基于小波分析的軌跡跟蹤系統(tǒng)的研究.pdf

1、自主式移動機器人是目前機器人領域的研究熱點之一，這主要是因為它有著巨大的應用潛力。而對于自主式移動機器人來說，機器人的導航技術是實現(xiàn)機器人智能的關鍵技術。本設計實現(xiàn)了以8位微處理器P89C51RD2為核心的軌跡跟蹤系統(tǒng)，在系統(tǒng)中引入了小波分析理論，對自主式移動機器人小車在低對比度環(huán)境下的軌跡跟蹤問題進行了研究。
　　在比較各種傳感器優(yōu)缺點的基礎上，選擇紅外反射式光電傳感器組成機器人小車的傳感器系統(tǒng)。用此傳感器系統(tǒng)對軌跡進行跟蹤。由

2、于傳感器的輸出信號是帶有噪聲的微弱信號，而有用信號是處于低頻段的，外界干擾和噪聲是一般是處于高頻段的，所以本文提出了利用小波變換來處理傳感器信號，提高軌跡跟蹤的精度，實現(xiàn)在低對比度下或障礙物環(huán)境下的智能導航與跟蹤。
　　硬件上設計了以單片機為主控制器的硬件電路。詳細敘述了軌跡跟蹤系統(tǒng)的載體構造、控制系統(tǒng)的總體設計、驅動電機選型等；針對主要的電路進行了設計和分析，其中包括ADC電路、電機驅動電路、信號處理電路、鍵盤輸入電路、MCU與