一種四足步行機器人結(jié)構(gòu)設計與分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文在將平面并聯(lián)五桿機構(gòu)應用到四足步行機器人腿部機構(gòu)的基礎上，設計了一套四足步行機器人密封裝配結(jié)構(gòu)設計方案。 本論文的研究意義在于：將平面并聯(lián)五桿機構(gòu)應用做四足步行機構(gòu)的腿部機構(gòu)，提高其跨步能力與柔性；將四足步行機器人的整個控制系統(tǒng)密封裝配在機體中，采用動態(tài)扭矩傳感器控制步行，實現(xiàn)步行機器人在諸如雨水、風沙甚至水中步行的環(huán)境適應性。 論文的主要工作有：在對傳統(tǒng)步行機構(gòu)總結(jié)分析的基礎上，提出將平面并聯(lián)五桿機構(gòu)應用于四足步行

2、機器人的腿部結(jié)構(gòu)，并對其軌跡特性、正運動學、逆運動學特性做了詳細計算分析；依據(jù)平面并聯(lián)五桿機構(gòu)的模型，建立機器人步行機構(gòu)的實體模型，對其足端的軌跡做了圖譜規(guī)劃，并利用插值法對并聯(lián)驅(qū)動端的特性曲線作了研究，并在ADAMS中進行仿真，將結(jié)果與理論值相比較；然后設計了一套四足步行機器人密封裝配結(jié)構(gòu)設計方案，建立四足步行機器人單足結(jié)構(gòu)、驅(qū)動以及傳感器監(jiān)測的三維實體模型，將機器人的整個控制系統(tǒng)，密封裝配在步行機器人的機體中，通過軸傳動來驅(qū)動步行機

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