電動(dòng)六自由度并聯(lián)機(jī)器人的特性分析與控制.pdf

1、六自由度并聯(lián)機(jī)器人由于其高剛度、高動(dòng)態(tài)性能、低位置控制誤差等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)模擬、機(jī)器人操作器、微動(dòng)機(jī)構(gòu)、并聯(lián)機(jī)床等領(lǐng)域，其驅(qū)動(dòng)形式主要包括液壓驅(qū)動(dòng)和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。目前，大功率場(chǎng)合，多以液壓驅(qū)動(dòng)為主；但是在中小功率場(chǎng)合，電機(jī)驅(qū)動(dòng)有取代液壓驅(qū)動(dòng)的趨勢(shì)。
　　雖然六自由度并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用廣泛，但是對(duì)其研究工作主要集中在運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等分析，而針對(duì)采用高性能永磁同步電機(jī)(PMSM)驅(qū)動(dòng)時(shí)的整體特性的研究工作則遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。
　　本

2、文則針對(duì)PMSM驅(qū)動(dòng)下的并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)分析。首先，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)、多剛體動(dòng)力學(xué)分析，重點(diǎn)針對(duì)電動(dòng)6-U(RP)U型并聯(lián)機(jī)器人存在的衍生運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了量化及其補(bǔ)償研究；然后，在dq坐標(biāo)系下建立了PMSM伺服系統(tǒng)模型；最后，采用兩種方法建立電動(dòng)六自由度并聯(lián)機(jī)器人的精確整體動(dòng)力學(xué)模型，并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了動(dòng)態(tài)特性分析。
　　由于未見(jiàn)文獻(xiàn)對(duì)上述衍生運(yùn)動(dòng)進(jìn)行分析，因此，采用ADAMS對(duì)其進(jìn)行驗(yàn)證，以保證其可直接應(yīng)用到工程實(shí)踐中，提高

3、該機(jī)構(gòu)形式并聯(lián)機(jī)器人的位置控制精度；第四章中的PMSM控制系統(tǒng)模型，由電機(jī)實(shí)際變量間的關(guān)系建立，為保證其正確性，應(yīng)用基于SVPWM的PMSM系統(tǒng)模型對(duì)其外特性進(jìn)行了驗(yàn)證；在第五章中，提出了電動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人精確整體動(dòng)力學(xué)模型的建立方法，巧妙的解決了等效電機(jī)慣量時(shí)變難以計(jì)算的難題，為電動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人精確整體動(dòng)力學(xué)模型建立提供了一種解決思路。
　　最后，針對(duì)本項(xiàng)目中具體參數(shù)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了動(dòng)態(tài)特性分析，分析可知，該并聯(lián)機(jī)器人具有較好的動(dòng)態(tài)性能以