六自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人性能分析與仿真研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩76頁未讀 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、隨著人們對雷達性能要求的不斷升級,雷達陣面的面積和重量越來越大,傳統(tǒng)的非冗余并聯(lián)支撐結(jié)構(gòu)支撐點數(shù)不超過六個,已難以滿足雷達在平面度和重量等方面的需求。本文以大型相控陣雷達為研究背景,針對以保持運動平臺板面平面度為目標的六自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人進行了構(gòu)型優(yōu)化、仿真分析以及工作空間求解,并提出了一種新的基于虛擬樣機技術(shù)的參數(shù)化建模方法。
  首先,在冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人力學(xué)分析的基礎(chǔ)之上提出了以支腿均勻受力為目標函數(shù)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化模型,并

2、采用遺傳算法對冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人構(gòu)型進行優(yōu)化。經(jīng)過對優(yōu)化結(jié)果的驗證,證明了該優(yōu)化方案確實提高了超級子陣平面度。
  其次,對六自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人的工作空間進行了分析,并從實際工程應(yīng)用出發(fā),提出了一種基于運動學(xué)正解的故障工作空間求解方法,并進行了算例分析。
  最后,為了便于對六自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人做進一步的運動學(xué)與動力學(xué)的研究,提高建模效率,探索了一種新的基于虛擬樣機技術(shù)的參數(shù)化建模方法,并對建立的模型進行了驗證,

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論