運動控制課程設計---轉速電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)

1、<p>　　課 程 設 計 說 明 書</p><p>　　課程名稱： 電力拖動自動控制系統(tǒng) </p><p>　　設計題目： 轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng) </p><p>　　院 系： 電子信息與電氣工程 </p><p>　　學生姓名： &l

2、t;/p><p>　　學 號： </p><p>　　專業(yè)班級： </p><p>　　指導教師： </p><p>　　2011年12 月15 日</p><p>　　轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)</p><p>　　摘 要

3、：轉速、電流雙閉環(huán)直流晶閘管調速系統(tǒng)具有良好的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能，結構簡單、工作可靠、設計和調試方便，是性能很好、應用最廣泛的直流調速系統(tǒng)。設計中采用工程設計的方法對直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的電流和轉速兩個調節(jié)器進行設計，先設計電流調節(jié)器，電流調節(jié)器、電流檢測環(huán)節(jié)構成電流環(huán)，然后將整個電流環(huán)看作是轉速調節(jié)系統(tǒng)的一個環(huán)節(jié)，再來設計轉速調節(jié)器，轉速調節(jié)器、轉速檢測環(huán)節(jié)構成轉速環(huán)，電流環(huán)通過電流元件的反饋作用穩(wěn)定電流，電壓換通過轉速檢測元件的反饋作用保

4、持轉速穩(wěn)定，最終消除轉速偏差，從而使系統(tǒng)達到調節(jié)電流和轉速的目的。設計遵從確定時間常數、選擇調節(jié)器結構、計算調節(jié)器參數、校驗近似條件的步驟一步一步的實現對調節(jié)器的具體體設計。之后，再對系統(tǒng)的起動過程進行分析，以了解系統(tǒng)的動態(tài)性能。</p><p>　　關鍵詞：電流調節(jié)器；轉速調節(jié)器；雙閉環(huán)；系統(tǒng)；</p><p><b>　　目 錄</b></p>

5、<p>　　1.設計背景 ……………………………………………………………………1</p><p>　　2.設計方案……………………………………………………………………1</p><p>　　2.1 設計任務……………………………………………………………1</p><p>　　2.2方案設計……………………………………………………………………1</p

6、><p>　　2.3方案選擇……………………………………………………………………2</p><p>　　3.方案實施 …………………………………………………………………3</p><p>　　3.1硬件原理圖設計…………………………………………………………3</p><p>　　3.2過電壓保護設計 …………………………………………………………5

7、</p><p>　　3.3過電流保護和di/dt限制…………………………………………………5</p><p>　　3.4觸發(fā)電路…………………………………………………………………6</p><p>　　4.控制電路設計………………………………………………………………7</p><p>　　4.1系統(tǒng)組成…………………………………………………

8、…………………7</p><p>　　4.2系統(tǒng)的電路原理圖 ………………………………………………………7</p><p>　　5直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)調節(jié)器設計………………………………………8</p><p>　　6電流環(huán)與轉速環(huán)的設計…………………………………………………9</p><p>　　6.1電流調節(jié)器的設計…………………………………

9、……………………9</p><p>　　6.2 轉速調節(jié)器的設計………………………………………………………11</p><p>　　7 收獲與致謝………………………………………………………………12</p><p>　　8 參考文獻………………………………………………………………12</p><p><b>　　1.設計背景<

10、/b></p><p>　　轉速、電流雙閉環(huán)控制直流調速系統(tǒng)是性能很好、應用最廣的直流調速系統(tǒng)。采用PI調節(jié)的單個轉速閉環(huán)調速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實現轉速無靜差。但是對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高的系統(tǒng)，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要了。為了實現在允許條件下的最快啟動，關鍵是要獲得一段使電流保持為最大值 的恒流過程。按照反饋控制規(guī)律，采用某個物理量的負反饋就可以保持該量基本不變，那么，采用電流負反饋應該能夠得

11、到近似的恒流過程。所以，我們希望達到的控制：啟動過程只有電流負反饋，沒有轉速負反饋；達到穩(wěn)態(tài)轉速后只有轉速負反饋，不讓電流負反饋發(fā)揮作用。故而采用轉速和電流兩個調節(jié)器來組成系統(tǒng)。為了實現轉速和電流兩種負反饋分別起作用，可以在系統(tǒng)中設置兩個調節(jié)器，分別調節(jié)轉速和電流，即分別引入轉速負反饋和電流負反饋。二者之間實行嵌套（或稱串級）聯接，把轉速調節(jié)器的輸出當作電流調節(jié)器的輸入，再把電流調節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結構上來說，

12、電流環(huán)在里面，稱作內環(huán)；轉速換在外邊，稱作外環(huán)。這就形成了轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)。</p><p><b>　　2.方案設計</b></p><p><b>　　2.1設計任務</b></p><p>　　直流電動機設計雙閉環(huán)直流晶閘管調速系統(tǒng)，技術要求如下：直流他勵電動機：功率Pe＝145KW，額定電壓Ue=220V，

13、額定電流Ie=6.5A，磁極對數P=1，ne=1500r/min,，勵磁電壓220V，電樞繞組電阻Ra=3.7Ω，電路總電阻R＝7.4Ω，L∑＝37.22mH（電樞電感、平波電感和變壓器電感之和），電磁系數Ce=0.138 Vmin／r，Ks=27，電磁時間常數Tl=0.033ms，機電時間常數Tm=0.26ms，濾波時間常數Ton=0.001s，Toi=0.0031s，過載倍數λ＝1.5，電流給定最大電壓值8V，速度給定最大電壓值10

14、V。2. 穩(wěn)態(tài)指標：無靜差；動態(tài)指標：電流超調量σi％≤5%；空載起動到額定轉速時的轉速超調σn％<10％。</p><p><b>　　2.2方案設計</b></p><p>　　方案一：單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)是指只有一個轉速負反饋構成的閉環(huán)控制系統(tǒng)，它能夠隨著負載的變化而相應的改變電樞電壓，以補償電樞回路電阻壓降的變化，所以相對開環(huán)系統(tǒng)它能夠有效的減少穩(wěn)態(tài)速降。

15、當反饋控制閉環(huán)調速系統(tǒng)使用帶比例放大器時，它依靠被調量的偏差進行控制的，因此是有靜差率的調速系統(tǒng)，而比例積分控制器可使系統(tǒng)在無靜差的情況下保持恒速，實現無靜差調速。在電動機軸上裝一臺測速發(fā)電機SF ,引出與轉速成正比的電壓Uf 與給定電壓Ud 比較后,得偏差電壓ΔU ,經放大器FD ,產生觸發(fā)裝置CF 的控制電壓Uk ,用以控制電動機的轉速,如圖1所示：</p><p><b>　　圖1</b&g

16、t;</p><p>　　方案二：雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)該方案主要由給定環(huán)節(jié)、ASR、ACR、觸發(fā)器和整流裝置環(huán)節(jié)、速度檢測環(huán)節(jié)以及電流檢測環(huán)節(jié)組成。為了使轉速負反饋和電流負反饋分別起作用，系統(tǒng)設置了電流調節(jié)器ACR和轉速調節(jié)器ASR。電流調節(jié)器ACR和電流檢測反饋回路構成了電流環(huán)；轉速調節(jié)器ASR和轉速檢測反饋回路構成轉速環(huán)，稱為雙閉環(huán)調速系統(tǒng)。因轉速換包圍電流環(huán)，故稱電流環(huán)為內環(huán)，轉速環(huán)為外環(huán)。在電路中，ASR和

17、ACR串聯，即把ASR的輸出當做ACR的輸入，再由ACR得輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)器。為了獲得良好的靜、動態(tài)性能，轉速和電流兩個調節(jié)器一般都采用具有輸入輸出限幅功能的PI調節(jié)器，且轉速和電流都采用負反饋閉環(huán)。該方案的原理框圖如圖2.2所示。</p><p><b>　　圖2</b></p><p><b>　　2.3方案選擇</b></

18、p><p>　　方案一采用的單閉環(huán)調速系統(tǒng)中，用一個調節(jié)器綜合多種信號，各參數間相互影響，難于進行調節(jié)器的參數調速。例如，在帶電流截止負反饋的轉速負反饋的單閉環(huán)系統(tǒng)中，同一調節(jié)器擔負著正常負載時的速度調節(jié)和過載時的電流調節(jié)，調節(jié)器的動態(tài)參數無法保證兩種調節(jié)過程均具有良好的動態(tài)品質。</p><p>　　方案二采用雙閉環(huán)轉速電流調節(jié)方法，用兩個調節(jié)器分別調節(jié)轉速和電流，構成轉速、電流雙閉環(huán)調速系

19、統(tǒng)，雖然相對成本較高，但保證了系統(tǒng)的可靠性能，保證了對生產工藝的要求的滿足，既保證了穩(wěn)態(tài)后速度的穩(wěn)定，同時也兼顧了啟動時啟動電流的動態(tài)過程。在啟動過程的主要階段，只有電流負反饋，沒有轉速負反饋，不讓電流負反饋發(fā)揮主要作用，既能控制轉速，實現轉速無靜差調節(jié)，又能控制電流使系統(tǒng)在充分利用電機過載能力的條件下獲得最佳過渡過程，很好的滿足了生產需求，因此本次設計選擇方案二。</p><p><b>　　3.方案

20、實施</b></p><p>　　3.1硬件原理圖設計</p><p>　　整個系統(tǒng)由轉速給定電路、轉速檢測電路、電流檢測電路、整流及晶閘管保護電路、部分構成。</p><p><b>　　1、轉速給定電路</b></p><p>　　轉速檢測電路的主要作用是將轉速信號變換為與轉速稱正比的電壓信號，濾除交流分

21、量，為系統(tǒng)提供滿足要求的轉速反饋信號。轉速檢測電路主要由測速發(fā)電機組成，將測速發(fā)電機與直流電動機同軸連接，測速發(fā)電機輸出端即可獲得與轉速成正比的電壓信號，經過濾波整流之后即可作為轉速反饋信號反饋回系統(tǒng)，如圖3所示：</p><p><b>　　圖3轉速給定電路</b></p><p><b>　　2、轉速檢測電路</b></p>&

22、lt;p>　　轉速檢測電路的主要作用是將轉速信號變換為與轉速稱正比的電壓信號，濾除交流分量，為系統(tǒng)提供滿足要求的轉速反饋信號。轉速檢測電路主要由測速發(fā)電機組成，將測速發(fā)電機與直流電動機同軸連接，測速發(fā)電機輸出端即可獲得與轉速成正比的電壓信號，經過濾波整流之后即可作為轉速反饋信號反饋回系統(tǒng)，其原理圖如圖4所示：</p><p><b>　　圖4轉速檢測電路</b></p>

23、<p><b>　　3、電流檢測電路</b></p><p>　　電流檢測電路的主要作用是獲得與主電路電流成正比的電流信號，經過濾波整流后，用于控制系統(tǒng)中。該電路主要由電流互感器構成，將電流互感器接于主電路中，在輸出端即可獲得與主電路電流成正比的電流信號，起到電氣隔離的作用，其電路原理圖如圖5所示：</p><p><b>　　圖5電流檢測電路&l

24、t;/b></p><p>　　4、整流及晶閘管保護電路設計</p><p>　　在整流電路中主要是晶閘管的保護問題。晶閘管具有許多優(yōu)點，但它屬于半導體器件，因此具有半導體器件共有的弱點，承受過電壓和過電流的能力差，很短時間的過電壓和過電流就會造成元件的損壞。為了使晶閘管裝置能長期可靠運行，除了合理選擇元件外，還須針對元件工作的條件設置恰當的保護措施。晶閘管主要需要四種保護：過電壓保

25、護和du/dt限制，過電流保護和di/dt限制，整流電路如圖6所示：</p><p>　　圖6整流電路及晶閘管保護電路</p><p>　　3.2過電壓保護設計</p><p>　　晶閘管對過電壓很敏感，凡是超過晶閘管正常工作是承受的最大峰值電壓的都算過電壓，當正向電壓超過其斷態(tài)重復峰值值電壓一定值時，就會誤導通，引發(fā)電路故障；當外加的反向電壓超過其反向重復峰值電壓

26、一定值時，晶閘管將會立即損壞。因此，必須研究過電壓的產生原因及抑制過電壓的方法。過電壓產生的原因主要是供給的電壓功率或系統(tǒng)的儲能發(fā)生了激烈的變化，使得系統(tǒng)來不及轉換，或者系統(tǒng)中原來積聚的電磁能量不能及時消散而造成的。</p><p>　　3.3 過電流保護和di/dt限制</p><p>　　晶閘管不僅有過電壓保護，還需要過電流保護。由于半導體器件體積小、熱容量小，特別像晶閘管這類高電壓、

27、大電流的功率器件，結溫必須受到嚴格的控制，否則將遭至徹底損壞。當晶閘管中流過的大于額定值的電流時，熱量來不及散發(fā)，使得結溫迅速升高，最終將導致結層被燒壞，晶閘管發(fā)生過電流的原因主要有：負載端過載或短路；某個晶閘管被擊穿短路，造成其他元件的過電流；觸發(fā)電路工作不正常或受干擾，使晶閘管誤觸發(fā)，引起過電流。晶閘管允許在短時間內承受一定的過電流，所以過電流保護作用就在于當過電流發(fā)生時，在允許的時間內將過電流切斷，以防止元件損壞。晶閘管過電流的保

28、護措施有下列幾種：</p><p>　　1.快速熔斷器 普通熔斷絲由于熔斷時間長，用來保護晶閘管很可能在晶閘管燒壞之后熔斷器還沒有熔斷，這樣就起不了保護作用。因此必須采用專用于保護晶閘管的快速熔斷器?？焖偃蹟嗥饔玫氖倾y質熔絲，在同樣的過電流倍數下，它可以在晶閘管損壞之前熔斷，這是晶閘管過電流保護的主要措施。</p><p>　　2.硒堆保護 硒堆是一種非線性電阻元件，具有較陡的反向特性。當

29、硒堆上電壓超過某一數值后，它的電阻迅速減小，而且可以通過較大的電流，把過電壓的能量消耗在非線性電阻上，而硒堆并不損壞。硒堆可以單獨使用，也可以和阻容元件并聯使用。在本設計中，選用快速熔斷器與電流互感器配合進行三相交流電路的一次側過電流保護，保護原理圖7如下：</p><p>　　圖7一次側過電流保護電路</p><p>　?。?）熔斷器額定電壓選擇：其額定電壓應大于或等于線路的工作電壓。&

30、lt;/p><p>　　本課題設計中變壓器的一次側的線電壓為380V，熔斷器額定電壓可選擇400V。</p><p>　?。?）熔斷器額定電流選擇：其額定電流應大于或等于電路的工作電流。</p><p>　　本課題設計中變壓器的一次側的電流 </p><p>　　圖8

31、 </p><p>　　熔斷器額定電流 </p><p>　　因此，如圖8在三相交流電路變壓器的一次側的每一相上串上一個熔斷器，按本次設計的設計要求熔斷器的額定電壓可選400V，額定電流選25A。</p>

32、;<p><b>　　3.4觸發(fā)電路</b></p><p>　　晶閘管觸發(fā)電路的作用是產生符合要求的門極觸發(fā)脈沖，保證晶閘管在學要的時刻由阻斷轉為導通。晶閘管觸發(fā)電路往往包括觸發(fā)時刻進行控制相位控制電路、觸發(fā)脈沖的放大和輸出環(huán)節(jié)。常用的晶閘管觸發(fā)電路如圖9，它由V1、V2構成的脈沖放大環(huán)節(jié)和脈沖變壓器TM及附屬電路構成的脈沖輸出環(huán)節(jié)兩部分組成。當V1、V2導通時，通過脈沖變壓

33、器向晶閘管的門極和陰極之間輸出出發(fā)脈沖。VD1和R3是為了V1、V2由導通變?yōu)橹苯貢r脈沖變壓器TM釋放其儲存的能量而設的。為了獲得觸發(fā)脈沖波形中的強脈沖部分，還需適當附加其它的電路環(huán)節(jié)。</p><p><b>　　圖9觸發(fā)電路</b></p><p><b>　　4.控制電路設計</b></p><p><b>

34、;　　4.1系統(tǒng)組成</b></p><p>　　為了實現轉速和電流兩種負反饋分別在系統(tǒng)中起作用，可以在系統(tǒng)中設置兩個調節(jié)器，分別調節(jié)轉速和電流，即分別引入轉速負反饋和電流負反饋。二者之間實行嵌套（或稱串級）連接，如圖10所示。把轉速調節(jié)器的輸出當作電流調節(jié)器的輸入，再用電流調節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結構上看，電流環(huán)在里面，稱作內環(huán)；轉速環(huán)在外面，稱作外環(huán)，這就組成了轉速、電流雙閉

35、環(huán)調速系統(tǒng)。</p><p>　　圖10轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)</p><p>　　4.2系統(tǒng)的電路原理圖</p><p>　　為了獲得良好的靜、動態(tài)性能，轉速和電路兩個調節(jié)器一般都采用PI調節(jié)器，這樣組成的直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)電路原理圖如圖11所示。圖中ASR為轉速調節(jié)器，ACR為電流調節(jié)器，TG表示測速發(fā)電機，TA表示電流互感器，GT是觸發(fā)電路，UPE是電力

36、電子變換器。圖中標出了兩個調節(jié)器輸入輸出電壓的實際極性，它們是按照電力電子變換器的控制電壓為正電壓的情況標出的，并考慮到運算放大器的倒相作用。圖中還標出了兩個調節(jié)器的輸出都是帶限幅作用的，轉速調節(jié)器ASR的輸出限幅電壓決定了電流給的電壓的最大值，電流調節(jié)器ACR的輸出限幅電壓限制了電力電子變換器的最大輸出電壓</p><p>　　圖3直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)電路原理圖</p><p>　　圖11

37、直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)電路原理圖</p><p>　　5.直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)調節(jié)器設計</p><p>　　根據圖11直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)電路原理圖可以方便的繪出系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構框圖，如圖12所示，其中為轉速反饋系數，為電流反饋系數。</p><p>　　圖12直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構框圖</p><p>　　在考慮雙閉環(huán)控制的結構（見圖12直流

38、雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構框圖）的基礎上，即可繪出直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)結構框圖，如圖13所示。圖中和分別表示轉速調節(jié)器和電流調節(jié)器的傳遞函數。為了引出電流反饋，在電動機的動態(tài)結構框圖中必須把電樞電流顯示出來。</p><p>　　圖13直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)結構框圖</p><p>　　在實際設計過程中，由于電流檢測信號中常含有交流分量，為了不使它影響到調節(jié)器的輸入，需加低通濾波。這樣

39、的濾波環(huán)節(jié)傳遞函數可以用一階慣性環(huán)節(jié)來表示，其濾波時間常數按需要選定，以濾平電流檢測信號為準。然而，在抑制交流分量的同時，濾波環(huán)節(jié)也延遲了反饋信號的作用，為了平衡這個延遲作用，在給定信號通道上加入一個同等時間常數的慣性環(huán)節(jié)，稱作給定濾波環(huán)節(jié)。其意義是，讓給定信號和反饋信號經過相同的延時，使二者在時間上得到恰當的配合，從而帶來設計上的方便。由測速發(fā)電機得到的轉速反饋電壓含有換向紋波，因此也需要濾波，濾波時間常數用表示。根據和電流環(huán)一樣的道

40、理，在轉速給定通道上也加入時間常數為的給定濾波環(huán)節(jié)。</p><p>　　所以直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的實際動態(tài)結構框圖應該與圖13有所不同，應當增加濾波環(huán)節(jié)，包括電流濾波、轉速濾波和兩個給定信號的濾波環(huán)節(jié)，如圖14所示：</p><p>　　圖14直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的實際動態(tài)結構框圖</p><p>　　6.電流環(huán)與轉速環(huán)的設計</p><p>

41、　　6.1.電流調節(jié)器的設計</p><p>　　1.確定時間常數：Ts= 1 \* GB3</p><p>　　(1)整流裝置滯后時間常數Ts,三相橋式整流電路的平均失控時間Ts=0.0017s。= 2 \* GB3。</p><p>　　(2)電流濾波時間常數Toi,三相橋式電路每個波頭的時間是3.33ms，為了基本濾平波頭，應有（1~2）Toi=3.1ms,因

42、此取Toi=0.0031s。= 3 \* GB3。</p><p>　　(3)電流環(huán)小時間常數TΣi,按小時間常數近似處理，取TΣi=Ts+ Toi=0.0048s。</p><p>　　2.確定電流環(huán)設計成何種典型系統(tǒng)。根據設計要求σi%≤5%，而且Tl/TΣi=0. 116/0.00405=6.85.電流環(huán)可按典型Ⅰ型系統(tǒng)設計。</p><p>　　3.電流調節(jié)

43、器的結構選擇。電流調節(jié)器選擇PI型，其傳遞函數為： </p><p>　　4.選擇電流調節(jié)器參數。ACR超前時間常數==0.116s；電流開環(huán)增益：因要求，故應取，因此KI=104.2。于是，ACR的比例系數為Ki=9.424</p><p>　　5.計算電流調節(jié)器的電路參數電流調節(jié)器的原理圖如圖15所示。按所用運算放大器，取R0=40KΩ，各電阻和電容值計算如下：</p>

44、<p>　　Ri= Ki *R0=9.424*40000=376.96KΩ</p><p>　　Ci=0. 033/40000=0.825uF</p><p>　　Coi=4* Toi/R0=4*0.0031/40000=0.31uF</p><p>　　圖15 電流調節(jié)器原理圖</p><p>　　6．校驗近似條件:電流環(huán)截止頻

45、率==104   </p><p>　　(1)校驗晶閘管裝置傳遞函數的近似條件是否滿足：，因為=1/(3*0.0017)=196>，所以滿足近似條件。  </p><p>　　(2)校驗忽略反電動勢對電流環(huán)影響的近似條件是否滿足：，3==32.39現在滿足近似條件。  </p><p>　　

46、(3)校驗小時間常數的近似處理是否滿足條件：，==145&#62;,滿足近似條件。按照上述參數，電流環(huán)滿足動態(tài)設計指標要求和近似條件。</p><p>　　6.2轉速調節(jié)器的設計</p><p>　　1. 確定時間常數：</p><p>　?。?）電流環(huán)等效時間常數1/KI。由前述已知，，則</p><p>　　（2）轉速濾波時間常數

47、，根據所用測速發(fā)電機紋波情況，取.</p><p>　　（3）轉速環(huán)小時間常數。按小時間常數近似處理，取</p><p>　　2. 選擇轉速調節(jié)器結構，按照設計要求，選用PI調節(jié)器，其傳遞函數式為</p><p>　　3. 計算轉速調節(jié)器參數，按跟隨和抗擾性能都較好的原則，先取h=5，則ASR的超前時間常數為</p><p><b>

48、;　　則轉速環(huán)開環(huán)增益</b></p><p>　　K </p><p>　　可得ASR的比例系數為</p><p>　　Kn =(h+1)βCeTm /(2hαR)= 34.92 </p><p>　　式中 電動勢常數Ce=(Un-InRn)/Nn=(220-6.5*3.7)/1500=0

49、.131。</p><p>　　轉速反饋系數α=0.007Vmin/r。</p><p>　　圖16轉速調節(jié)器原理圖</p><p>　　我們取R0為40K，則</p><p>　　RN=KNRO=34.92*40K=1396.8KΩ</p><p>　　Cn=/Rn=0.087/1396.8k=0.06uf</

50、p><p>　　Con=4Ton/R0=4*0.01/40K=1uf</p><p><b>　　7.收獲與致謝</b></p><p>　　本次課程設計是電力拖動自動控制系統(tǒng)——運動控制系統(tǒng)這門課的一次課程設計，主要目標是設計一個符合要求參數的直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)。電力拖動自動控制系統(tǒng)——運動控制系統(tǒng)這門課是我們自動化專業(yè)的一門綜合性非常強的課程，

51、它綜合了之前學習過的模擬電子技術、自動控制原理、電力電子技術及電機拖動技術等課程的很多知識點，所以，本次課程設計也是對以前課程的一次梳理和升華,使我受益良多，本課程設計的要點是設計轉速和電流調節(jié)器，通過查閱大量的書籍、報刊、雜志、專業(yè)網站、論壇的方式，找尋所需資料，反復比對研究有關資料，最后按照調節(jié)器的工程設計方法的基本思路，簡化問題，突出主要矛盾。先選擇調節(jié)器的結構，以確保系統(tǒng)穩(wěn)定，同時滿足所需的穩(wěn)態(tài)精度；再選擇調節(jié)器的參數，以滿足動

52、態(tài)性能指標的要求。先設計內環(huán)——電流調節(jié)器，然后把電流環(huán)看作轉速調節(jié)器的一個環(huán)節(jié)，再設計轉速調節(jié)器，完成設計要求。在此過程中，我進一步深化了對這門課程課本所學知識的理解，通過實際設計系統(tǒng)，鍛煉了我應用理論知識解決實際問題的能力，是對我綜合素質的一次提高。再此要非常感謝xx老師對我的指導！</p><p><b>　　8. 參考文獻</b></p><p>　　[1]陳

53、伯時.電力拖動自動控制系統(tǒng)——運動控制系統(tǒng).北京：機械工業(yè)出版社，2007</p><p>　　[2]王兆安，黃俊.電力電子技術.北京：機械工業(yè)出版社，2000</p><p>　　[3]李友善.自動控制原理.北京：機械工業(yè)出版社，1981</p><p>　　[4]王離九.電力拖動自動控制系統(tǒng).武漢：華中理工大學出版社，1991</p><p&