六自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人性能分析與仿真研究.pdf

1、隨著人們對雷達性能要求的不斷升級,雷達陣面的面積和重量越來越大,傳統(tǒng)的非冗余并聯(lián)支撐結(jié)構(gòu)支撐點數(shù)不超過六個,已難以滿足雷達在平面度和重量等方面的需求。本文以大型相控陣雷達為研究背景,針對以保持運動平臺板面平面度為目標的六自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人進行了構(gòu)型優(yōu)化、仿真分析以及工作空間求解,并提出了一種新的基于虛擬樣機技術(shù)的參數(shù)化建模方法。
　　首先,在冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人力學(xué)分析的基礎(chǔ)之上提出了以支腿均勻受力為目標函數(shù)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化模型,并

2、采用遺傳算法對冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人構(gòu)型進行優(yōu)化。經(jīng)過對優(yōu)化結(jié)果的驗證,證明了該優(yōu)化方案確實提高了超級子陣平面度。
　　其次,對六自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人的工作空間進行了分析,并從實際工程應(yīng)用出發(fā),提出了一種基于運動學(xué)正解的故障工作空間求解方法,并進行了算例分析。
　　最后,為了便于對六自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人做進一步的運動學(xué)與動力學(xué)的研究,提高建模效率,探索了一種新的基于虛擬樣機技術(shù)的參數(shù)化建模方法,并對建立的模型進行了驗證,