管道機器人研制與工程應用.pdf

1、管道機器人是一種可沿管道內(nèi)部或外部自動行走，具有一種或多種傳感器及操作機械(如機械手、噴槍、焊槍、刷子)，在操作人員的遙控操作或自動控制下，能夠進行一系列管道作業(yè)的機-電-儀-一體化系統(tǒng)。它常用于石油、化工、核工業(yè)、城建等許多工程管道的管道質(zhì)量檢測、探傷、故障診斷、清潔、噴涂、焊接、管道維修等。 本課題在對國內(nèi)外現(xiàn)有管道機器人技術(shù)和空調(diào)管道情況作了較深入的調(diào)研、分析和論證的，論文的主要工作包括： 1．在查閱和掌握大量有關(guān)

2、管道機器人文獻的基礎上，系統(tǒng)地研究了管道機器人的運動原理、驅(qū)動方式以及結(jié)構(gòu)形式，詳細討論了管道機器人本體研制的相關(guān)技術(shù)問題。針對不同類型的空調(diào)管道，提出了三種不同的管道機器人行走方案，并進行了對比分析。 2．針對垂直圓管的爬升設計討論了螺旋推進式移動機構(gòu)；為了適應不同規(guī)格矩形管道和較大管徑的圓管，提出了柔性組合履帶式移動機構(gòu)，并進行了改進設計。 3．對管道機器人的控制系統(tǒng)、清掃系統(tǒng)、視頻監(jiān)視系統(tǒng)和外圍附屬設備進行了較深入