畢業(yè)論文(設(shè)計(jì)、作業(yè))氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)

1、目錄摘要.........................................................3第一章前言1.1機(jī)械手概述...............................................41.2機(jī)械手的組成和分類.......................................41.2.1機(jī)械手的組成41.2.2機(jī)械手的分類6第二章機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案2.1機(jī)械手的坐標(biāo)型

2、式與自由度82.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)82.3機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)92.4機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)92.5機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)92.6機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)92.7機(jī)械手的主要參數(shù)92.8機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表9第三章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1夾持式手部結(jié)構(gòu)113.1.1手指的形狀和分類113.1.2設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題143.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì)14第四章手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)4.1手腕的自由度194.2手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算194.2.1手腕轉(zhuǎn)

3、動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩204.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算22第五章手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計(jì)與校核5.1手臂伸縮部分尺寸設(shè)計(jì)與校核235.1.1尺寸設(shè)計(jì)235.1.2尺寸校核245.1.3導(dǎo)向裝置255.1.4平衡裝置255.2手臂升降部分尺寸設(shè)計(jì)與校核265.2.1尺寸設(shè)計(jì)265.2.2尺寸校核265.3手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計(jì)與校核275.3.1尺寸設(shè)計(jì)275.3.2尺寸校核27第六章機(jī)械手的PLC控制設(shè)計(jì)276.1可編程序控制器的選

4、擇及工作過程276.1.1可編程序控制器的選擇276.1.2可編程序控制器的工作過程276.2可編程序控制器的使用步驟232氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)摘要在設(shè)計(jì)機(jī)械手臂座的時(shí)候，我們用兩個(gè)電機(jī)提供動(dòng)力。左邊一電機(jī)通過諧波減速器減速后，通過齒輪來控制手臂的回轉(zhuǎn)，而手臂彎曲動(dòng)作的動(dòng)力，由右邊一電機(jī)提供。電機(jī)2同樣也是通過諧波減速器減速后，通過一個(gè)長軸，把動(dòng)力傳到底部的小齒輪上，再由小齒輪與大齒輪的嚙合，把動(dòng)力傳到那豎直的錐齒輪上，又通過錐齒輪之間的嚙

5、合，把動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)傳遞到橫軸上，這樣，再通過鍵連接，就能把動(dòng)力傳到那帶輪上。這樣，帶輪就以一定的速度不停的轉(zhuǎn)，以給臂關(guān)節(jié)通過同步齒型帶傳遞動(dòng)力。在設(shè)計(jì)臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)時(shí)，我們用兩個(gè)同步齒形帶輪來傳遞動(dòng)力，而帶輪又與軸和機(jī)械式離合器的左半邊相連，這樣，就使軸與左半邊相連的離合器轉(zhuǎn)動(dòng)。在右半邊為一電磁制動(dòng)器，制動(dòng)器的左半邊與離合器的右半邊相連，而且通過盤與上臂相連。這時(shí)，當(dāng)電磁鐵通電時(shí)，制動(dòng)器吸合，這時(shí)離合器也分開。這樣，上臂就停止在所要求的位置上

6、了。當(dāng)電磁鐵失電時(shí)，由于彈簧力的作用，把制動(dòng)器推開，同時(shí)離合器在彈簧力的作用下自動(dòng)嚙合，手臂恢復(fù)原有的運(yùn)動(dòng)。注：機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)范圍手其結(jié)構(gòu)的限制，在手臂的運(yùn)動(dòng)到達(dá)結(jié)構(gòu)位置之前，必須使其自動(dòng)停止。機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)機(jī)械位置是有關(guān)節(jié)處牙嵌離合齒上的突起部分而定。手臂在極限位置自動(dòng)停止，反向運(yùn)行的條件完全是靠離合齒上的凸起部分與滑塊的接觸實(shí)現(xiàn)的。為了使離合齒輪能順利的脫開和嚙合，對(duì)離合齒上的凸起部分斜面的升角β≥arctgμν。只有滿足這個(gè)條件，