液壓四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、足式機(jī)器人相比輪式和履帶式機(jī)器人，具有更好的環(huán)境適應(yīng)性。而四足機(jī)器人相比雙足機(jī)器人具有更好的穩(wěn)定性和較強(qiáng)的承載能力，同時(shí)比六足、八足步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，因此，四足機(jī)器人比其他足式機(jī)器人具有更明顯的優(yōu)勢(shì)。
　　 在液壓四足機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過程中，針對(duì)四足哺乳動(dòng)物(如：馬、駱駝等)善于奔跑和負(fù)重的特點(diǎn)，運(yùn)用了仿生學(xué)原理，即根據(jù)四足哺乳動(dòng)物的骨骼以及運(yùn)動(dòng)特性對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)的四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。
　　 液壓驅(qū)動(dòng)特點(diǎn)是使系統(tǒng)具

2、有快速高效率，同時(shí)液壓驅(qū)動(dòng)相比于其他驅(qū)動(dòng)又具有驅(qū)動(dòng)平穩(wěn)、功率與質(zhì)量比大、調(diào)速簡(jiǎn)單、控制容易以及可以實(shí)現(xiàn)大范圍的無級(jí)變速等特點(diǎn)。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高負(fù)載、不平地面的高適應(yīng)性運(yùn)動(dòng)要求，提出了兩種的液壓四足機(jī)器人腿結(jié)構(gòu)。一種是帶有平行四邊形結(jié)構(gòu)的四連桿腿模塊機(jī)構(gòu)，另一種是傳統(tǒng)的曲柄滑塊四連桿機(jī)構(gòu)，并對(duì)兩種機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)分析比較?；贛ATLAB的SimMechanics軟件模塊，進(jìn)行了仿真分析，結(jié)果表明帶有傳統(tǒng)的曲柄滑塊四連桿腿模塊機(jī)構(gòu)的液壓機(jī)