堆垛機(jī)plc說(shuō)明書(shū)

1、<p><b>　　廣西大學(xué)</b></p><p><b>　　《機(jī)電傳動(dòng)與控制》</b></p><p><b>　　課程作業(yè)</b></p><p>　　題 目：基于PLC巷道堆垛機(jī)</p><p><b>　　定位控制系統(tǒng) </b&g

2、t;</p><p>　　專(zhuān) 業(yè)：機(jī)械工程學(xué)院物流工程專(zhuān)業(yè) </p><p>　　班 級(jí)： 物流工程071班 </p><p>　　姓 名： 蘇曉春 </p><p>　　指導(dǎo)教師： 莫以為 </p><

3、;p>　　成 績(jī)： </p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　現(xiàn)代社會(huì)物流概念已經(jīng)備廣泛接受，倉(cāng)儲(chǔ)作為物流活動(dòng)的一個(gè)重要環(huán)節(jié)正在不斷向自動(dòng)化發(fā)展。計(jì)算機(jī)自控技術(shù)的飛速發(fā)展，為現(xiàn)代企業(yè)的物流管理提供了重要的技術(shù)支持。倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)的發(fā)展決定了倉(cāng)儲(chǔ)活動(dòng)的效率，因此自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)被廣泛應(yīng)用。自動(dòng)化

4、立體倉(cāng)庫(kù)就是自控技術(shù)在物流管理上的一個(gè)很好的應(yīng)用。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)不僅具有節(jié)省用地、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高物流效率、降低儲(chǔ)運(yùn)損耗、減少流動(dòng)資金積壓等功能，而且在溝通物流信息、銜接產(chǎn)需、保證生產(chǎn)均衡、合理利用資源、進(jìn)行科學(xué)儲(chǔ)備與生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)決策等方面發(fā)揮著獨(dú)特的作用，使人們真正享受到現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用于企業(yè)物流管理的益處。</p><p>　　本文主要針對(duì)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的必備設(shè)備——巷道堆垛機(jī)的自動(dòng)取貨控制系統(tǒng)進(jìn)行定位設(shè)計(jì)。

5、首先選擇堆垛機(jī)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，然后針對(duì)系統(tǒng)需要選擇調(diào)節(jié)速度的變頻器，接著確定堆垛機(jī)的尋址方式再選用PLC，最后是控制電路的設(shè)計(jì)，包括堆垛機(jī)步序確定、繪制梯形圖及步序指令編寫(xiě)。</p><p>　　關(guān)鍵字：堆垛機(jī) 認(rèn)址 變頻 PLC</p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　第一章 巷道式堆垛機(jī)概述4</p>&l

6、t;p>　　1.1 巷道式堆垛機(jī)4</p><p>　　1.2 堆垛機(jī)系統(tǒng)分析4</p><p>　　第二章 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇5</p><p>　　2.1 堆垛機(jī)電機(jī)特點(diǎn)5</p><p>　　2.2 堆垛機(jī)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇6</p><p>　　2.3 起升機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇6</p>

7、<p>　　2.4 貨叉驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇7</p><p>　　第三章變頻器的選擇8</p><p>　　3.1 變頻器簡(jiǎn)介8</p><p>　　3.2 水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)變頻器的選擇10</p><p>　　3.3 提升機(jī)構(gòu)變頻器的選擇10</p><p>　　第四章認(rèn)址方式的選擇11</p&g

8、t;<p>　　4.1 光電傳感器原理11</p><p>　　4.2認(rèn)址方式選擇12</p><p>　　第五章 輸入輸出及元器件確定15</p><p>　　5.1輸入輸出點(diǎn)確定15</p><p>　　5.2元器件選擇16</p><p>　　第六章 PLC的選用17</p>

9、<p>　　6.1 PLC的選用17</p><p>　　6.2 PLC的I/O點(diǎn)分配18</p><p>　　第七章 堆垛機(jī)取貨PLC控制19</p><p>　　7.1堆垛機(jī)出庫(kù)動(dòng)作順序19</p><p>　　7.2堆垛機(jī)運(yùn)行分析19</p><p>　　7.3 PLC接線21</

10、p><p>　　7.4 PLC控制的實(shí)現(xiàn)22</p><p><b>　　總結(jié)28</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)28</b></p><p>　　第一章 巷道式堆垛機(jī)概述</p><p>　　1.1 巷道式堆垛機(jī)</p><p>　　

11、1.1.1巷道式堆垛機(jī)簡(jiǎn)述</p><p>　　巷道式堆垛機(jī)是現(xiàn)代自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的主要設(shè)備之一，主要用來(lái)進(jìn)行出、入庫(kù)作業(yè)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在機(jī)場(chǎng)碼頭、造紙、設(shè)備維修、輪胎制造、制藥、啤酒廠等幾乎所有行業(yè)（只要需要倉(cāng)儲(chǔ)）,有著十分廣泛的應(yīng)用。隨著社會(huì)對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)效率要求的提高，巷道式堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的工作效率、可靠性及穩(wěn)定性在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中起著至關(guān)重要的作用。</p><p>　　1.1.2巷道式堆

12、垛機(jī)的技術(shù)現(xiàn)狀</p><p>　　衡量巷道式堆垛機(jī)性能的指標(biāo)主要有：運(yùn)行速度、提升速度、貨叉速度、平穩(wěn)性、認(rèn)址精度等。目前國(guó)產(chǎn)的堆垛機(jī)提升重量從幾十斤到幾頓不等，運(yùn)行速度達(dá)到160m/min,提升速度在0-80m/min,貨叉速度一直保持在0-30m/min，認(rèn)址采用光電探測(cè)，精度不足，認(rèn)址錯(cuò)誤率高。</p><p>　　1.2 堆垛機(jī)系統(tǒng)分析</p><p>　

13、　1.2.1堆垛機(jī)水平運(yùn)行分析</p><p>　　堆垛機(jī)的水平行走機(jī)構(gòu)由電機(jī)、減速器、車(chē)輪組、緩沖器等組成。布置形式包括臥式減速器和套裝式減速器。堆垛機(jī)水平行走機(jī)構(gòu)主要完成列尋址，即在立庫(kù)中將貨物運(yùn)到指定的列。堆垛機(jī)啟動(dòng)之后，堆垛機(jī)的水平行走機(jī)構(gòu)經(jīng)過(guò)變頻器加速，到達(dá)一定的列數(shù)之后速度穩(wěn)定，在到達(dá)指定列之前減速，直到在指定列停止。列數(shù)的計(jì)算是通過(guò)采取恰當(dāng)?shù)恼J(rèn)址方式實(shí)現(xiàn)的。</p><p>

14、　　1.2.2堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行分析</p><p>　　堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)由電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、減速機(jī)、卷筒或鏈輪以及柔性件組成，常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈等。起升機(jī)構(gòu)的工作速度一般在12m/min_30m/min,最高可達(dá)48m/min。不管選用多大的工作速度，都備有低速檔，主要用于平穩(wěn)停準(zhǔn)和取放貨物時(shí)的“微升降”作業(yè)。在堆垛機(jī)的起重、行走和伸叉(叉取貨物)三種驅(qū)動(dòng)中，起重的功率最大。</p>&

15、lt;p>　　1.2.3貨叉運(yùn)行分析</p><p>　　貨叉是直接放置貨物的裝置，貨叉安裝在載貨臺(tái)上，與載貨臺(tái)分開(kāi)，可以向堆垛機(jī)兩側(cè)伸縮。貨叉的運(yùn)行準(zhǔn)確度對(duì)貨物的存取至關(guān)重要，因?yàn)樨洸孢\(yùn)行時(shí)候一旦出現(xiàn)差錯(cuò)很容易造成貨物損害。貨叉在存貨時(shí)到達(dá)貨位，經(jīng)過(guò)抬叉、伸叉、放叉、收叉四個(gè)動(dòng)作，取貨時(shí)經(jīng)過(guò)伸叉、抬叉、收叉、放叉。一般在存取貨物時(shí)，由于貨位的寬度不大，所以按給定速度勻速運(yùn)動(dòng)。</p><

16、;p>　　根據(jù)以上分析，對(duì)堆垛機(jī)運(yùn)行的控制采用閉環(huán)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)由電動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，由變頻器進(jìn)行無(wú)級(jí)調(diào)速，光電認(rèn)址方式進(jìn)行位置定位跟速度反饋，其系統(tǒng)原理圖如圖1-1所示：</p><p>　　圖1-1 堆垛機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)</p><p>　　根據(jù)圖所示，系統(tǒng)的設(shè)計(jì)首先需要選擇電動(dòng)機(jī)、變頻器、認(rèn)址方式，因此下面將分析電動(dòng)機(jī)的選擇，變頻器選擇，認(rèn)址方式選擇。</p>&l

17、t;p>　　第二章 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇</p><p>　　2.1 堆垛機(jī)電機(jī)特點(diǎn)</p><p>　　在堆垛機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，牽引電動(dòng)機(jī)需頻繁的起動(dòng)、制動(dòng)、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，而且負(fù)荷變化大，經(jīng)常工作在重點(diǎn)短時(shí)狀態(tài)、電動(dòng)狀態(tài)、制動(dòng)狀態(tài)下，對(duì)電機(jī)要求較高。</p><p>　　根據(jù)工作性質(zhì)，牽引電動(dòng)機(jī)應(yīng)該有以下特點(diǎn):</p><p>　?。╨）能頻繁的

18、制動(dòng)和起動(dòng)。</p><p>　?。?）起動(dòng)電流較小。</p><p>　?。?）要有發(fā)電制動(dòng)的特性，能由電動(dòng)機(jī)本身的性質(zhì)來(lái)控制牽引系統(tǒng)在滿載下行和空載上行時(shí)的速度。</p><p>　?。?）要有較硬的機(jī)械特性，不會(huì)因起升裝置載重的變化而引起提升速度的過(guò)大變化。</p><p>　　（5）電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，工作可靠，運(yùn)行噪聲低。</p&

19、gt;<p>　　2.2 堆垛機(jī)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇</p><p>　　堆垛機(jī)的水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行速度根據(jù)需要分為三個(gè)檔。一檔速度是最高運(yùn)行速度150m/min，主要用于對(duì)離堆垛機(jī)原位較遠(yuǎn)的貨位進(jìn)行貨物存儲(chǔ)，因?yàn)樨浳惠^遠(yuǎn)時(shí)為了縮短作業(yè)效率往往采取提高速度的方法；二檔速度60m/min,主要用于中遠(yuǎn)距離貨位的存取貨物。當(dāng)貨位距離較近時(shí)，堆垛運(yùn)行速度高的話難以控制定位精度，所以三檔速度是當(dāng)貨物即將到達(dá)貨

20、架時(shí)為了提高存取精度而減速，該檔速度為30 m/min，加速度是0.6m/s,減速度是0.5m/s。</p><p>　　根據(jù)給出的堆垛機(jī)的速度和堆垛機(jī)載貨重量分析堆垛機(jī)運(yùn)行所需功率。</p><p>　　水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)電機(jī)的功率P=，其中Wr=Q（u，現(xiàn)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置：</p><p>　　Q為堆垛機(jī)總重，設(shè)為1500kg；</p><p>　

21、　u為運(yùn)行摩擦系數(shù)，設(shè)為0.3；</p><p>　　d為走行輪軸直徑，設(shè)為50mm；</p><p>　　f為滾動(dòng)摩擦系數(shù)，設(shè)為0.1；</p><p>　　r為車(chē)輪半徑，設(shè)為50mm；</p><p>　　η1為運(yùn)行效率，設(shè)為0.9；</p><p>　　v1為運(yùn)行機(jī)構(gòu)的最大速度，為150m/min。</p&

22、gt;<p>　　代入公式計(jì)算為Wr=Q（u=1500*（=228</p><p><b>　　P==</b></p><p>　　電機(jī)的基準(zhǔn)負(fù)載持續(xù)率FC為40%，電機(jī)的工作方式為S3斷續(xù)周期工作制，根據(jù)水平行走機(jī)構(gòu)所需功率選擇YZR160L-6型電機(jī)。</p><p>　　由表可知，電動(dòng)機(jī)的工作電壓是380V，額定功率是11K

23、W，額定轉(zhuǎn)速是945r/min，電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩TN=9.55*PN/nN=9.55*11000/945N.m=111.16 N.m。</p><p>　　表2-1 水平行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)屬性</p><p>　　2.3 起升機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇</p><p>　　與水平運(yùn)行一樣，堆垛機(jī)起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行速度也需要分為三檔。一檔速度60m/min,二檔速度30m/min，三檔速度18

24、 m/min，加速度0.5m/s2。</p><p>　　起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行時(shí)最大的功率為P=，現(xiàn)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置：</p><p>　　w堆垛機(jī)重量，為1500kg；</p><p>　　g為載貨臺(tái)載貨重量1000kg；</p><p>　　v2為最高檔速度60m/min；</p><p>　　η2為運(yùn)行效率0.95</

25、p><p>　　代入公式計(jì)算得P==kw</p><p>　　起重機(jī)械驅(qū)動(dòng)電機(jī)的基準(zhǔn)負(fù)載持續(xù)率FC為40%，電機(jī)的工作方式為S3斷續(xù)周期工作制，根據(jù)起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行所需功率YZR225M-6型電機(jī)。</p><p>　　由表可知，電動(dòng)機(jī)的工作電壓是380V，額定功率是30KW，額定轉(zhuǎn)速是962r/min，電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩TN=9.55*PN/nN=9.55*30000/96

26、2N.m=297.82 N.m。</p><p>　　表2-2 垂直行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)屬性</p><p>　　2.4 貨叉驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇</p><p>　　貨叉的伸縮距離較短，所以只設(shè)置一檔速度，為24m/min。</p><p>　　貨叉伸縮功率為P=，現(xiàn)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。</p><p>　　w為貨叉可動(dòng)部分重量70kg

27、；</p><p>　　g載貨重量1000kg；</p><p>　　v3速度24m/min；</p><p>　　η3為伸縮效率0.85。</p><p>　　代入公式計(jì)算得P==kw</p><p>　　根據(jù)功率要求所選電機(jī)為：</p><p>　　表2-3 貨叉驅(qū)動(dòng)電機(jī)屬性</p&g

28、t;<p><b>　　第三章變頻器的選擇</b></p><p><b>　　3.1 變頻器簡(jiǎn)介</b></p><p>　　交流異步電機(jī)的轉(zhuǎn)速，是其定子繞組上交流電源頻率的函數(shù)。所以只要均勻地改變定子繞組的供電頻率，就可以平穩(wěn)地改變電機(jī)的同步轉(zhuǎn)速?？紤]到存堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，采用變頻調(diào)速。</p><p&

29、gt;　　變頻調(diào)速是通過(guò)變頻器改變供電頻率。變頻器是利用電力半導(dǎo)體器件的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的電能控制裝置。它主要由兩部分電路構(gòu)成，一是主電路（整流模塊、電解電容和逆變模塊），二是控制電路（開(kāi)關(guān)電源板、控制電路板）。CPU就安裝在控制電路板上，變頻器的操作軟件燒錄在CPU上，同一型號(hào)的變頻器軟件是固定的。</p><p>　　變頻器主要的控制方式分為U/f=C的正弦脈寬調(diào)制（SPWM）控制方式、矢量控

30、制、直接轉(zhuǎn)矩控制與電壓空間矢量（SVPWM）控制方式。</p><p>　　(1)U/f=C的正弦脈寬調(diào)制（SPWM）控制方式特點(diǎn)是控制電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低，機(jī)械特性硬度也較好，能夠滿足一般傳動(dòng)的平滑調(diào)速要求，已在產(chǎn)業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。但是，這種控制方式在低頻時(shí)，由于輸出電壓較低，轉(zhuǎn)矩受定子電阻壓降的影響比較顯著，使輸出最大轉(zhuǎn)矩減小。另外，其機(jī)械特性終究沒(méi)有直流電動(dòng)機(jī)硬，動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩能力和靜態(tài)調(diào)速性能都還不盡

31、如人意，且系統(tǒng)性能不高、控制曲線會(huì)隨負(fù)載的變化而變化，轉(zhuǎn)矩響應(yīng)慢、電機(jī)轉(zhuǎn)矩利用率不高，低速時(shí)因定子電阻和逆變器死區(qū)效應(yīng)的存在而性能下降，穩(wěn)定性變差等。因此人們又研究出矢量控制變頻調(diào)速。</p><p>　　(2)矢量控制實(shí)現(xiàn)的基本原理是通過(guò)測(cè)量和控制異步電動(dòng)機(jī)定子電流矢量，根據(jù)磁場(chǎng)定向原理分別對(duì)異步電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁電流和轉(zhuǎn)矩電流進(jìn)行控制，從而達(dá)到控制異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的目的。具體是將異步電動(dòng)機(jī)的定子電流矢量分解為產(chǎn)生磁場(chǎng)

32、的電流分量 (勵(lì)磁電流) 和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的電流分量 (轉(zhuǎn)矩電流) 分別加以控制，并同時(shí)控制兩分量間的幅值和相位，即控制定子電流矢量，所以稱(chēng)這種控制方式稱(chēng)為矢量控制方式。</p><p>　　(3)直接轉(zhuǎn)矩控制的基本原理是通過(guò)對(duì)磁鏈和轉(zhuǎn)矩的直接控制來(lái)確定逆變器的開(kāi)關(guān)狀態(tài)，這樣不需復(fù)雜的數(shù)學(xué)模型及中間變換環(huán)節(jié)，而能有效地控制轉(zhuǎn)矩值，在0.5～0Hz時(shí)，有大于150％～200％TN的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩值，非常適用于重載、起重、電力牽

33、引、大慣量、電梯等設(shè)備的拖動(dòng)要求。</p><p>　　(4) 電壓空間矢量（SVPWM）控制方式。它是以三相波形整體生成效果為前提，以逼近電機(jī)氣隙的理想圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)軌跡為目的，一次生成三相調(diào)制波形，以內(nèi)切多邊形逼近圓的方式進(jìn)行控制的。經(jīng)實(shí)踐使用后又有所改進(jìn)，即引入頻率補(bǔ)償，能消除速度控制的誤差；通過(guò)反饋估算磁鏈幅值，消除低速時(shí)定子電阻的影響；將輸出電壓、電流閉環(huán)，以提高動(dòng)態(tài)的精度和穩(wěn)定度。但控制電路環(huán)節(jié)較多，且

34、沒(méi)有引入轉(zhuǎn)矩的調(diào)節(jié)，所以系統(tǒng)性能沒(méi)有得到根本改善。</p><p>　　表3-1 變頻器控制方式比較</p><p>　　堆垛機(jī)運(yùn)行屬于電力牽引與載重情形，故適合采用直接轉(zhuǎn)矩控制方式。</p><p>　　變頻器的加減速曲線有兩種，分別是直線和S線。堆垛機(jī)的速度變化較大，再加上堆垛機(jī)的重量較大、慣性大，因此在變換時(shí)就會(huì)產(chǎn)生噪聲、振動(dòng)、與起停沖擊，所以我們必須采用S曲

35、線，只要設(shè)定好高、中、低速的值，S曲線的斜率就自動(dòng)形成。</p><p>　　圖3-1 變頻器調(diào)速曲線</p><p>　　3.2 水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)變頻器的選擇</p><p>　　根據(jù)電動(dòng)機(jī)的額定功率選擇與之相品配的變頻器。水平運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)電機(jī)額定功率是11kw，選擇北京卓越世紀(jì)電氣有限公司的變頻器，型號(hào)為CIMR-F7B4011。其接線方式如圖3-2所示：</p

36、><p>　　圖3-2 水平行走變頻器接線圖</p><p>　　其中，X1、X2、X3為變頻器的控制端子。Y0、Y1、Y4、Y5、Y6為PLC的輸出端口。變頻器FWD接PLCY0端口，REV接Y1，X1接Y4，X2接Y5，X3接Y6。</p><p>　　表3-1 PLC輸出與CIMR-F7B4011變頻器輸入關(guān)系表</p><p>　　3.3

37、 提升機(jī)構(gòu)變頻器的選擇</p><p>　　由于提升機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)額定功率是30kw。選擇北京卓越世紀(jì)電氣有限公司的變頻器，型號(hào)為CIMR-F7B4030。其接線方式如圖所示</p><p>　　圖3-3 垂直行走變頻器接線圖</p><p>　　垂直升降方向變頻器設(shè)置與水平方向一致。變頻器FWD接PLCY0端口，REV接Y1，X1接Y4，X2接Y5，X3接Y6。&

38、lt;/p><p>　　表3-2 PLC輸出與CIMR-F7B4030變頻器輸入關(guān)系表</p><p>　　第四章認(rèn)址方式的選擇</p><p>　　4.1 光電傳感器原理</p><p>　　光電傳感器是通過(guò)把光強(qiáng)度的變化轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的變化來(lái)實(shí)現(xiàn)控制的。光電傳感器在一般情況下有三部分構(gòu)成，分別為：發(fā)送器、接收器、檢測(cè)電路。</p>

39、<p>　　發(fā)送器對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)發(fā)射光束，發(fā)射的光束一般來(lái)源于半導(dǎo)體光源，發(fā)光二極管（LED）、激光二極管及紅外發(fā)射二極管。光束不間斷的發(fā)射，或者改變脈沖寬度。接收器有光電二極管、光電三極管、光電池組成。在接受器的前面，裝有光學(xué)元件如透鏡和光圈等。在其后面是檢測(cè)電路，它能慮出有效信號(hào)和應(yīng)用該信號(hào)。</p><p>　　光電傳感器分為：槽型光電傳感器、對(duì)射型光電傳感器、反光板型光電開(kāi)關(guān)、擴(kuò)散反射型光電開(kāi)關(guān)。&

40、lt;/p><p>　　光電傳感器的系統(tǒng)組成原理如圖4-1所示，其中數(shù)字地和模擬地不是同一地，其目的是將光源與接收器推進(jìn)行電的隔離，光源與接收器可以一體也可以分開(kāi)。</p><p>　　圖4-1 光電傳感器系統(tǒng)組成原理</p><p><b>　　4.2認(rèn)址方式選擇</b></p><p>　　堆垛機(jī)進(jìn)行貨物存取前必須到達(dá)指

41、定貨位。它到達(dá)與否的判斷，在自動(dòng)操作時(shí)必須自動(dòng)進(jìn)行。為此，每個(gè)貨架上的每個(gè)貨位必須具有堆垛機(jī)能識(shí)別的編碼。</p><p>　　巷道左右兩排貨架可以編為X1排、X2排。沿著堆垛機(jī)水平運(yùn)行方向可編為Y0-Yn列，Y0列為巷道口的出入貨臺(tái)處。鉛垂方向可以編為Z0-Zn，Z0層是最底層。采用直角坐標(biāo)系（X、Y、Z）中的坐標(biāo)（排、列、層），即可確定每一貨格的位置，即貨位號(hào)。由于X方向只有兩排貨架，即貨叉只有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方向，

42、所以認(rèn)址問(wèn)題只需對(duì)列、層檢測(cè)。</p><p>　　先從走行認(rèn)址來(lái)說(shuō)，分為絕對(duì)認(rèn)址和相對(duì)認(rèn)址兩種方式，絕對(duì)認(rèn)址是指用n個(gè)光電開(kāi)關(guān)的通、斷2中狀態(tài)組合形成一組n位的二進(jìn)制編碼，從而得到Y(jié)或Z的坐標(biāo)。起升和運(yùn)行機(jī)構(gòu)分別用一組光電開(kāi)關(guān)和與每個(gè)地址編碼對(duì)應(yīng)的認(rèn)址片組成的認(rèn)址裝置得到堆垛機(jī)的實(shí)際地址編碼。如圖所示：</p><p>　　1.貨架 2.認(rèn)址片 3.光電開(kāi)關(guān) 4.堆垛機(jī)下橫梁<

43、/p><p>　　圖4-2 絕對(duì)認(rèn)址示意圖</p><p>　　相對(duì)認(rèn)址是利用光電開(kāi)關(guān)在經(jīng)過(guò)每一個(gè)貨位的檢測(cè)片時(shí)狀態(tài)翻轉(zhuǎn)產(chǎn)生電脈沖對(duì)地址編碼進(jìn)行加1或減1，產(chǎn)生現(xiàn)地址編碼的一種方式。如圖所示：</p><p>　　1.光電開(kāi)關(guān) 2.光電開(kāi)關(guān) 3.認(rèn)址片</p><p>　　圖4-3 相對(duì)認(rèn)址示意圖</p><p>　　

44、由于絕對(duì)認(rèn)址制作成本較高，因此采用相對(duì)認(rèn)址方式，但是相對(duì)認(rèn)址貨位的確認(rèn)是以前一地址為基準(zhǔn)，通過(guò)加1減1得到現(xiàn)地址，所以某處出現(xiàn)認(rèn)址錯(cuò)誤時(shí)此后的地址都將出錯(cuò)，因此這種方式可靠性低。為了解決可靠性低的問(wèn)題，一般采用雙重相對(duì)認(rèn)址法。</p><p>　　雙重相對(duì)認(rèn)址法是指利用兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)同時(shí)進(jìn)行認(rèn)址，通過(guò)兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)的顯示值相互校驗(yàn)， 當(dāng)兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)的顯示值不同時(shí)則出錯(cuò)，運(yùn)行停止。</p><p&g

45、t;<b>　　圖4-4 光電開(kāi)關(guān)</b></p><p><b>　　4.2.1 列尋址</b></p><p>　　在堆垛機(jī)行走軌道的地基附近相對(duì)于每列貨格的適當(dāng)位置安裝一個(gè)固定的認(rèn)址片，在堆垛機(jī)底部安裝2個(gè)光電開(kāi)關(guān)，隨堆垛機(jī)一起在水平行走方向運(yùn)動(dòng)。光電開(kāi)關(guān)每經(jīng)過(guò)一個(gè)貨格的認(rèn)址片就發(fā)出一個(gè)信號(hào)到PLC，利用PLC 內(nèi)部計(jì)數(shù)器來(lái)實(shí)現(xiàn)列認(rèn)址。堆垛

46、機(jī)前進(jìn)一格，計(jì)數(shù)器減1，堆垛機(jī)后退一格，計(jì)數(shù)器加1，從而達(dá)到列認(rèn)址的目的。同時(shí)計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值還可以作為速度控制的依據(jù)。兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)也分別做為堆垛機(jī)左右運(yùn)動(dòng)的檢測(cè)依據(jù)。水平行走方向的認(rèn)址片分布如下圖：</p><p>　　圖4-4 堆垛機(jī)行走方向認(rèn)址擋板分布圖</p><p>　　圖4-5 認(rèn)址片與光電開(kāi)關(guān)的相對(duì)位置圖</p><p><b>　　4.2.2

47、層尋址</b></p><p>　　在堆垛機(jī)的立柱上相對(duì)于貨架每層的適當(dāng)位置安裝認(rèn)址片，在升降臺(tái)上安裝光電開(kāi)關(guān)隨升降臺(tái)一起上下運(yùn)動(dòng)，達(dá)到層認(rèn)址目的，原理和方法與列認(rèn)址相同，其層認(rèn)址擋片分布如圖4-6所示：</p><p>　　圖4-6堆垛機(jī)升降方向認(rèn)址擋板分布圖</p><p>　　第五章 輸入輸出及元器件確定</p><p>　

48、　5.1輸入輸出點(diǎn)確定</p><p>　　輸入輸出點(diǎn)是根據(jù)堆垛機(jī)的運(yùn)行來(lái)確定的。假設(shè)堆垛機(jī)只固定向一排貨架尋址，那么在該排貨架上沿列尋址，堆垛機(jī)沿著水平方向有加速、勻速、減速運(yùn)動(dòng)。在層尋址上，堆垛機(jī)沿著鉛垂方向有加速、勻速、減速運(yùn)動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中需要有運(yùn)動(dòng)的上下或者前后限制來(lái)控制堆垛機(jī)的起停。輸入輸出點(diǎn)設(shè)置如下表：</p><p>　　表5-1 輸入輸出點(diǎn)</p><

49、p>　　系統(tǒng)的輸入點(diǎn)為14個(gè)，輸出點(diǎn)為17個(gè)。</p><p><b>　　5.2元器件選擇</b></p><p>　　在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，為了對(duì)各用電元件的控制，在主電路中串聯(lián)有一個(gè)斷路器作為控制柜的開(kāi)關(guān)總閘，分別控制四個(gè)單極斷路器，用于行走、升降電機(jī)主電路的通斷控制，以及用于貨叉電機(jī)和PLC供電電路的通斷控制。</p><p>　　表

50、5-2 系統(tǒng)元器件</p><p>　　第六章 PLC的選用</p><p>　　6.1 PLC的選用</p><p>　　PLC是可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller）的簡(jiǎn)稱(chēng)，是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，是為了有效的控制工業(yè)環(huán)境中的各種設(shè)備而專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)其內(nèi)部執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)

51、、計(jì)數(shù)和算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過(guò)數(shù)字式或模擬式輸入/輸出控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。</p><p>　　PLC機(jī)型選擇的基本原則是，在功能滿足 要求的前提下，選擇最可靠、維護(hù)使用最方便以及性能價(jià)格比的最優(yōu)化機(jī)型。</p><p>　　在工藝過(guò)程比較固定、環(huán)境條件較好（維修量較?。┑?場(chǎng)合，建議選用整體式結(jié)構(gòu)的PLC；其它情況則最好選用模塊式結(jié)構(gòu)的PLC。</p>

52、<p>　　對(duì)于開(kāi)關(guān)量控制以及以開(kāi)關(guān)量控制為主、帶少量模擬量 控制的工程項(xiàng)目中，一般其控制速度無(wú)須考慮，因此，選用帶A/D轉(zhuǎn)換、A/D轉(zhuǎn)換、加減運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送功能的低檔機(jī)就能滿足要求。</p><p>　　而在控制比較復(fù)雜，控制功能要求比較高的工程項(xiàng)目中 （如要實(shí)現(xiàn)PID運(yùn)算、閉環(huán)控制、通信聯(lián)網(wǎng)等），可視控制規(guī)模及復(fù)雜程度來(lái)選用中檔或高檔機(jī)。其中高檔機(jī)主要用于大規(guī)模過(guò)程控制、全PLC的分布式控制系 統(tǒng)以

53、及整個(gè)工廠的自動(dòng)化等。根據(jù)不同的應(yīng)用對(duì)象，表6-1列出了PLC的幾種功能選擇。</p><p>　　表6-1 PLC功能選擇</p><p>　　在堆垛機(jī)定位控制系統(tǒng)屬于控制功能要求較高的閉環(huán)控制系統(tǒng)，PLC主要要求有繼電器觸點(diǎn)輸入/輸出、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器，移位、變反等功能。</p><p>　　根據(jù)第5.1節(jié)計(jì)算的輸入輸出點(diǎn)選擇PLC的型號(hào)。合理選用PLC的I／O

54、點(diǎn)的數(shù)量，是在滿足控制要求的前提下力爭(zhēng)使用的I／O點(diǎn)最少，但必須留有一定的裕量，PLC總I/O數(shù)要比實(shí)際I/O有10%-15%的裕量，所以所需PLC總I/O數(shù)為14+17+（14+17）*（10%-15%）=36-37個(gè)。選擇松下電工FP-X C60R型，其性能特點(diǎn)如下: 1.充裕的程序容量達(dá)到32KB。通過(guò)超過(guò)小型PLC范疇的高程序容量32K步，隨著將來(lái)設(shè)備的擴(kuò)展，可對(duì)應(yīng)范圍廣泛的各種應(yīng)用。當(dāng)然，也可充分地確保注釋區(qū)域。在進(jìn)行

55、程序檢查時(shí)，為了更便于理解內(nèi)容，可以自由地輸入注釋?zhuān)坏?，在輸入注解時(shí)不會(huì)占用程序容量。 I/O注釋100,000點(diǎn)，行間注釋5,000行，注釋注解5,000行，所有的注釋與程序會(huì)被同時(shí)保存在FP-X內(nèi)。  2.指令處理速度0.32μsec，可進(jìn)行超高速掃描。由基本指令35%和應(yīng)用指令65%（數(shù)據(jù)傳輸、四則運(yùn)算）組合而成的程序5k步時(shí)。 掃描參數(shù)1.9ms。  3.最大I/O點(diǎn)數(shù)3

56、00點(diǎn)。通過(guò)使用FP0擴(kuò)展單元以及功能擴(kuò)充插件，可提高至382點(diǎn)。</p><p>　　表6-2 FP-X C60R型號(hào)PLC的性質(zhì)</p><p>　　6.2 PLC的I/O點(diǎn)分配</p><p>　　根據(jù)前面確定的輸入輸出點(diǎn)，為PLC分配I/O點(diǎn)。如表6-2所示：</p><p>　　表6-3 PLC I/O分配表</p>

57、<p>　　第七章 堆垛機(jī)取貨PLC控制</p><p>　　7.1堆垛機(jī)出庫(kù)動(dòng)作順序</p><p>　　堆垛機(jī)靜止在原位，即坐標(biāo)軸的原點(diǎn)，當(dāng)堆垛機(jī)啟動(dòng)時(shí)即開(kāi)始取貨作業(yè)，堆垛機(jī)在取貨過(guò)程中的大致動(dòng)作順序包括：</p><p>　　(1)堆垛機(jī)空車(chē)入庫(kù)，行走到第9列、第4層貨位；</p><p>　　(2)左伸叉、抬叉將貨物放置在

58、貨叉上，收叉，降叉將貨物放置在載貨臺(tái)上；</p><p>　　(3)堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)回到原位；</p><p>　　(4)貨叉抬起、伸叉、降叉將貨物送出，收叉。</p><p>　　堆垛機(jī)的每一個(gè)動(dòng)作之間都要預(yù)留有時(shí)間，以保證動(dòng)作的安全的準(zhǔn)確。</p><p>　　7.2堆垛機(jī)運(yùn)行分析</p><p>　　堆垛機(jī)的水平運(yùn)行三

59、檔速度分別為2.5m/s、1m/s、0.5m/s，加速度是0.6 m/s，減速度是0.5 m/s；垂直提升三檔速度分別是1m/s、0.5m/s、0.3m/s，加減速度都是0.5m/s。由于第9列、第4層貨位離堆垛機(jī)的原位比較近，所以在水平方向上的行走用中檔速度跟低檔速度控制，在垂直方向上采用低檔速度控制。</p><p>　　假設(shè)貨位長(zhǎng)度是1.4m，高度是1.15m，那么第九列貨位離原位的水平距離是1.4*9=1

60、2.6m，第四層貨位離原位的垂直距離是1.15*4=4.6m。</p><p>　　堆垛機(jī)水平速度由0 m/s加速到中檔速度時(shí)間為t1=v1/a1=1/0.6=1.67s，加速過(guò)程的行走距離為S1===0.83m。以中檔速度勻速行走9.33m，用時(shí)t2=9.33/1=9.33s。由中檔速度減為低檔速度0.5 m/s時(shí)用時(shí)t3=1s，行走距離S2=0.75m。以低檔速度勻速行走1.69m，用時(shí)t4=3.38s。所以

61、變頻器調(diào)中速的時(shí)間保持1.67+9.33=11s，調(diào)低檔速度的保持時(shí)間為1+3.38=4.38s，由于停止是由列尋址光電開(kāi)關(guān)輸入狀態(tài)決定的，所以調(diào)低速的時(shí)間不需要用定時(shí)器控制。</p><p>　　堆垛機(jī)在垂直方向上的運(yùn)行時(shí)間要求與水平運(yùn)行時(shí)間相同，都為11+4.38=15.38s。垂直方向的停止由層尋址的光電開(kāi)關(guān)狀態(tài)輸入確定，也不必用定時(shí)器控制。</p><p>　　根據(jù)以上分析得出堆垛

62、機(jī)的出庫(kù)動(dòng)作順序和PLC的執(zhí)行元件如表7-1所示：</p><p>　　表7-1 堆垛機(jī)的動(dòng)作順序</p><p><b>　　7.3 PLC接線</b></p><p>　　根據(jù)PLC的I/O分配及堆垛機(jī)的動(dòng)作分析，得出PLC的外部接線圖如圖7-1所示：</p><p>　　圖7-1 PLC接線圖 </p>

63、<p>　　如圖所示，PLC的輸入端X401接系統(tǒng)的啟動(dòng)開(kāi)關(guān)SB1，X402~X409分別接入前、后、伸、收、上、下、抬、降限位開(kāi)關(guān)，層尋址光電開(kāi)關(guān)接X(jué)410，列尋址接X(jué)411，停止按鈕SB2接X(jué)412。輸出端Y432接原位指示燈，Y433到Y(jié)448分別接的是前行運(yùn)動(dòng)、后行運(yùn)動(dòng)、垂直上升、下降、伸叉、抬叉、降叉、收叉、停止前行、停止上升、水平高速行駛、水平中速行駛、水平低速行駛、垂直高速行駛、垂直中速行駛、垂直低速行駛繼電

64、器。其中Y443、Y444、Y445分別接水平行駛變頻器的輸入端，Y446、Y447、Y448分別接垂直升降變頻器的輸入端。</p><p>　　7.4 PLC控制的實(shí)現(xiàn)</p><p>　　根據(jù)堆垛機(jī)的動(dòng)作順序可以編寫(xiě)出PLC自動(dòng)控制程序。 </p><p>　　(1) 根據(jù)堆垛機(jī)動(dòng)作順序表知，堆垛機(jī)需要執(zhí)行8個(gè)動(dòng)作，著可以采用移位寄存器M100~M117實(shí)現(xiàn)順序

65、控制。移位條件主要對(duì)各限位開(kāi)關(guān)(SQ1~SQ8)的狀態(tài)檢測(cè)來(lái)決定。</p><p>　　(2) 為了使工作過(guò)程安全可靠，前行上升、伸叉、抬叉、降叉、回原位后再抬叉、伸叉、降叉這些動(dòng)作之間要預(yù)留時(shí)間，分別用定時(shí)器T450、T451 T452、T453、T454、T455、T456、T457延時(shí)控制。</p><p>　　(3)前行上升的輸出繼電器應(yīng)考慮保持功能，采用具有保持功能的輔助繼電器M

66、202、M203。堆垛機(jī)自動(dòng)控制程序如表7-2所示：</p><p>　　表7-2 堆垛機(jī)自動(dòng)控制程序</p><p>　　根據(jù)以上指令得出PLC梯形圖，如圖7-2所示：</p><p>　　圖7-2 PLC控制電路梯形圖</p><p>　　堆垛機(jī)的動(dòng)作控制步驟如下所述：</p><p>　　(1)堆垛機(jī)處于原位時(shí)，

67、移位寄存器復(fù)位（即M101~M110動(dòng)斷觸點(diǎn)接通）；同時(shí)后限和下限開(kāi)關(guān)被壓下，輸入繼電器X403、X407接通，使移位寄存器輸入端接通，M100置“1”，Y431得電。</p><p>　　(2)按下啟動(dòng)按鈕，X401置“1”，產(chǎn)生移位信號(hào)，M100右移一位，M100的“1”態(tài)移至M101；M101置“1”，執(zhí)行前行上升動(dòng)作。在前行上升過(guò)程中，保持置位指令S使輔助繼電器M202保持并置位，控制前行繼電器Y433保

68、持輸出狀態(tài)。定時(shí)器主要是控制高速行走的時(shí)間，由上面分析知高速前行時(shí)間為11s，所以定時(shí)器的時(shí)間K為11，定時(shí)器計(jì)時(shí)過(guò)程中動(dòng)斷觸點(diǎn)閉合，Y444接通，堆垛機(jī)高速前行。當(dāng)定時(shí)器計(jì)時(shí)到11s后，其動(dòng)合觸點(diǎn)得電，Y445接通，水平方向上以中速前行。與此同時(shí)計(jì)數(shù)器C460對(duì)列尋址計(jì)數(shù)，光電開(kāi)關(guān)向C460輸入檢測(cè)到的列數(shù)，當(dāng)列數(shù)達(dá)到9時(shí)停止前行。垂直上升的動(dòng)作是由S保持Y435接通實(shí)現(xiàn)的，同時(shí)Y448處于接通狀態(tài)，升降臺(tái)以低速上升。與此同時(shí)計(jì)數(shù)器C

69、461對(duì)層尋址計(jì)數(shù)，光電開(kāi)關(guān)向C461輸入檢測(cè)到的層數(shù)，當(dāng)層數(shù)達(dá)到4時(shí)停止上升。初始化脈沖M71的功能是自動(dòng)復(fù)位。</p><p>　　(3)當(dāng)堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)到指定貨位時(shí)，M101右移一位，水平跟垂直運(yùn)動(dòng)停止， M101的“1”狀態(tài)移至M102，定時(shí)器T450開(kāi)始計(jì)時(shí)，延時(shí)1s后其動(dòng)合觸電接通，Y437接通，堆垛機(jī)伸叉。</p><p>　　(4)當(dāng)貨叉伸出碰到伸叉限位開(kāi)關(guān)之后，X404閉合，

70、M102右移一位，停止伸叉，同時(shí)M103置“1”，定時(shí)器T451開(kāi)始計(jì)時(shí)，延時(shí)1s之后其動(dòng)合觸電接通，Y438接通，堆垛機(jī)抬叉。</p><p>　　(5)當(dāng)貨叉抬叉碰到抬叉限位開(kāi)關(guān)之后，X408閉合，M103右移一位，停止抬叉，同時(shí)M104置“1”，定時(shí)器T452開(kāi)始計(jì)時(shí)，延時(shí)1s之后其動(dòng)合觸電接通，Y440接通，堆垛機(jī)收叉。</p><p>　　(6)當(dāng)貨叉收叉碰到收叉限位開(kāi)關(guān)之后，X

71、405閉合，M104右移一位，停止收叉，同時(shí)M105置“1”，定時(shí)器T453開(kāi)始計(jì)時(shí)，延時(shí)1s之后其動(dòng)合觸電接通，Y439接通，堆垛機(jī)降叉。</p><p>　　(7)當(dāng)貨叉降叉碰到降叉限位開(kāi)關(guān)之后，X409閉合，M105右移一位，停止降叉，同時(shí)M106置“1”，Y434跟Y436接通，堆垛機(jī)后退下降，碰到后限位開(kāi)關(guān)X403跟下限位開(kāi)關(guān)X407閉合，堆垛機(jī)回到原位。</p><p>　　(

72、8) 由于后限位開(kāi)關(guān)X403跟下限位開(kāi)關(guān)X407閉合，M106右移一位， M107置“1”，定時(shí)器T454開(kāi)始計(jì)時(shí)，延時(shí)1s之后其動(dòng)合觸電接通，Y438接通，堆垛機(jī)抬叉。</p><p>　　(9)當(dāng)貨叉抬叉碰到抬叉限位開(kāi)關(guān)之后，X408閉合，M107右移一位，停止抬叉，同時(shí)M108置“1”，定時(shí)器T455開(kāi)始計(jì)時(shí)，延時(shí)1s之后其動(dòng)合觸電接通，Y437接通，堆垛機(jī)伸叉。</p><p>　

73、　(10)當(dāng)貨叉伸出碰到伸叉限位開(kāi)關(guān)之后，X404閉合，M108右移一位，停止伸叉，同時(shí)M109置“1”，定時(shí)器T456開(kāi)始計(jì)時(shí)，延時(shí)1s之后其動(dòng)合觸電接通，Y439接通，堆垛機(jī)降叉。</p><p>　　(11)當(dāng)貨叉降叉碰到降叉限位開(kāi)關(guān)之后，X409閉合，M109右移一位，停止降叉，同時(shí)M110置“1”，定時(shí)器T457開(kāi)始計(jì)時(shí)，延時(shí)1s之后其動(dòng)合觸電接通，Y440接通，堆垛機(jī)收叉。 </p>&

74、lt;p>　　(10) 當(dāng)貨叉收叉碰到收叉限位開(kāi)關(guān)之后，X405閉合，M110右移一位，停止收叉，同時(shí)M111置“1”，移位寄存器復(fù)位，完成取貨工作。</p><p><b>　　總結(jié)</b></p><p>　　自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在物流工業(yè)中的優(yōu)越性是顯而易見(jiàn)的，而且隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，這種優(yōu)越性越來(lái)越為明顯。而且，隨著控制技術(shù)的發(fā)展，其效率也有很大的提高。而

75、作為核心部件的堆垛機(jī)，其最重要的控制功能就是定位控制，即實(shí)現(xiàn)精確定位和速度控制。本文主要研究了巷道式堆垛機(jī)的定位控制。巷道式堆垛機(jī)作為典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品,其技術(shù)水平主要體現(xiàn)在控制系統(tǒng)的先進(jìn)性,本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基木出發(fā)點(diǎn)是實(shí)用性與先進(jìn)性相結(jié)合，在保證系統(tǒng)實(shí)用能力的前提下體現(xiàn)技術(shù)先進(jìn)性，并為系統(tǒng)的進(jìn)一步技術(shù)升級(jí)完善預(yù)留接口。</p><p>　　本設(shè)計(jì)的基本要求是能夠通過(guò)PLC控制實(shí)現(xiàn)巷道堆垛機(jī)的取貨功能，在設(shè)計(jì)過(guò)程中

76、查閱了很多資料，在查閱過(guò)程中學(xué)到了很多知識(shí)，所以這次設(shè)計(jì)對(duì)提高我們的思考與實(shí)踐能力起了重要作用。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中最重要的步驟是進(jìn)行PLC控制梯形圖的設(shè)計(jì)，這部分內(nèi)容我們綜合了很多資料的內(nèi)容經(jīng)過(guò)多次修改最終確定了設(shè)計(jì)圖。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 孔令中.現(xiàn)代物流設(shè)備設(shè)計(jì)與選用.北京：化學(xué)工業(yè)出版社.2005</p&g

77、t;<p>　　[2] 唐增寶，常建娥.機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì).武漢：華中科技大學(xué)出版社.2006．148-152</p><p>　　[3] 張廣明.機(jī)電系統(tǒng)PLC控制技術(shù). 北京：國(guó)防工業(yè)出版社.2007</p><p>　　[4] 張萬(wàn)中，劉明芹.電氣與PLC控制技術(shù). 北京：化學(xué)工業(yè)出版社.2008</p><p>　　[5] http://baik

78、e.baidu.com/view/2050713.htm</p><p>　　[6] http://www.docin.com/p-28163709.html</p><p>　　[7] http://www.plc100.com/</p><p>　　[8] http://wenku.baidu.com/view/3e92db1fb7360b4c2e3f6462.

79、html</p><p>　　袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈

80、羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀

81、艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈</p><p>　　芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇

82、薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈