智能農(nóng)機液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng).pdf

1、中國是一個農(nóng)業(yè)大國，同時也是一個人口大國，農(nóng)業(yè)安全對中國是至關(guān)重要的。發(fā)展農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化是未來農(nóng)業(yè)的必然趨勢，發(fā)展農(nóng)機自動導航是農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的重要基礎(chǔ)，農(nóng)機自動導航可以增加農(nóng)業(yè)產(chǎn)值，提高土地利用率，減少損失，同時能大幅度降低駕駛員的勞動強度。而實現(xiàn)農(nóng)機液壓轉(zhuǎn)向是農(nóng)機自動導航的關(guān)鍵技術(shù)之一，本文主要工作是設計了一套能驗證自動農(nóng)機導航算法的一套液壓系統(tǒng)，為農(nóng)機自動導航系統(tǒng)的研制做好基礎(chǔ)工作。
　　首先，本文分析了常用拖拉機上的兩種液壓轉(zhuǎn)向系

2、統(tǒng)，第一種是機械助力液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，另一種是全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上，提出了基于模型車的全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。根據(jù)液壓轉(zhuǎn)向的基本原理，對液壓部件進行合理選型，使模型車的液壓轉(zhuǎn)向性能實現(xiàn)實際拖拉機的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
　　其次，在選型好的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)硬件基礎(chǔ)上，實現(xiàn)了液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的電路設計，主要有液壓系統(tǒng)的電源配置、角度傳感器信號采集電路、三位四通電磁比例換向閥的控制電路等；在硬件控制電路的基礎(chǔ)上，選擇 linux+ARM+QT的開發(fā)環(huán)境，設

3、計了模型車的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的控制軟件，包括角度傳感器信號采集程序，電磁比例換向閥軟件控制程序，下位機角度PID響應算法程序等。
　　再次，在PID算法的參數(shù)估計的問題上，根據(jù)液壓系統(tǒng)的特點，采用常規(guī)Z-N整定方法，對其參數(shù)做出基于計算的初步整定，然后使用matlab下的simulink模塊得到仿真系統(tǒng)下的PID參數(shù)，最后通過試驗進一步調(diào)整前面仿真得到的參數(shù)，得到實際情況下的PID控制性能參數(shù)。
　　最后，為了檢驗液壓系統(tǒng)的系統(tǒng)