氣動機械手plc控制系統(tǒng)設(shè)計畢業(yè)論文

1、<p>　　畢 業(yè) 設(shè) 計 論 文</p><p>　　機械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計</p><p>　　指導(dǎo)老師姓名： </p><p>　　專 業(yè) 名 稱 ： 生產(chǎn)過程自動化</p><p>　　班 級 ： 生產(chǎn)1班</p><p>　　學(xué) 號 ：

2、 </p><p><b>　　2013年3月4號</b></p><p>　　【摘要】: 在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔

3、性自動線。PLC機械手設(shè)計主要是依靠限位開關(guān)和電磁閥的控制及推動來實現(xiàn)的。機械手的所有動作均采用電控制、氣壓驅(qū)動。它的上升/下降、左移/右移和左旋轉(zhuǎn)/右旋轉(zhuǎn)均采用雙線圈雙位電磁閥推動氣壓缸完成。機械手的動作轉(zhuǎn)換依靠限位開關(guān)來控制并且按照一定的順序動作。在機械手運動的過程中會安裝檢測燈來檢測其運動的啟停。本設(shè)計所用機械部件有模擬機械手爪，電氣方面有可編程控制器（PLC）、開關(guān)電源、電磁閥、等部件。按鈕發(fā)出兩路脈沖到機械手驅(qū)動，控制它的前后

4、移動由氣動閥Y4控制，左右移動由氣動閥Y5控制，左右旋轉(zhuǎn)由氣動閥Y6控制，夾緊和放松由氣動閥Y7控制，另外還有啟動和停止兩個按鈕。機械手自動完成全部動作。</p><p>　　【關(guān)鍵詞】: 電磁閥 限位開關(guān) 繼電器 機械手</p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　1.1 PLC概述</p>&

5、lt;p>　　1.1.1 可編程控制器的產(chǎn)生和發(fā)展</p><p>　　1.2 PLC的主要功能 </p><p>　　1.2.1 PLC基本組成 </p><p>　　1.2.2 PLC的特點</p><p>　　2.1 PLC機械手的原理</p><p>　　2.1.1 PLC機械手的原理及流程

6、圖</p><p>　　2.2 電路中主要元器件的介紹</p><p>　　2.2.1 電磁繼電器的原理及應(yīng)用</p><p>　　2.2.2 電磁閥的工作原理及應(yīng)用</p><p>　　2.2.3 接近開關(guān)工作原理及應(yīng)用</p><p>　　3.1 輸入輸出點分配表</p><p>

7、　　3.2 機械手的接線圖</p><p>　　3.3 PLC機械手的程序設(shè)計</p><p>　　3.3.1 PLC機械手的梯形圖語言</p><p>　　3.3.2 PLC機械手指令表語言</p><p>　　4.1 控制系統(tǒng)的程序調(diào)試步驟</p><p>　　4.2 調(diào)試過程中要注意的事項</p

8、><p><b>　　結(jié)論</b></p><p><b>　　致謝</b></p><p><b>　　參考文獻</b></p><p><b>　　緒 論</b></p><p>　　隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機械手的出現(xiàn)大大減輕

9、了工人的勞動強度，提高了勞動生產(chǎn)率，但傳統(tǒng)的繼電器控制的半自動化裝置因設(shè)計復(fù)雜、接線繁雜、易受干擾，從而存在可靠性差、故障多、維修困難等問題，為解決以上問題，可以采用可編程序控制器械手控制系統(tǒng)機械手在專用及自動生產(chǎn)線上應(yīng)用的十分廣泛，主要用于搬動或卸零件的重復(fù)動作，以實現(xiàn)生產(chǎn)自動化.電磁閥控制氣動閥的開關(guān)來控制機械手手爪的張合，從而實現(xiàn)機械手精確運動的功能。本課題擬開發(fā)的物料搬運機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危

10、險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù)。</p><p>　　本設(shè)計中的機械手采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)。各動作由氣壓驅(qū)動，并由電磁閥控制。動作順序及各動作時間的間隔采用按時間原則。該機械手的動作過程如下：當按下啟動按鈕時，機械手從原點開始前進，前進到底時，碰到前限位開關(guān)，前進停止。同時接通定時器，機械手開始上升工件，定時結(jié)束，上升完成。機械手左旋，左旋到頂時，碰到左限位開關(guān)，左旋停止。機械手

11、夾緊，夾緊碰到夾緊限位開關(guān)時，夾緊停止。機械手下降，下降到底，碰到下限位開關(guān)時，下降停止。同時接通定時器，機械手放松工件，定時結(jié)束，工件已松開。機械手后退，后退到頂碰到后退限位開關(guān)時，后退停止。于是機械手動作的一個周期結(jié)束。</p><p>　　第一章 PLC的介紹</p><p>　　1.1 PLC概述</p><p>　　1.1.1 可編程控制器的產(chǎn)生和

12、發(fā)展</p><p>　　傳統(tǒng)的繼電器--接觸器控制系統(tǒng)，由繼電器、接觸器和各種開關(guān)按一定的邏輯關(guān)系用線連接而成。要改變控制邏輯，需要重新布線、連接，甚至要增減元器件，由于接線多，非常費時費力。因此只適用于工作模式固定、控制邏輯簡單、大批量生產(chǎn)的制造設(shè)備和一些自動化程度較低的制造設(shè)備。20世紀30年代出現(xiàn)了電子管順序邏輯控制器，解決了因繼電器等開關(guān)觸點通斷延時太長而引起的不穩(wěn)定問題；20世紀50年代半導(dǎo)體二極管、

13、三極管邏輯控制電路取代了電子管控制器，解決了電子管熱絲大功率耗能問題；20世紀60年代中小規(guī)模集成電路的出現(xiàn)大大減少了邏輯控制器連接點數(shù)量，降低了故障率。20世紀60年代末，隨著大規(guī)模集成電路技術(shù)、計算機技術(shù)、自動控制理論的發(fā)展，以及汽車制造業(yè)日益激烈的競爭對生產(chǎn)線具有柔性的要求，美國通用汽車公司首先提出了將繼電器—接觸器控制的簡單易懂、使用方便、價格低廉的優(yōu)點，與計算機的功能完善、靈活性、通用性好的優(yōu)點結(jié)合起來，將繼電器—接觸器控制的

14、硬件連線邏輯轉(zhuǎn)變?yōu)橛嬎銠C的軟件邏輯編程的設(shè)想。1969年美國數(shù)字設(shè)備公司（DEC）根據(jù)上述設(shè)想，研制開發(fā)出世界上第一臺可編程邏輯控制器。20世紀80年代超大規(guī)模集成電路的</p><p>　　1.2 PLC的主要功能 </p><p>　　1.2.1 PLC基本組成 </p><p>　　現(xiàn)場控制或檢測元件輸入給PLC各種控制信號，如限位開關(guān)、操作按鈕、選擇開

15、關(guān)以及其他一些傳感器輸出的開關(guān)量或模擬量等，通過輸入接口電路將這些信號轉(zhuǎn)換成CPU能夠接收和處理的信號。輸出接口電路將CPU送出的弱電控制信號轉(zhuǎn)換成現(xiàn)場需要的強電信號輸出，以驅(qū)動電磁閥、接觸器等被控設(shè)備的執(zhí)行元件。　　</p><p><b>　　輸入接口　</b></p><p>　　輸入接口用于接收和采集兩種類型的輸入信號，一類是由按鈕、轉(zhuǎn)換開關(guān)、行程開關(guān)、繼電器

16、觸頭等開關(guān)量輸入信號；另一類是由電位器、測速發(fā)電機和各種變換器提供的連續(xù)變化的模擬量輸入信號。　　</p><p><b>　　輸出接口　　</b></p><p>　　輸出接口電路向被控對象的各種執(zhí)行元件輸出控制信號。常用執(zhí)行元件有接觸器、電磁閥、調(diào)節(jié)閥(模擬量)、調(diào)速裝置(模擬量)、指示燈、數(shù)字顯示裝置和報警裝置等。輸出接口電路一般由微電腦輸出接口電路和功率放大電

17、路組成，與輸入接口電路類似，內(nèi)部電路與輸出接口電路之間采用光電耦合器進行抗干擾電隔離。微電腦輸出接口電路一般由輸出數(shù)據(jù)寄存器、選通電路和中斷請求邏輯電路集成在芯片上，CPU通過數(shù)據(jù)總線將輸出信號送到輸出數(shù)據(jù)寄存器中，功率放大電路是為了適應(yīng)工業(yè)控制要求，將微電腦的輸出信號放大。 　　</p><p><b>　　其它接口　　</b></p><p>　　若主機單元的I/

18、O數(shù)量不夠用，可通過I/O擴展接口電纜與I/O擴展單元(不帶CPU)相接進行擴充。PLC還常配置連接各種外圍設(shè)備的接口，可通過電纜實現(xiàn)串行通信、EPROM寫入等功能。　　</p><p><b>　　編程器　　</b></p><p>　　編程器作用是將用戶編寫的程序下載至PLC的用戶程序存儲器，并利用編程器檢查、修改和調(diào)試用戶程序，監(jiān)視用戶程序的執(zhí)行過程，顯示PLC

19、狀態(tài)、內(nèi)部器件及系統(tǒng)的參數(shù)等。編程器有簡易編程器和圖形編程器兩種。簡易編程器體積小，攜帶方便，但只能用語句形式進行聯(lián)機編程，適合小型PLC的編程及現(xiàn)場調(diào)試。圖形編程器既可用語句形式編程，又可用梯形圖編程，同時還能進行脫機編程。目前PLC制造廠家大都開發(fā)了計算機輔助PLC編程支持軟件，當個人計算機安裝了PLC編程支持軟件后，可用作圖形編程器，進行用戶程序的編輯、修改，并通過個人計算機和PLC之間的通信接口實現(xiàn)用戶程序的雙向傳送、監(jiān)控PLC

20、運行狀態(tài)等?！　?lt;/p><p><b>　　電源　　</b></p><p>　　PLC的電源將外部供給的交流電轉(zhuǎn)換成供CPU、存儲器等所需的直流電，是整個PLC的能源供給中心。PLC大都采用高質(zhì)量的工作穩(wěn)定性好、抗干擾能力強的開關(guān)穩(wěn)壓電源，許多PLC電源還可向外部提供直流24V穩(wěn)壓電源，用于向輸入接口上的接入電氣元件供電，從而簡化外圍配置。</p>

21、<p>　　1.2.2 PLC的特點</p><p>　　可靠性高,抗干擾能力強</p><p>　　由PLC的定義可知道，它是專門為工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的，因此在設(shè)計OLC時從硬件和軟件上都采取了抗干擾的措施，提高了其可靠性。</p><p>　?、儆布胧浩帘巍V波、隔離、采用模塊式結(jié)構(gòu)</p><p>　?、谲浖胧汗收?/p>

22、檢測、信息保護和恢復(fù)、設(shè)置了警戒時鐘WDT、對程序進行檢查和檢驗</p><p><b>　　通用性強，使用方便</b></p><p>　　用戶在進行控制系統(tǒng)的設(shè)計時，不需要自己設(shè)計和制作硬件裝置，只需根據(jù)控制要求進行模塊的配置。對于一個控制系統(tǒng)，當控制要求改變時，只需修改程序，就能變更控制功能。</p><p>　　采用模塊化結(jié)構(gòu)，使系統(tǒng)組

23、合靈活方便</p><p>　　PLC的各個部件，均采用模塊化設(shè)計，各模塊之間可由機架和電纜連接。系統(tǒng)的功能和模塊可根據(jù)用戶的實際需求自行組合，使系統(tǒng)的性能價格更容易趨于合理。</p><p>　　編程語言簡單，易學(xué)，便于掌握</p><p>　　PLC的主要使用對象是廣大的電氣技術(shù)人員，所以為了便于工程技術(shù)人員方便學(xué)習和掌握PLC的編程，采用了與繼電器接觸器控制原

24、理相似的梯形圖語言，易學(xué)易懂。</p><p><b>　　系統(tǒng)設(shè)計周期短</b></p><p>　　由于系統(tǒng)硬件的設(shè)計任務(wù)僅僅是根據(jù)對象的控制要求配制適當?shù)哪K，而不要去設(shè)計具體的接口電路，這樣大大縮短了整個設(shè)計所花費的時間，加快了整個工程的進度。</p><p>　　安裝簡單,調(diào)試方便,維護工作量小</p><p>

25、;　　PLC控制系統(tǒng)的安裝接線比繼電器接觸器控制系統(tǒng)少的多，只需將現(xiàn)場的各種設(shè)備與PLC相應(yīng)的I/O端相連。PLC軟件設(shè)計和調(diào)試可在實驗室進行，用模擬實驗開關(guān)代替輸入信號，其輸出狀態(tài)可以觀察PLC上的發(fā)光二極管，也可以另接輸出實驗板。模擬調(diào)試好后，再將PLC控制系統(tǒng)安裝到現(xiàn)場，進行連機調(diào)試，這樣既省時間又很方便。由于PLC本身的可靠性高，又有完善的自診斷能力，一旦發(fā)生故障，可以根據(jù)報警信息，迅速查明原因。如果是PLC本身，則可用更換模塊

26、的方法排除鼓掌。這樣提高了維護的工作效率，保證了生產(chǎn)的正常進行。</p><p>　　第二章 PLC機械手的介紹</p><p>　　2.1 PLC機械手的原理</p><p>　　2.1.1 PLC機械手的原理及流程圖</p><p>　　1．機械手在原始位置時（右旋到位）動作，按下啟動按鈕，機械手臂開始上升，機械手放松，機械手開始

27、前進。</p><p>　　2．機械手上升到上限位置，狀態(tài)開關(guān)動作，上升動作結(jié)束，機械手開始左旋。</p><p>　　3．機械手左旋到左限位置，狀態(tài)開關(guān)動作，左旋動作結(jié)束，機械手開始抓緊。</p><p>　　4．機械手抓緊到抓緊位置，狀態(tài)開關(guān)動作，抓緊動作結(jié)束，機械手開始右旋。</p><p>　　5．機械手開始右旋，狀態(tài)開關(guān)動作，抓緊動

28、作結(jié)束，機械手開始下降。</p><p>　　6．機械手下升到下降位置，狀態(tài)開關(guān)動作，下降動作結(jié)束，機械手開始后退。</p><p>　　7．機械手右旋到右限位置，狀態(tài)開關(guān)動作，右旋動作結(jié)束，機械手開始下降。</p><p>　　8．機械手后退到后退位置，機械手開始放松，一個工作循環(huán)過程完畢。</p><p>　　9．機械手的工作方式為：單步

29、。</p><p>　　機械手的動作順序如下：機械手初始位置是后退、下降、逆時針旋轉(zhuǎn)均到底部，機械手成放松狀態(tài)。當按下啟動按鈕后，機械手開始前進，前進到底碰到限位開關(guān)，前進動作停止，機械手開始上升，上升到頂端，碰到限位開關(guān)，上升動作停止，機械手開始執(zhí)行順時針旋轉(zhuǎn)動作，順時針旋轉(zhuǎn)到底，碰到限位開關(guān)，旋轉(zhuǎn)動作停止，機械手開始執(zhí)行夾緊動作，碰到限位開關(guān)，夾緊動作停止，機械手開始執(zhí)行逆時針旋轉(zhuǎn)，逆時針旋轉(zhuǎn)到底，碰到限位開

30、關(guān)，逆時針旋轉(zhuǎn)動作停止，機械手開始下降，下降到底部時，碰到限位開關(guān)，下降動作停止，機械手執(zhí)行后退動作，碰到限位開關(guān)，后退停止，機械手放松，此時回到初始位置， 一個周期動作完成。根據(jù)機械手的動作順序，可以畫出如圖2.1所示的流程圖：</p><p>　　圖2.1 機械手控制系統(tǒng)流程圖</p><p>　　2.2 電路中主要元器件的介紹</p><p>　　2.2.

31、1 電磁繼電器的原理及應(yīng)用</p><p>　　繼電器的工作原理和特性：繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應(yīng)用于自動控制電路中，它實際上是用較小的電流去控制較大電流的一種“自動開關(guān)”。故在電路中起著自動調(diào)節(jié)、安全保護、轉(zhuǎn)換電路等作用。電磁繼電器的工作原理和特性：電磁式繼電器一般由鐵芯、線圈、銜鐵、觸點簧片等組成的。只要在線圈兩端加上一定的電壓，線圈中就會流

32、過一定的電流，從而產(chǎn)生電磁效應(yīng)，銜鐵就會在電磁力吸引的作用下克服返回彈簧的拉力吸向鐵芯，從而帶動銜鐵的動觸點與靜觸點（常開觸點）吸合。當線圈斷電后，電磁的吸力也隨之消失，銜鐵就會在彈簧的反作用力返回原來的位置，使動觸點與原來的靜觸點（常閉觸點）吸合。這樣吸合、釋放，從而達到了在電路中的導(dǎo)通、切斷的目的。對于繼電器的“常開、常閉”觸點，可以這樣來區(qū)分：繼電器線圈未通電時處于斷開狀態(tài)的靜觸點，稱為“常開觸點”；處于接通狀態(tài)的靜觸點稱為“常閉

33、觸點”。</p><p>　　2.2.2 電磁閥的工作原理及應(yīng)用</p><p>　　電磁閥是用來控制流體的自動化基礎(chǔ)元件，屬于執(zhí)行器；并不限于液壓，氣動。</p><p>　　電磁閥里有密閉的腔，在的不同位置開有通孔，每個孔都通向不同的油管，腔中間是閥，兩面是兩塊電磁鐵，哪面的磁鐵線圈通電閥體就會被吸引到哪邊，通過控制閥體的移動來檔住或漏出不同的排油的孔，而進油

34、孔是常開的，液壓油就會進入不同的排油管，然后通過油的壓力來推動油剛的活塞，活塞又帶動活塞桿，活塞竿帶動機械裝置動。這樣通過控制電磁鐵的電流就控制了機械運動。</p><p>　　電磁閥是用電磁控制的工業(yè)設(shè)備，用在工業(yè)控制系統(tǒng)中調(diào)整介質(zhì)的方向、流量、速度和其他的參數(shù)。電磁閥有很多種，不同的電磁閥在控制系統(tǒng)的不同位置發(fā)揮作用，最常用的是單向閥、安全閥、方向控制閥、速度調(diào)節(jié)閥等。電磁閥是用電磁的效應(yīng)進行控制，主要的控制

35、方式由繼電器控制。這樣，電磁閥可以配合不同的電路來實現(xiàn)預(yù)期的控制，而控制的精度和靈活性都能夠保證。所謂氣動系統(tǒng)，就是以氣體為介質(zhì)的控制系統(tǒng)。氣動系統(tǒng)中，這種能源的介質(zhì)通常就是空氣。在真正使用的時候，通常把大氣中的空氣的體積加以壓縮，從而提高它的壓力。壓縮空氣主要通過作用于活塞或葉片來作功。 </p><p>　　氣動系統(tǒng)中，電磁閥的作用就是在控制系統(tǒng)中按照控制的要求來調(diào)整壓縮空氣的各種狀態(tài)，氣動系統(tǒng)還需要其他元件

36、的配合，其中包括動力元件、執(zhí)行元件、開關(guān)、顯示設(shè)備及其它輔助設(shè)備。動力元件包括各種壓縮機，執(zhí)行元件包括各種氣缸。這些都是氣動系統(tǒng)中不可缺少的部分。而閥體是控制算法得以實現(xiàn)的重要設(shè)備。</p><p>　　2.2.3 接近開關(guān)工作原理及應(yīng)用</p><p>　　接近開關(guān)是一種毋需與運動部件進行機械接觸而可以操作的位置開關(guān)，當物體接近開關(guān)的感應(yīng)面到動作距離時，不需要機械接觸及施加任何壓力即可

37、使開關(guān)動作，從而驅(qū)動交流或直流電器或給計算機裝置提供控制指令。接近開關(guān)是種開關(guān)型傳感器（即無無觸點開關(guān)），它即有行程開關(guān)、微動開關(guān)的特性，同時具有傳感性能，且動作可靠，性能穩(wěn)定，頻率響應(yīng)快，應(yīng)用壽命長，抗干擾能力強等、并具有防水、防震、耐腐蝕等特點?！　〗咏_關(guān)又稱無觸點接近開關(guān)，是理想的電子開關(guān)量傳感器。當金屬檢測體接近開關(guān)的感應(yīng)區(qū)域，開關(guān)就能無接觸，無壓力、無火花、迅速發(fā)出電氣指令，準確反應(yīng)出運動機構(gòu)的位置和行程，即使用于一般的行

38、程控制，其定位精度、操作頻率、使用壽命、安裝調(diào)整的方便性和對惡劣環(huán)境的適用能力，是一般機械式行程開關(guān)所不能相比的。它廣泛地應(yīng)用于機床、冶金、化工、輕紡和印刷等行業(yè)。在自動控制系統(tǒng)中可作為限位、計數(shù)、定位控制和自動保護環(huán)節(jié)。接近開關(guān)具有使用壽命長、工作可靠、重復(fù)定位精度高、無機械磨損、無火花、無噪音、抗振能力強等特點。因此到目前為止，接近開關(guān)的應(yīng)用范圍日益廣泛，其自身的發(fā)展和創(chuàng)新的速度也是極其迅速。 接近開關(guān)的主要作用是</

39、p><p>　　第三章 應(yīng)用PLC設(shè)計機械手的步驟</p><p>　　3.1 輸入輸出點分配表</p><p>　　為了將機械手的控制關(guān)系用PLC控制器實現(xiàn)，PLC需要10個輸入點（啟動按鈕、停止按鈕和八個控制開關(guān)），4個輸出點。為了使用方便，所以選擇了FX2N-64MT型的PLC。</p><p>　　表3.1 輸入輸出點分配表<

40、/p><p>　　3.2 機械手的接線圖</p><p>　　根據(jù)PLC機械手的輸入輸出點分配表，畫出如圖3.1所示的PLC控制系統(tǒng)I/O接線圖。</p><p>　　圖3.1 PLC控制系統(tǒng)I/O接線圖</p><p>　　根據(jù)PLC機械手的實際連線，畫出如圖3.2所示的PLC機械手的接線圖。</p><p>　　

41、圖3.2 十字路口交通燈的接線圖</p><p>　　3.3 PLC機械手的程序設(shè)計</p><p>　　3.3.1 PLC機械手的梯形圖語言</p><p>　　根據(jù)PLC機械手的控制關(guān)系畫出如圖3.3所示的PLC機械手的梯形圖。</p><p>　　圖3.3 PLC機械手的梯形圖</p><p>　　3

42、.3.2 PLC機械手指令表語言</p><p>　　0LD X001 ；后退限位</p><p>　　1AND X003 ；下限位</p><p>　　2AND X006 ；逆時針旋轉(zhuǎn)限位</p>

43、<p>　　3AND X007 ；放松狀態(tài)</p><p>　　4OUT M10</p><p>　　5LDI M1</p><p>　　6ANI M2</p><p>　　7ANI M3</p><p>　　8ANI

44、 M4</p><p>　　9ANI M5</p><p>　　10ANI M6</p><p>　　11ANI M7</p><p>　　12ANI M8</p><p>　　13OUT M11</p><p>　　14LD M11<

45、;/p><p>　　15AND M10</p><p>　　16OR M8</p><p>　　17OUT M0 ；初始化</p><p>　　18LD M0</p><p>　　19AND X000</p>&

46、lt;p>　　20LD M1</p><p>　　21AND T0 ；啟動</p><p><b>　　22ORB</b></p><p>　　23LD M2</p><p>　　24AND X002

47、 ；前進限位行程開關(guān)</p><p>　　25AND T1</p><p><b>　　26ORB </b></p><p>　　27LD M3</p><p>　　28AND X004 ；上限位行程開關(guān)</p&

48、gt;<p>　　29AND T2</p><p><b>　　30ORB</b></p><p>　　31LD M4</p><p>　　32AND X005 ；順時針旋轉(zhuǎn)行程開關(guān)</p><p>　　33AND

49、 T3</p><p><b>　　34ORB</b></p><p>　　35LD M5</p><p>　　36AND X010 ；夾緊行程開關(guān)</p><p>　　37AND T4</p><p>&l

50、t;b>　　38ORB</b></p><p>　　39LD M6</p><p>　　40AND X006 ；逆時針旋轉(zhuǎn)行程開關(guān)</p><p>　　41AND T5</p><p><b>　　42ORB</b>

51、;</p><p>　　43LDM7</p><p>　　44AND X003 ；下限位行程開關(guān)</p><p>　　45AND T6</p><p><b>　　46ORB</b></p><p>　　47

52、LD M8</p><p>　　48AND X007 ；放松行程開關(guān)</p><p>　　49AND T7</p><p><b>　　50ORB</b></p><p>　　51OR T7

53、 ；循環(huán)</p><p>　　52 SFTL M0 M1 K8 K1 ；移位 K8指定bit元件長指定移位bit數(shù)</p><p>　　61LD M1</p><p>　　62SET Y004 ；前進</p><p>　

54、　63OUT T0 K50 ；計時5秒</p><p>　　66LD M2</p><p>　　67SET Y005 ；上升</p><p>　　68OUT T1 K50 ；計時5秒</p

55、><p>　　71LD M3</p><p>　　72SET Y006 ；順時針旋轉(zhuǎn)</p><p>　　73 OUT T2 K50 ；計時5秒</p><p>　　76LDM4

56、 </p><p>　　77SET Y007 ；夾緊</p><p>　　78OUT T3 K50 ；計時5秒</p><p>　　81LD M5 </p><p&

57、gt;　　82RST Y006 ；逆時針旋轉(zhuǎn)</p><p>　　83OUT T4 K50 ；計時5秒</p><p>　　86LD M6</p><p>　　87RST Y005

58、；下降</p><p>　　88OUT T5 K50 ；計時5秒</p><p>　　91LD M7 </p><p>　　92RST Y004 ；后退</p><p>　　93

59、OUT T3 K50 ；計時5秒</p><p>　　96 LD M8 </p><p>　　97 RST Y007 ；放松</p><p>　　98OUT T4 K5

60、0 ；計時5秒</p><p>　　101LD X011</p><p>　　102ZRST M0 M8</p><p>　　107ZRST Y004 Y007</p><p><b>　　112END</b>&l

61、t;/p><p>　　第四章 PLC機械手的程序調(diào)試</p><p>　　4.1 控制系統(tǒng)的程序調(diào)試步驟</p><p>　　1） 對于比較復(fù)雜的控制系統(tǒng)，需要繪制系統(tǒng)流程圖，用以清楚的表明動作的順序和條件。</p><p>　　2） 設(shè)計梯形圖。這是程序設(shè)計的關(guān)鍵一步，也是比較困難的一步。要設(shè)計好梯形圖，首先要十分熟悉控制要求，同時還要有一

62、定的電氣設(shè)計的實踐經(jīng)驗。</p><p>　　3） 將程序輸入到PLC的用戶存儲器，并查找程序是否正確。</p><p>　　4） 對程序進行調(diào)試和修改，直到滿足要求為止。</p><p>　　4.2 調(diào)試過程中要注意的事項</p><p>　　1）數(shù)據(jù)線與計算機的接口必須要與軟件的端口設(shè)置保持匹配，否則運行會產(chǎn)生通信錯誤的問題。本設(shè)計中采

63、用的是COM4端口。</p><p>　　2）連接PLC上的輸入輸出端口對應(yīng)的動作必須與程序中的輸入輸出點的定義保動作持一致，本設(shè)計中輸入端口X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10分別定義為前進、后退、下移、上移、順時針旋轉(zhuǎn)、逆時針旋轉(zhuǎn)、放松、夾緊的動作，X0為啟動按鈕，X11為停止按鈕。輸出端Y4、Y5、Y6、Y7分別代表機械手左/右移、上/下移、順時針/逆時針旋轉(zhuǎn)、夾/放物的動作。</p>

64、;<p>　　3）連接PLC時，要清楚PLC的供電電壓是多少伏，如果實際電壓小于供電電壓則不能運行，PLC上的Power燈就不會亮；如果實際電壓大于供電電壓，則PLC有可能會被燒壞。</p><p>　　4）端口接線一定要牢固。</p><p>　　5）切記上電時一定要注意安全。</p><p><b>　　結(jié) 論</b>&l

65、t;/p><p>　　畢業(yè)設(shè)計是考驗我們大學(xué)這幾年來的所學(xué)，它要求我們將大學(xué)這幾年來所學(xué)到的知識能夠融會貫通、熟練應(yīng)用，并要求我能夠理論聯(lián)系實際，培養(yǎng)我們的綜合運用能力以及解決實際問題的能力。剛接到課題的時候，我們是一頭霧水，不知道該如何下手。后來通過徐老師的講解，是我們對這個課題有了一個大體的理解。接下來我們就開始畫原理圖，原理圖畫出來、正確之后，我們就開始對硬件進行連接。之后，就開始跑線路，走一遍路線可以幫助我們

66、更好的理解，為下面的軟件設(shè)計提供鋪墊。硬件的設(shè)計完成之后，就開始我們的軟件設(shè)計了，選擇PLC的型號，選擇輸入輸出設(shè)備等等，其中最主要的還是編程。在PLC型號的選擇上，我們選擇了三菱公司的FX2N系列的PLC，這一系列的PLC具有很大的優(yōu)點，它可以通過梯形圖、指令表及順序功能圖來編寫PLC程序，建立注釋數(shù)據(jù)及設(shè)置寄存器數(shù)據(jù)等。創(chuàng)建的程序可在串行系統(tǒng)中與PLC進行通信、文件傳送、操作監(jiān)控以及完成各種測試功能。也可以將其存儲為文件，并用打印機

67、打印輸出?；谶@些優(yōu)點，所以我們選用了FX2N系列的PLC。在下面的程序編程中，我們遇到了很大的困難，因為里面涉及到電磁閥的控制，所以對于這一部分的稱序搞不懂，后</p><p>　　一個人要不斷否定自己，不斷戰(zhàn)勝自己、不斷超越自己、不斷完善自己，這樣才能不斷進步，總之，通過此次畢業(yè)設(shè)計，我學(xué)到了很多東西，意外收獲也很大。不僅進一步學(xué)習了PLC的一些重要知識，增強了自己動手的能力，而且，還讓自己學(xué)到了平時所學(xué)不到

68、的東西，那就是——只要自己有信心，肯努力就一定能夠克服困難，做好任何事情都有可能。這次的PLC設(shè)計,加深了我們對PLC軟硬件系統(tǒng)的理解與掌握,也使我深深體會到學(xué)習PLC的重要性和艱難性.同時還增強了我的動手能力。能把我們所學(xué)到的書本知識應(yīng)用到實踐中去,現(xiàn)在看到硬件不再是無頭緒了,對看程序也有了了解,同時學(xué)習PLC對我真的很有用,現(xiàn)在PLC與我們的生活緊密相關(guān). 不過在經(jīng)過了前面的一些努力之后，我有信心也有能力去把它完成的更加完美。<

69、;/p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計是在我們的指導(dǎo)老師------某某老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下順利完成的。她耐心的指導(dǎo)和認真的工作態(tài)度，是值得我們學(xué)習的，從接到畢業(yè)設(shè)計的課題一直到現(xiàn)在的論文寫作，某老師都始終給予我們細心的指導(dǎo)和不懈的支持。幾周以來，某老師不僅在學(xué)業(yè)上給我們精心指導(dǎo)，同時還在思想、生活上給我們關(guān)懷，雖然我們和某

70、老師只有幾周的相處，但我們都很開心，在此謹向某老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。在此，我還要感謝在一起愉快的度過畢業(yè)設(shè)計的同學(xué)們，正是由于你們的幫助和支持，我才能克服一個一個的困難和疑惑，直至本文的順利完成。在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入設(shè)計到論文的順利完成，有多少可敬的老師、同學(xué)、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意!</p><p>　　最后祝愿每位忙于畢業(yè)設(shè)計的老師工作順利，每位同

71、學(xué)能夠順利的通過。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1] 田效伍. 電氣控制與PLC應(yīng)用技術(shù)[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，2007.</p><p>　　[2] 韋瑞錄，麥艷紅. 可編程控制器原理及應(yīng)用[M]. 廣州：華南理工大學(xué)出版社，2007.</p><p>　　[3] 郁漢琪

72、. 電氣控制與可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)[M]. 南京：東南大學(xué)出版社，2003.</p><p>　　[4] 郭艷萍. 電氣控制與PLC控制技術(shù)[M]. 北京：北京師范大學(xué)出版社，2007.</p><p>　　[5] 楊青潔. 三菱FX系列PLC應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計指南[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，2008.</p><p>　　[6] 高勤. 可編程控制器原理及應(yīng)用（三