六自由度并聯(lián)機器人內(nèi)分泌控制策略的研究.pdf

1、并聯(lián)機器人具有剛度大、自重負荷比小、精度高等優(yōu)點，特別是在許多領(lǐng)域中的重要應(yīng)用，彌補了串聯(lián)機器人的不足，擴大了整個機器人的應(yīng)用范圍。但目前關(guān)于并聯(lián)機器人的動力學(xué)分析和控制策略的研究還相對較少，許多方向還有待進一步研究與開發(fā)，這些都限制了并聯(lián)機器人的推廣應(yīng)用。
　　 本文以六自由度(6-DOFs)并聯(lián)機器人為研究對象，介紹了并聯(lián)機器人的基本結(jié)構(gòu)，求出了其逆運動學(xué)方程，用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對正運動學(xué)問題進行了分析。神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)作為人體的激素

2、調(diào)節(jié)中樞，對體內(nèi)各種激素的調(diào)控具有良好的自適應(yīng)性和穩(wěn)定性的特點。通過對神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)的分析得出了神經(jīng)內(nèi)分泌調(diào)控機理，本文提出了幾種新穎的智能控制器結(jié)構(gòu)，通過仿真實驗結(jié)果證明，相對于傳統(tǒng)的PID控制器，本控制器擁有更高的快速性和穩(wěn)定性等。
　　 首先，本文詳細介紹了機器人及并聯(lián)機器人的發(fā)展及研究現(xiàn)狀，總結(jié)了目前并聯(lián)機器人研究領(lǐng)域取得的成就和存在的問題，提出了本文研究的內(nèi)容、目的及意義。
　　 其次，介紹了機器人控制的基本原

3、則和分級控制的思想，介紹了目前已經(jīng)有所應(yīng)用的控制方法及其各自的優(yōu)缺點，對控制策略方面已取得的成果進行了概括和總結(jié)，并闡述了其未來發(fā)展趨勢。
　　 接著，對神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)進行了系統(tǒng)的研究，詳細介紹了神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能，神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)的調(diào)節(jié)原理，神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)作用范圍以及神經(jīng)、免疫、內(nèi)分泌系統(tǒng)的相互關(guān)系，為神經(jīng)內(nèi)分泌控制策略的研究奠定了理論基礎(chǔ)。
　　 然后，根據(jù)神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)調(diào)控機理設(shè)計了幾種控制器，通過實驗對比表