2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人研究的一個(gè)重要方向,它作為自主式移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的基本環(huán)節(jié)之一,是按照某一性能指標(biāo)搜索一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的最優(yōu)或近似最優(yōu)的無碰路徑。而智能計(jì)算,作為解決非線性問題的特殊方法,正在引起人們的廣泛關(guān)注,它是用計(jì)算的手段或方法來獲取和表達(dá)知識(shí),并模擬實(shí)現(xiàn)智能行為的一門學(xué)科。將智能計(jì)算方法運(yùn)用到移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法中,是本文的研究重點(diǎn)。主要內(nèi)容如下: 1、系統(tǒng)詳盡地介紹了機(jī)器人的定義和分類,討論了移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)

2、的研究意義、國內(nèi)外研究進(jìn)展和基本研究方向,概要的闡述了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、模擬退火以及模糊控制等智能算法的發(fā)展現(xiàn)狀。 2、以Pioneer2 型機(jī)器人為例介紹了移動(dòng)機(jī)器人軟、硬件體系結(jié)構(gòu)以及移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型。 3、提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理研究了移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法,即在建立人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的基礎(chǔ)上,研究如何在已知環(huán)境下進(jìn)行機(jī)器人的無障礙全局路徑規(guī)劃。 4、融合模擬退火算法,

3、對(duì)原始人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃進(jìn)行改進(jìn)。針對(duì)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃的局部極小值問題,引進(jìn)模擬退火算法,解決原始方法的缺陷。 5、融合遺傳算法,對(duì)原始人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃進(jìn)行改進(jìn)。在建立的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的基礎(chǔ)上,研究如何用遺傳算法進(jìn)行最優(yōu)路徑搜索,即將遺傳算法引入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中,研究混合人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。 6、針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)環(huán)境,提出基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的路徑規(guī)劃算法。提出一種基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的

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