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文檔簡介
1、<p> 直流PWM調(diào)速控制系統(tǒng)的仿真與設(shè)計</p><p><b> 摘 要</b></p><p> 伺服系統(tǒng)對數(shù)控技術(shù)、自動化、電氣工程及其自動化、機電一體化等專業(yè)是一門很重要的專業(yè)技術(shù)課。伺服系統(tǒng)的作用是聯(lián)系數(shù)控裝置與被控設(shè)備的中間環(huán)節(jié),起著傳遞指令信息和反饋設(shè)備運行狀態(tài)信息的橋梁作用。</p><p> 在當(dāng)代工業(yè)
2、上PWM控制調(diào)速系統(tǒng)已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用,其優(yōu)點還是日益突現(xiàn),而帶有雙閉環(huán)的調(diào)速系統(tǒng)更是受到廣泛歡迎。在本次設(shè)計中,為了使調(diào)速達(dá)到高精度、高準(zhǔn)度的要求,我使用了電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器,以此來組成雙閉環(huán),電流環(huán)為內(nèi)環(huán),轉(zhuǎn)速環(huán)為外環(huán)。這樣的設(shè)計能夠達(dá)到任務(wù)要求的靜態(tài)指標(biāo)和動態(tài)指標(biāo)。特別是把此兩環(huán)校正為典型Ⅰ型和典型Ⅱ型后的性能指標(biāo)更是達(dá)到了要求。本次設(shè)計中的電流調(diào)節(jié)器和電壓調(diào)節(jié)器都是使用PI調(diào)節(jié)器,PI調(diào)節(jié)器是由運放和各種電子元器件組成。<
3、;/p><p> 關(guān)鍵詞:電機;MATLAB;simulink;雙閉環(huán);Proteus</p><p><b> abstract</b></p><p> Servo System is an important professional technology for
4、160;several mayors such as CNC Technology, robotization, electric engineering, electric engineering's robotization and mechatronics. A
5、s a intermediate link, the function of servo system is to connect numerical control device and controled devices, and b
6、e a bridge between orders delivering and operating state's feedback. PWM control speed control system has been widely used in the contemporary industrial. Its advan
7、tages especilly its speed</p><p> Key word : MOTOR;MATLAB;SIMULINK; double closed-loop;Proteus</p><p><b> 1 緒論 </b></p><p> 通過建立數(shù)學(xué)模型,應(yīng)用MATLAB仿真,設(shè)計,調(diào)試控制系統(tǒng)等環(huán)節(jié)來掌握電流環(huán),速度
8、環(huán)等概念,在此基礎(chǔ)上通過調(diào)速控制系統(tǒng)的電路原理設(shè)計與仿真,調(diào)試來掌握電路設(shè)計的基本方法并把握PWM直流調(diào)速的過程和本質(zhì)。通過完整的設(shè)計,系統(tǒng)地了解到應(yīng)用伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)的專業(yè)知識。</p><p> 2 設(shè)計參數(shù)及要求</p><p><b> 2.1設(shè)計參數(shù)</b></p><p> 電機參數(shù) Pnom=10KW,Nnom=100r/
9、rad,,Unom=220V,Inom=55A,Ra=0.5,L=0.0085H。系統(tǒng)運動部分飛輪轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的機電時間常數(shù)Tm=0.075s,測速發(fā)電機的反饋系數(shù)λ=0.01178V.min/r,電流反饋系數(shù)ki=0.132V/A,</p><p><b> 2.2具體要求</b></p><p> 單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量小于26%;</p><p
10、> 單位階躍響應(yīng)的調(diào)整時間小于0.05s;</p><p> 閉環(huán)帶寬不小于8Hz</p><p><b> 3 系統(tǒng)方案設(shè)計</b></p><p> 3.1他勵式直流伺服電動機模型設(shè)計</p><p> 3.1.1他勵式直流伺服電動機電路模型</p><p> 他勵式直流電動
11、機的電路模型如下圖所示</p><p> 3.2.1 他勵式直流電動機的結(jié)構(gòu)模型</p><p> 對于他勵式直流電動機分別用、、、L、n分別為直流電動機的電動勢、電樞電流、電感系數(shù)、轉(zhuǎn)速。電樞回路的電壓平衡方程為:</p><p> 電機發(fā)出的電磁轉(zhuǎn)矩為則有:</p><p> 設(shè)負(fù)載轉(zhuǎn)矩為系統(tǒng)的飛輪轉(zhuǎn)矩為,在伺服控制系統(tǒng)中有:&l
12、t;/p><p> 對于電樞回路的電壓平衡方程做拉普拉斯變換得到下式:</p><p> 假設(shè)微電樞回路電磁時間常數(shù)。對于飛輪矩方程做拉普拉斯變換有:</p><p> 我們假設(shè)負(fù)載是個恒力負(fù)載,與飛輪轉(zhuǎn)矩相關(guān)的系統(tǒng)機電時間常數(shù)為</p><p> 所以我們可以得到如下的電機結(jié)構(gòu)模型。</p><p> 3.2.
13、2他勵式直流伺服電動機電流環(huán)設(shè)計</p><p> 為提高調(diào)速系統(tǒng)啟動過程,我們設(shè)計了一個電樞電流調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)。電樞電流調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)一般采用比例積分環(huán)節(jié)Gi(s)。從電樞電流傳感器出來的信號通常還需要進(jìn)行濾波等處理,設(shè)完成該功能的模塊為Gif(s)它一般為慣性環(huán)節(jié)。PWM控制與功率放大Gcp(s)一般可以簡化成比例環(huán)節(jié)。所以將電樞電流環(huán)節(jié)加入電動機模型,可以由下圖表示。</p><p> 3.
14、2.3他勵式直流伺服電動機速度環(huán)設(shè)計</p><p> 為了滿足調(diào)速系統(tǒng)的動,靜態(tài)性能要求,速度調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)一般采用比例積分環(huán)節(jié)Gn(s)。他一般為慣性環(huán)節(jié)。為滿足調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動靜態(tài)要求,速度調(diào)節(jié)環(huán)仍采用比例積分環(huán)節(jié)Gn(s),PI調(diào)節(jié)器,即是:</p><p> 我們把速度環(huán)加入上圖之中,于是得到最終的模型如下圖。</p><p> 3.2直流電動機參數(shù)的計算&l
15、t;/p><p> 額定狀態(tài)下,系統(tǒng)處于平衡狀態(tài),電路模型中所示的電路平衡方程為</p><p> U —= E = n</p><p><b> =</b></p><p><b> 又=9.55</b></p><p> 根據(jù)參數(shù)計算公式計算電動機的固有參數(shù)<
16、/p><p> = = =0.1925</p><p> =9.55x=0.1925x9.55=1.838</p><p> = = =0.053</p><p> = = =0.017</p><p> 可以計算出參數(shù)=0.053。</p><p> Keφ=0.1925
17、,Kmφ=1.838 Ta=0.017。于是電機部分帶入數(shù)據(jù)得</p><p> 3.3系統(tǒng)的SIMULINK仿真調(diào)試過程</p><p> 3.3.1系統(tǒng)動態(tài)和靜態(tài)特性調(diào)整</p><p> 現(xiàn)在我們把最終的模型圖中代入原始數(shù)據(jù)得到下圖</p><p> 其中的慣性環(huán)節(jié)都選擇的比例積分環(huán)節(jié)都是隨機取的整數(shù)。于是運行一下查看結(jié)果。&l
18、t;/p><p> 可以看到超調(diào)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于設(shè)計要求的26%,響應(yīng)時間也過長,所以不能使用。超調(diào)量過大是由于比例環(huán)節(jié)過大,于是減少其中的幾個比例環(huán)節(jié)的K的大小。得到下圖</p><p><b> 仿真結(jié)果如下</b></p><p> 雖然超調(diào)量沒有太大變化,不過響應(yīng)時間基本達(dá)到要求。于是再次進(jìn)行參數(shù)調(diào)整。</p><p&g
19、t; 我嘗試改變積分環(huán)節(jié)的T 的大小將T的大小改成1之后。發(fā)現(xiàn)對于結(jié)果沒有什么影響。這是因為增大積分時間常數(shù)(積分減弱)有利于減小超調(diào),減小震蕩、使系統(tǒng)更穩(wěn)定,但同時延長系統(tǒng)消除靜差的時間。比例環(huán)節(jié)是為了減小控制系統(tǒng)中的誤差,而積分環(huán)節(jié)是為了消除誤差,慣性環(huán)節(jié)就跟一個物體具有慣性一樣,比如說電容,兩端的電壓是不能突變的,只會慢慢的增長。所以決定把T和K同時進(jìn)行調(diào)整。于是有了如下的數(shù)值。</p><p><
20、b> 仿真結(jié)果如下</b></p><p> 這個圖的超調(diào)量大約等于10%而響應(yīng)時間小于0.03秒,已經(jīng)符合設(shè)計要求,所以大體上不再做改變,所以再經(jīng)過最后的微調(diào)之后得到最終的框圖為: 其仿真效果圖為:</p><p> 從這張大圖可以看到其相應(yīng)時間為0.02秒小于要求的響應(yīng)時間0.05秒。超調(diào)量為4%也符合要求的26%以下。</p><p>
21、; 從這張大圖可以看到系統(tǒng)最后是穩(wěn)定的沒有震蕩。</p><p> 3.3.2 bode圖</p><p> 為了得到BODE圖,首先要把輸入的階躍響應(yīng)改為一般輸入in,將scope輸出改為一般輸出out。其他部分保持不變。于是得到如下的模型圖。</p><p> 然后要對這個圖進(jìn)行設(shè)計分析。選擇TOOLS工具欄中的control design中的linea
22、r analysis 得到如下界面。</p><p> 如圖中所示選擇BODE RESPONSE PLOT 再點擊LINEARIZE MODEL 然后BODE圖就會自動生成。從BODE圖中我們就可以知道閉環(huán)帶寬。</p><p><b> 仿真圖如下:</b></p><p> 其中的閉環(huán)帶寬遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于要求的8HZ。</p>
23、<p> 3.4系統(tǒng)的PROTUSE仿真設(shè)計</p><p> 3.4.1雙極式PWM調(diào)速原理</p><p> 可逆PWM變換器主電路有多種形式,最常用的是橋式(亦稱H形)電路,如圖2-1所示,電動機M兩端電壓的極性隨全控型電力電子器件的開關(guān)狀態(tài)而</p><p><b> 改變。</b></p><p
24、> 雙極式控制可逆PWM變換器的四個驅(qū)動電壓的關(guān)系是:Ua=-Ub。在一個開關(guān)周期內(nèi),當(dāng)0t<時 ,,電樞電流id沿回路1流通;當(dāng)t<T時,驅(qū)動電壓反號,id沿回路2經(jīng)二極管續(xù)流,。因此,在一個周期內(nèi)具有正負(fù)相間的脈沖波形,這是雙極式名稱的由來。</p><p> 脈沖寬度調(diào)制(PWM)是一種模擬控制方式,其根據(jù)相應(yīng)載荷的變化來調(diào)制晶體管柵極或基極的偏置,來實現(xiàn)開關(guān)穩(wěn)壓電源輸出晶體管或晶體管
25、導(dǎo)通時間的改變,這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時保持恒定,是利用微處理器的數(shù)字信號對模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。 </p><p> 雙極式控制的橋式可逆PWM變換器有下列優(yōu)點:</p><p> ?。?)電流一定連續(xù);</p><p> ?。?)可使電動機在四象限運行;</p><p> ?。?)電動機停止時有微振電流
26、,能消除靜磨擦死區(qū);</p><p> ?。?)低速平穩(wěn)性好,系統(tǒng)的調(diào)速范圍大;</p><p> ?。?)低速時,每個開關(guān)器件的驅(qū)動脈沖仍較寬,有利于保證器件的可靠導(dǎo)通。</p><p> 雙極式控制方式的不足之處是:</p><p> 在工作過程中,4個開關(guān)器件可能都處于開關(guān)狀態(tài),開關(guān)損耗大,而且在切換時可能發(fā)生上、下橋臂直通的事故,
27、為了防止直通,在上、下橋臂的驅(qū)動脈沖之間,應(yīng)設(shè)置邏輯延時。</p><p> 在調(diào)速時候,UaUb是反向的,如果正向的電壓時間長,則控制電機正轉(zhuǎn),如果正向電壓和反向電壓的時間相同,則根據(jù)電機的慣性方向確定轉(zhuǎn)動方向,大小不變,這樣就實現(xiàn)了電機轉(zhuǎn)動速度最終的穩(wěn)定。如過反向的時間更長則會造成減速或者反轉(zhuǎn)。</p><p> 3.4.2自動控制原理準(zhǔn)備知識</p><p&g
28、t; ?。?)比例環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)及電路圖</p><p> G(s)=k=R2/R1</p><p> (2)積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)及電路圖</p><p> G(s)=1/Ts T=R1C</p><p><b> \</b></p><p> 積分環(huán)節(jié),當(dāng)輸入為單位階躍信號時,輸出
29、為輸入對時間的積分,輸出y(t)隨時間呈直線增長。</p><p> ?。?) 比例積分環(huán)節(jié)的電路圖和傳遞函數(shù)</p><p> (4) 濾波型調(diào)節(jié)器(慣性環(huán)節(jié))</p><p> 慣性環(huán)節(jié)的特點是,當(dāng)輸入x(t)作階躍變化時,輸出y(t)不能立刻達(dá)到穩(wěn)態(tài)值,瞬態(tài)輸出以指數(shù)規(guī)律變化。就跟一個物體具有慣性一樣,比如說電容,兩端的電壓是不能突變的,只會慢慢的增長&
30、lt;/p><p> 3.4.3電流調(diào)節(jié)器</p><p> 通過自動控制原理的知識可以得到電流調(diào)節(jié)器是一個比例積分環(huán)節(jié),由于電流檢測中常常含有交流分量,為使其不影響調(diào)節(jié)器的輸入,需加低通濾波。此濾波環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)可用一階慣性環(huán)節(jié)表示,為了平衡反饋信號的延遲,在給定通道上加入同樣的給定濾波環(huán)節(jié),使二者在時間上配合恰當(dāng),通過之前的仿真過程確定R的電阻值。</p><p>
31、; =,K=0.09=,T=0.5=,取=2,則=180,C=250pF</p><p> PI型電流調(diào)節(jié)器原理圖 </p><p> 3.4.4轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器</p><p> ?。?)電流環(huán)是轉(zhuǎn)速環(huán)的內(nèi)環(huán),設(shè)計轉(zhuǎn)速環(huán)時要對電流環(huán)做進(jìn)一步的簡化處理,使電流成為一個簡單的環(huán)節(jié),以便按典型系統(tǒng)設(shè)計轉(zhuǎn)速環(huán)。</p><p> 圖中有2個標(biāo)號,
32、在仿真的時候可以看到電壓的比較,從而得知調(diào)節(jié)的作用是否正確。通過之前的仿真過程可以得到</p><p><b> =</b></p><p> K=45=,T=8.15=,取=2,則=90,C=0.004075pF</p><p> 于是得到如下的速度環(huán)仿真圖</p><p> 3.4.5三角波發(fā)生器</p
33、><p> 由于在送反饋時間里,需要將反饋值來改變電機驅(qū)動時間,所以需要個三角波信號來進(jìn)行采樣,所以需要利用三角波發(fā)生器用于產(chǎn)生一定頻率的三角波UT,比較器是一個工作在開環(huán)狀態(tài)下的運算放大器,具有極高的開環(huán)增益及限幅開關(guān)特性。會使比較器輸出對應(yīng)的開關(guān)信號。如圖13,其主要是送出了一個三角波,其的周期為T=9.79-7.64ms,即2.15ms誤差為0.75ms,誤差率為2.5%。滿足采樣定律。采樣定理是說采樣頻率F
34、s要大于最大頻率fs的2倍。</p><p> 在protuse中使用一個示波器來看三角波發(fā)生器的情況</p><p><b> 示波器</b></p><p> 在示波器中 可以看到這樣的波形。所以叫三角波發(fā)生器。</p><p> 3.4.6脈沖分配器及功率放大器</p><p>
35、脈沖分配器即一分多路,利用反向運算器,利用光電耦合器,隔離了控制電路和電機回路的電壓,但是光電耦合器產(chǎn)生電壓只有0~1V電壓,明顯不足,但是控制三極管時需要使用80V電壓,所以在后面要加一個放大器,采用運算放大器,當(dāng)U>0.4時,根據(jù)放大器的設(shè)計,輸出為80V,當(dāng)U<0.4V時,根據(jù)設(shè)計,輸出為-80V,作用與三極管,控制其導(dǎo)通和截止,來控制VT1,VT2,VT3,VT4的開斷。電機的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)也是通過這個部分完成的。<
36、/p><p> 3.4.7 頻率電壓轉(zhuǎn)換器</p><p> 此處利用的是帶脈沖的直流電動機,在轉(zhuǎn)速一定的情況下,每1轉(zhuǎn)輸出10個脈沖信號,再通過F/V的頻率轉(zhuǎn)換器,將其轉(zhuǎn)換成電壓信號傳遞給速度環(huán),形成閉環(huán)控制。詳細(xì)參數(shù)如圖22所示。</p><p><b> 4 仿真效果展示</b></p><p> 下圖為SIM
37、ULINK下的動態(tài)特性仿真結(jié)果圖,其中超調(diào)量為4%,調(diào)整時間為0.02秒。</p><p><b> 下圖為BODE圖 </b></p><p> 可以看到閉環(huán)帶寬頻率完全符合要求。</p><p> 在PROTUSE中的仿真</p><p> 這里的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在885轉(zhuǎn)??梢酝ㄟ^調(diào)整滑動變阻器的值改變轉(zhuǎn)速值。&l
38、t;/p><p><b> 5 總結(jié)</b></p><p> 在整個設(shè)計過程中,我不僅鞏固了以前所學(xué)到的知識,更學(xué)到了許多課外的知識。通過這次的課程設(shè)計,我也發(fā)現(xiàn)了很多平時學(xué)習(xí)中的不足,可謂是收獲頗多。</p><p> 通過這次課設(shè),我不僅在知識上有了進(jìn)一步的鞏固和提高,在求學(xué)和研究的心態(tài)上也有不小的進(jìn)步。我想無論是在學(xué)習(xí)還是在生活上只
39、有自己有心去學(xué)習(xí)和參與才可能有收獲,同時我也深深感受到理論與實踐相結(jié)合的重要性。以前一直覺得理論知識離我們很遠(yuǎn),經(jīng)過課程設(shè)計,才發(fā)現(xiàn)理論知識與生活的聯(lián)系。這大大激發(fā)我學(xué)習(xí)書本的興趣。再者我們學(xué)習(xí)的是工科,不單純只是理論方面的工作,還應(yīng)該考慮到實際情況。理論計算的的結(jié)果可能與實際稍有差別,要以實際情況為準(zhǔn)。</p><p> 作為一名學(xué)習(xí)電氣工程及其自動化的學(xué)生,我們的夢想是成為一名電氣工程師,所以我覺得能做類似
40、的課程設(shè)計是十分有意義,而且是十分必要的。在成為一名合格的電氣工程師之前我們必須經(jīng)歷硬件的制作、軟件的調(diào)試、系統(tǒng)的設(shè)計這三個步驟。課程設(shè)計中我既鞏固了課堂上學(xué)到的理論知識,又掌握了Matlab在自動化應(yīng)用中的基本使用方法。</p><p> 總之,在設(shè)計過程中,我不僅學(xué)到了以前從未接觸過的新知識,而且學(xué)會了獨立的去發(fā)現(xiàn),面對,分析,解決新問題的能力,不僅學(xué)到了知識,又鍛煉了自己的能力,使我受益匪淺。</p
41、><p><b> 參考文獻(xiàn)</b></p><p> 電力拖動自動控制系統(tǒng)——運動控制系統(tǒng)(4版),阮毅、陳伯時,機械工業(yè)出版社</p><p> 電力拖動自動控制系統(tǒng)(2版),陳伯時,機械工業(yè)出版社</p><p> 電力傳動控制系統(tǒng)原理與應(yīng)用,馮信康,水力電力出版社</p><p>
42、電力電子技術(shù),王兆安,劉進(jìn)軍,機械工業(yè)出版社</p><p> 電力電子、電機控制系統(tǒng)的建模和仿真,洪乃剛,機械工業(yè)出版社</p><p><b> 致謝</b></p><p> 這次課程設(shè)計的完成,歸功于同學(xué)們的不懈努力還有肖老師無微不至的悉心指導(dǎo)。無論是在在論文的撰寫等各個方面肖老師都給予了大量的指導(dǎo)和幫助,甚至在晚上12點還堅守在
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