基于ARM微處理器的隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)開發(fā).pdf

1、隨動(dòng)系統(tǒng)，以機(jī)械位置或角度作為控制對(duì)象，主要用于解決位置跟蹤的控制問題。它廣泛應(yīng)用于軍事裝備和工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化領(lǐng)域。嵌入式系統(tǒng)是以應(yīng)用為中心、以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，軟硬件可裁減、適應(yīng)應(yīng)用系統(tǒng)對(duì)功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。本文將嵌入式系統(tǒng)的概念引入傳統(tǒng)的隨動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，提出了基于微處理器—ARM和嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)—μC/OS-II的隨動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。 本文首先回顧隨動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展情況，分析了嵌入式系統(tǒng)用于

2、隨動(dòng)控制的優(yōu)點(diǎn)，比如實(shí)時(shí)性的提高、硬件和軟件的模塊化設(shè)計(jì)等等；接著介紹了嵌入式微處理器和嵌入式操作系統(tǒng)的選型，一種合適的MCU+RTOS的組合可以使隨動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)簡單化；然后分析了伺服電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，建立了隨動(dòng)控制系統(tǒng)三閉環(huán)模型，并使用Matlab軟件進(jìn)行仿真調(diào)試，得到了較好的仿真結(jié)果；最后介紹了系統(tǒng)的整體架構(gòu)和軟硬件設(shè)計(jì)。 整個(gè)系統(tǒng)采用了C/S的架構(gòu)，現(xiàn)場(chǎng)控制器選擇了ARM+μC/OS-II的設(shè)計(jì)方案，利用基