Stewart平臺(tái)的MATLAB集成工具箱設(shè)計(jì).pdf

1、基于Stewart平臺(tái)的工程應(yīng)用越來(lái)越廣泛,而Stewart平臺(tái)本身的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)行為復(fù)雜。為了高效地設(shè)計(jì)新平臺(tái),設(shè)計(jì)相關(guān)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)軟件具有一定的工程意義。因?yàn)镾tewart平臺(tái)的分析和計(jì)算涉及大量的矩陣運(yùn)算,考慮到MATLAB在矩陣運(yùn)算和仿真方面的強(qiáng)大功能,本文將致力于在MATLAB環(huán)境下設(shè)計(jì)Stewart平臺(tái)的集成工具箱。本文采用解析方法推導(dǎo)了Stewart平臺(tái)的位置正反解、速度和加速度反解以及動(dòng)力學(xué)參數(shù)的計(jì)算原理,并以此為

2、理論基礎(chǔ),編寫(xiě)了相應(yīng)的MATLAB環(huán)境下的計(jì)算程序。利用VRML(VirtualRealityModelingLanguage)建立了Stewart平臺(tái)靜態(tài)三維模型。并將以上兩部分工作應(yīng)用圖形用戶(hù)界面開(kāi)發(fā)環(huán)境GUIDE技術(shù)以及虛擬現(xiàn)實(shí)工具箱(VRToolbox)在MATLAB環(huán)境下進(jìn)行了集成。本文針對(duì)液壓缸的位移、伸縮速度和加速度向量計(jì)算進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。采用工程上被認(rèn)為可行性較高的三次樣條插值方法對(duì)液壓缸伸縮速度和加速度進(jìn)行了插值計(jì)算,