面，闡述了如何利用Unigraphics建立ADAMS需要的仿真模型，并從運動學和動力學的角度，對機械手整體以及各模塊進行了分析模擬，驗證了該機械手在康復治療中的可行性以及有效性。 本文建立的設計、分析和優(yōu)化方法，對高效、準確地開