迭代反饋整定算法在高精度運動控制系統(tǒng)中的應用.pdf

1、本課題來源于現(xiàn)代半導體封裝工業(yè)——ASM太平洋科技有限公司，是ASM-哈工大聯(lián)合實驗室的開發(fā)項目。其目的是通過控制器參數(shù)的自整定，為高速運動系統(tǒng)尋找最優(yōu)的參數(shù)組合，使其性能的精度得到進一步提高。
　　論文在比較各種整定算法優(yōu)略的基礎上，選擇了H.Hjalmarsson等人1994年提出的迭代反饋整定算法。該算法的主要思想為利用實驗所得數(shù)據(jù)信息計算控制目標對控制器參數(shù)的偏導數(shù)，并利用該偏導數(shù)更新控制器參數(shù)，經(jīng)過多次迭代使控制系統(tǒng)的性

2、能達到預定指標。
　　論文第一部分介紹了課題來源、背景和研究的實際意義；分析了各種整定算法的優(yōu)略，選定了迭代反饋算法作為本文的研究對象。
　　第二部分以簡單的反饋系統(tǒng)為模型，詳細介紹了迭代反饋算法的原理，各種優(yōu)化措施及其收斂性分析。
　　論文第三部分揭示了算法實現(xiàn)過程中，設計上的幾個關鍵問題。包括控制器的選擇——本文采用了工業(yè)上應用廣泛的PID控制器，偏導數(shù)的具體計算等。
　　第四部分詳細介紹了實驗背景及設計，并