Stewart平臺的MATLAB集成工具箱設(shè)計.pdf

1、基于Stewart平臺的工程應(yīng)用越來越廣泛,而Stewart平臺本身的運動學(xué)和動力學(xué)行為復(fù)雜。為了高效地設(shè)計新平臺,設(shè)計相關(guān)的計算機(jī)輔助設(shè)計軟件具有一定的工程意義。因為Stewart平臺的分析和計算涉及大量的矩陣運算,考慮到MATLAB在矩陣運算和仿真方面的強(qiáng)大功能,本文將致力于在MATLAB環(huán)境下設(shè)計Stewart平臺的集成工具箱。本文采用解析方法推導(dǎo)了Stewart平臺的位置正反解、速度和加速度反解以及動力學(xué)參數(shù)的計算原理,并以此為

2、理論基礎(chǔ),編寫了相應(yīng)的MATLAB環(huán)境下的計算程序。利用VRML(VirtualRealityModelingLanguage)建立了Stewart平臺靜態(tài)三維模型。并將以上兩部分工作應(yīng)用圖形用戶界面開發(fā)環(huán)境GUIDE技術(shù)以及虛擬現(xiàn)實工具箱(VRToolbox)在MATLAB環(huán)境下進(jìn)行了集成。本文針對液壓缸的位移、伸縮速度和加速度向量計算進(jìn)行了試驗驗證。采用工程上被認(rèn)為可行性較高的三次樣條插值方法對液壓缸伸縮速度和加速度進(jìn)行了插值計算,