管道機器人的研制.pdf

1、隨著經(jīng)濟發(fā)展，人們的身心健康越來越受到重視。而污染的中央空調(diào)日益成為危及人們身心的禍害根源。因此，中央空調(diào)尤其是中央空調(diào)管道的檢測與清洗越來越受到社會的重視。在中央空調(diào)管道機器人的研究與應用國外已經(jīng)發(fā)展相當長一段時間，而且技術日趨成熟，然而國內(nèi)則剛剛起步。 本文所設計的管道機器人，正是應用于中央空調(diào)管道的檢測、取樣、清洗和消毒。管道機器人從結(jié)構(gòu)上可分為機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩大部分。而控制系統(tǒng)又包括車載系統(tǒng)、控制箱以及PC圖像終端三

2、部分。 機器人為履帶式，由雙電機驅(qū)動。機械部分主要包括行進機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、俯仰機構(gòu)，主要完成機器人的行進、云臺旋轉(zhuǎn)、云臺俯仰等動作。采樣檢測機構(gòu)、清洗機構(gòu)、消毒結(jié)構(gòu)可根據(jù)不用應用選配。 車載系統(tǒng)的主要任務是實現(xiàn)直流電機的驅(qū)動，PID控制以及過流保護，速度、位置信息的獲取，行進中的糾偏，攝像頭的參數(shù)控制以及與主控制器間的通訊等。 控制箱包括主控制器、視頻服務器以及操縱箱三部分。主控制器負責操縱箱以及PC圖像終端的控

3、制協(xié)調(diào)，指示燈的控制，與從控制器的通訊，與PC圖像終端的通訊等。視頻服務器的作用是獲取視頻信號并數(shù)字化，然后與PC圖像終端進行視頻數(shù)據(jù)傳輸和通訊等。操縱箱是用戶操作機器人的主要途徑，產(chǎn)生的控制信號由主控制器進行處理。 PC圖像終端主要任務是實現(xiàn)對視頻服務器的控制，對視頻數(shù)據(jù)的處理和存儲，實現(xiàn)和用戶的互動，以及與主控制器進行通訊。 本文從整體、硬件、軟件三個角度介紹了管道機器人的設計與實現(xiàn)過程，并在最后對我們所開發(fā)出來的樣