旋轉(zhuǎn)電弧傳感器焊槍位姿識(shí)別方法研究.pdf

1、由于弧焊機(jī)器人焊接的復(fù)雜性，它不僅要求焊槍準(zhǔn)確到達(dá)焊接位置，而且要求焊槍以一定的姿勢(shì)沿著焊縫作相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使得弧焊機(jī)器人能適應(yīng)各種有幾何約束條件的焊縫或焊件的焊接，并且焊槍姿態(tài)的選擇是保證獲得良好焊接質(zhì)量的關(guān)鍵。目前，對(duì)于電弧傳感器姿態(tài)的提取還只是局限于焊槍的左右偏和高度的提取，而對(duì)焊槍傾斜角度的信息提取基本上都是另外在焊槍上加角度傳感器，而且也只是為了解決焊槍幾何約束的限制，還沒有考慮到焊槍傾斜一定的角度對(duì)于焊接質(zhì)量的影響，更沒有考慮到

2、可以直接從電弧傳感信號(hào)中提取出焊槍傾斜的姿態(tài)。所以，本文做了如下工作： 首先，對(duì)高速旋轉(zhuǎn)電弧傳感器作了系統(tǒng)的介紹，對(duì)目前國(guó)內(nèi)外對(duì)電弧傳感的信號(hào)處理和提取方法的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了詳細(xì)地闡述。 其次，用UG軟件進(jìn)行靜態(tài)物理仿真焊槍的各種傾斜姿態(tài)，得出各種傾斜姿態(tài)的焊炬高度仿真波形圖，從波形圖中找出各種傾斜角度的信息特征，為實(shí)際提取焊槍傾斜信息焊接實(shí)驗(yàn)提供理論依據(jù)。 其中，對(duì)實(shí)際焊接實(shí)驗(yàn)中的各種干擾進(jìn)行研究，進(jìn)而研究各種濾