xy數(shù)控工作臺課程設(shè)計

1、<p>　　X-Y數(shù)控工作臺課程設(shè)計 一、總體方案設(shè)計</p><p><b>　　1.1 設(shè)計任務(wù)</b></p><p>　　題目：X—Y數(shù)控工作臺的機電系統(tǒng)設(shè)計</p><p>　　任務(wù)：設(shè)計一種供

2、立式數(shù)控銑床使用的X—Y數(shù)控工作臺，主要參數(shù)如下：</p><p>　?。?）工作臺面尺寸C×B×H＝185mm×195mm×27mm；</p><p>　?。?）底座外形尺寸C1×B1×H1＝385mm×385mm×235mm；</p><p>　　（3）工作臺加工范圍X=115mm

3、Y=115mm；</p><p>　?。?） X、Y方向的脈沖當(dāng)量均為0.005mm、脈沖；X、Y方向的定位精度均為±0.01mm；</p><p>　?。?）負(fù)載重量G=235N；</p><p>　?。?）工作臺空載最快移動速度為3m/min；</p><p>　　工作臺進給最快移動速度為1m/min。</p>&

4、lt;p>　?。?）立銑刀的最大直徑d=20mm；</p><p>　?。?）立銑刀齒數(shù)Z=3；</p><p>　?。?）最大銑削寬度；</p><p>　　（10）最大被吃刀量。</p><p>　　1．2總體方案的確定</p><p>　　圖1-1 系統(tǒng)總體框圖</p><p>

5、　?。?）機械傳動部件的選擇</p><p><b>　?、?導(dǎo)軌副的選擇</b></p><p>　　要設(shè)計的X-Y工作臺是用來配套輕型的立式數(shù)控銑床，需要承載的載荷不大，但脈沖當(dāng)量小，定位精度高，因此，決定選用直線滾動導(dǎo)軌副，它具有摩擦系數(shù)小、不易爬行、傳動效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝預(yù)緊方便等優(yōu)點。</p><p>　?、?絲杠螺母副的選擇&l

6、t;/p><p>　　伺服電動機的旋轉(zhuǎn)運動需要通過絲杠螺母副轉(zhuǎn)換成直線運動，要滿足0.005mm的脈沖當(dāng)量和±0.01mm的定位精度，滑動絲杠副無能為力，只有選用滾珠絲杠副才能達到。滾珠絲杠副的傳動精度高、動態(tài)響應(yīng)快、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、壽命長、效率高、預(yù)緊后可消除反向間隙，而且滾珠絲杠已經(jīng)系列化，選用非常方便，有利于提高開發(fā)效率。</p><p><b>　?、?減速裝置的選擇&l

7、t;/b></p><p>　　選擇了步進電動機和滾珠絲杠副以后，為了圓整脈沖當(dāng)量，放大電動機的輸出轉(zhuǎn)矩，降低運動部件折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動慣量，可能需要減速裝置，且應(yīng)有消除間隙機構(gòu)。為此，系統(tǒng)中決定采用無間隙齒輪傳動減速箱。</p><p>　?、?伺服電動機的選擇</p><p>　　任務(wù)書規(guī)定的脈沖當(dāng)量尚未達到0.001mm，定位精度也未達到微米級。因

8、此，本設(shè)計不必采用高檔次的伺服電動機，如交流伺服電動機或直流伺服電動機等，可以選用性能好一些的步進電動機，如混合式步進電動機，以降低成本，提高性價比。</p><p><b>　?、?檢測裝置的選擇</b></p><p>　　選用步進電動機作為伺服電動機后，可選開環(huán)控制，也可選閉環(huán)控制。任務(wù)書所給精度對于步進電動機來說還是偏高的，為了確保電動機在運轉(zhuǎn)過程中不受切削負(fù)

9、載和電網(wǎng)的影響而失步，決定采用半閉環(huán)控制，并在電動機的尾部轉(zhuǎn)軸上安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，用以檢測電動機的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨率應(yīng)與步進電動機的步距角相匹配。</p><p>　　考慮到X、Y兩個方向的加工范圍相同，承受的工作載荷相差不大，為了減少設(shè)計工作量，X、Y兩個坐標(biāo)的導(dǎo)軌副、絲杠螺母副、減速裝置、伺服電動機，以及檢測裝置擬采用相同的型號與規(guī)格。</p><p>　?。?）

10、控制系統(tǒng)的設(shè)計</p><p>　?、僭O(shè)計的X-Y工作臺準(zhǔn)備用在數(shù)控銑床上，其控制系統(tǒng)應(yīng)該具有單坐標(biāo)定位、兩坐標(biāo)直線插補與圓弧插補的基本功能，所以控制系統(tǒng)應(yīng)該設(shè)計成連續(xù)控制型。</p><p>　　②對于步進電動機的半閉環(huán)控制，選用MCS-51系列的8位單片機AT89S51作為控制系統(tǒng)的CPU，應(yīng)該能夠滿足任務(wù)書給定的相關(guān)指標(biāo)。</p><p>　　③要設(shè)計一臺完整

11、的控制系統(tǒng)，在選擇CPU之后，還需要擴展程序存貯器、數(shù)據(jù)存貯器、鍵盤與顯示電路、I/O接口電路、D/A轉(zhuǎn)換電路、串行接口電路等。</p><p>　?、苓x擇合適的驅(qū)動電源，與步進電動機配套使用，我們將自行設(shè)計。</p><p><b>　　二、機械系統(tǒng)設(shè)計</b></p><p>　　2.1、導(dǎo)軌上移動部件的重量估算</p>&l

12、t;p>　　重量：按重量=體積×材料比重估算 （45鋼密度7.85g/立方厘米）</p><p>　　工作臺面尺寸：185mm×195mm×27mm </p><p><b>　　重量：76N。</b></p><p>　　上導(dǎo)軌座（連電機）重量：600N</p><p>　　

13、夾具及工件重量：235N </p><p>　　X-Y工作臺運動部分的總重量G：900N</p><p>　　2.2、銑削力的計算</p><p>　　零件的加工方式為立式銑削，采用硬質(zhì)合金立銑刀，工件的材料為碳鋼。查表得立銑刀的銑削力計算公式為：</p><p>　　其中，每齒進給量，銑刀轉(zhuǎn)速，可直接帶入計算得1893N。</p>

14、;<p>　　采用立銑刀進行圓柱銑削時，各銑削力之間的比值可查表得出，考慮逆銑時的情況，可估算三個方向的銑削力分別為：=2082.3N；=719.34N；=473.25N。</p><p>　　現(xiàn)考慮立銑，則工作臺受到垂直方向的銑削力，受到水平方向的銑削力分別為縱向銑削力（絲杠軸線方向），徑向銑削力</p><p>　　2.3、直線滾動導(dǎo)軌的參數(shù)確定</p>&

15、lt;p>　?、拧⒒瑝K承受工作載荷的計算及導(dǎo)軌型號的選取</p><p>　　本設(shè)計中的X—Y工作臺為水平布置，采用雙導(dǎo)軌、四滑塊的支承形式?？紤]最不利的情況，即垂直于臺面的工作載荷全部由一個滑塊承擔(dān)，則單滑塊所受的最大垂直方向載荷為=944.3N。</p><p>　　其中，移動部件重量為G，外加載荷</p><p>　　根據(jù)計算出的工作載荷，初選符合要求的

16、直線滾動導(dǎo)軌副的型號。</p><p>　　根據(jù)任務(wù)規(guī)定工作臺面尺寸，加工范圍及工作臺整體尺寸的要求，選擇導(dǎo)軌的長度為</p><p>　　2.4、滾珠絲杠的設(shè)計計算</p><p>　　滾珠絲杠的負(fù)荷包括銑削力及運動部件的重量所引起的進給抗力。應(yīng)按銑削時的情況計算。</p><p><b>　　最大工作載荷的計算</b>

17、;</p><p>　　在立銑時，工作臺受到進給方向的載荷（與絲杠軸線平行）為，受到橫向的載荷（與絲杠軸線垂直）為，受到垂直方向的載荷（與工作臺面垂直）為。</p><p>　　已知移動部件的總重量G，按矩形導(dǎo)軌進行計算，查表，取傾覆力矩影響系數(shù)K=1.1，滾動導(dǎo)軌上的摩擦因數(shù)。求得滾珠絲杠副的最大工作載荷為：</p><p>　　=1.1×2082.3&

18、#215;(719.34+473.3+900)=2301.0N</p><p>　?、啤⒆畲髣虞d荷的計算</p><p>　　工作臺在承受最大銑削力時的最快進給速度，初選絲杠導(dǎo)程，則此時絲杠轉(zhuǎn)速=200r/min</p><p>　　取滾珠絲杠的使用壽命T=15000h，代入，得絲杠壽命系數(shù)</p><p>　　查表，取載荷系數(shù)，滾道硬度為6

19、0HRC時，取硬度系數(shù)，代入式，求得最大動載荷=15590.3N。</p><p><b>　　初選型號</b></p><p>　　根據(jù)計算出的最大動載荷和初選的絲杠導(dǎo)程，查表，選擇億誠部件有限公司生產(chǎn)的G系列2505-4型，其額定動載荷為，大于，滿足要求。</p><p>　　表2-1 滾珠絲杠螺母副幾何參數(shù)</p><

20、;p><b>　?、恰鲃有视嬎?lt;/b></p><p>　　tg/tg(+)=0.956</p><p>　　式中：——摩擦角；——絲杠螺紋升角。</p><p>　　2.5、步進電機的選用</p><p>　?、?、步進電機的步距角</p><p>　　根據(jù)系統(tǒng)脈沖當(dāng)量脈沖，滾珠絲杠的導(dǎo)

21、程，初選步進電機步距角×2=1.5。</p><p>　　⑵、步進電機快速空載啟動時轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計算</p><p><b>　　=4.255N</b></p><p>　　其中是快速空載啟動時折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩；是移動部件運動時折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩。</p><p><b

22、>　　=3.875N</b></p><p>　　=41.3×10-3cm2</p><p>　　式中： ——折算到電機軸上的慣性負(fù)載（kg.cm2）； ——步進電機轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量（kg.cm2）；——齒輪1的轉(zhuǎn)動慣量（kg.cm2）；——齒輪2的轉(zhuǎn)動慣量（kg.cm2）；——滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量（kg.cm2）；M——移動部件質(zhì)量（kg）。</p>

23、<p>　　對材料為鋼的圓柱零件轉(zhuǎn)動慣量可按下式估算</p><p>　　J=0.78×10-3D4</p><p>　　式中：D——圓柱零件直徑（cm）；L——零件長度（cm）。</p><p><b>　　所以</b></p><p>　　電機軸轉(zhuǎn)動慣量很小，可以忽略。</p>&

24、lt;p><b>　　=2500</b></p><p>　　設(shè)步進電機由靜止到加速至所需時間為，傳動鏈總效率為</p><p><b>　　=0.38N</b></p><p>　　步進電機最大工作負(fù)載狀態(tài)下轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計算</p><p><b>　　=10.24N.M

25、</b></p><p>　　是折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩；是移動部件運動時折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩。</p><p><b>　　=9.86N.M</b></p><p><b>　　=0.38N.M</b></p><p><b>　　=10.24N.M<

26、;/b></p><p>　?、?、步進電機的最高工作頻率</p><p><b>　　=10000HZ</b></p><p>　　查表選用兩個55BF004-Ⅱ型步進電機。電機的有關(guān)參數(shù)見下表。</p><p>　　2.5、確定齒輪傳動比</p><p>　　因步進電機步距角×2

27、=1.5。，滾珠絲杠的導(dǎo)程，要實現(xiàn)脈沖當(dāng)量，在傳動系統(tǒng)中應(yīng)加一對齒輪降速傳動。齒輪傳動比</p><p>　　i=Z1/Z2=12/50</p><p>　　選 Z1=12，Z2=50 。</p><p>　　2.6、確定齒輪模數(shù)及有關(guān)尺寸</p><p>　　因傳遞的扭距較小，取模數(shù)，齒輪有關(guān)尺寸見表</p><p&g

28、t;<b>　　三、控制部分設(shè)計</b></p><p>　　3.1 人機界面設(shè)計</p><p>　　此人機界面是有上方的顯示屏幕以及旁邊的指令按鍵組成，處于黑框部分的就是顯示區(qū)域，操作人員可根據(jù)屏幕上的提示進行指令操作，另外，進給速度、坐標(biāo)參數(shù)、加工模擬圖也會在屏幕上顯示，處于下方和右側(cè)的是操作面板。</p><p>　　下圖是剛進入數(shù)控系

29、統(tǒng)時的界面：</p><p>　　主操作面板上第一排為自動加工、程序編輯、故障診斷、MDI、坐標(biāo)相對值、顯示方式、和擴展功能。</p><p>　　（1）程序編輯界面：按F2選擇界面編輯所需要加工工件程序</p><p><b>　　在編輯面板中編輯</b></p><p>　?。?）自動加工：當(dāng)我們按F1時選擇程序自動

30、加工</p><p>　　（3）選擇好程序后，對工件進行對刀。</p><p>　?。?）在加工過程中可以控制機床的刀具的轉(zhuǎn)速，和進給速度。</p><p>　　X-Y數(shù)控工作臺控制系統(tǒng)硬件主要包括CPU、傳動驅(qū)動、傳感器、人機交互界面。</p><p>　　硬件系統(tǒng)設(shè)計時，應(yīng)注意幾點：電機運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、響應(yīng)性能好、造價低、可維護性、人機交互界面

31、可操作性比較好。</p><p><b>　　3.2 CPU板</b></p><p>　　3.2.1 CPU的選擇</p><p>　　隨著微電子技術(shù)水平的不斷提高，單片微型計算機有了飛躍的發(fā)展。單片機的型號很多，而目前市場上應(yīng)用MCS-51芯片及其派生的兼容芯片比較多，如目前應(yīng)用最廣的8位單片機89C51，價格低廉，而性能優(yōu)良，功能強大

32、。</p><p>　　MCS-96系列單片機廣泛應(yīng)用于伺服系統(tǒng)，變頻調(diào)速等各類要求實時處理的控制系統(tǒng)，它具有較強的運算和擴展能力。但是定位合理的單片機可以節(jié)約資源，獲得較高的性價比。</p><p>　　生產(chǎn)基于51為內(nèi)核的單片機的廠家有Intel、ATMEL。ATMEL公司的AT89系列單片機內(nèi)含F(xiàn)lash存儲器，在程序開發(fā)過程中可以十分容易的進行程序修改，同時掉電也不影響信息的保存；

33、它和80C51插座兼容，并且采用靜態(tài)時鐘方式可以節(jié)省電能。</p><p>　　因此硬件CPU選用AT89S52，AT表示ATMEL公司的產(chǎn)品，9表示內(nèi)含F(xiàn)lash存儲器，S表示含有串行下載Flash存儲器。</p><p>　　AT89S51的性能參數(shù)為：Flash存儲器容量為4KB、16位定時器2個、中斷源6個（看門狗中斷、接收發(fā)送中斷、外部中斷0、外部中斷1、定時器0和定時器1中斷）

34、、RAM為128B、14位的計數(shù)器WDT、I/O口共有32個。</p><p>　　3.2.2 CPU接口設(shè)計</p><p>　　CPU接口部分包括傳感器部分、傳動驅(qū)動部分、人機交互界面三部分。示意圖如下所示：</p><p>　　CPU外部接口示意圖</p><p>　　S52 I/O口分配</p><p>　　

35、3.3.1 步進電機驅(qū)動電路和工作原理</p><p>　　步進電機的速度控制比較容易實現(xiàn)，而且不需要反饋電路。設(shè)計時的脈沖當(dāng)量為0.01mm，步進電機每走一步，工作臺直線行進0.01mm。</p><p>　　步進電機驅(qū)動電路中采用了光電偶合器，它具有較強的抗干擾性，而且具有保護CPU的作用，當(dāng)功放電路出現(xiàn)故障時，不會將大的電壓加在CPU上使其燒壞。</p><p&

36、gt;<b>　　步進電機驅(qū)動電路圖</b></p><p>　　該電路中的功放電路是一個單電壓功率放大電路，當(dāng)A相得電時，電動機轉(zhuǎn)動一步。電路中與繞組并聯(lián)的二極管D起到續(xù)流作用，即在功放管截止是，使儲存在繞組中的能量通過二極管形成續(xù)流回路泄放，從而保護功放管。與繞組W串聯(lián)的電阻為限流電阻，限制通過繞組的電流不至超過額定值，以免電動機發(fā)熱厲害被燒壞。</p><p>

37、　　由于步進電機采用的是三相六拍的工作方式（三個線圈A、B、C），其正轉(zhuǎn)的通電順序為：A-AB-B-BC-C-CA-A，其反轉(zhuǎn)的通電順序為：A-AC-C-CB-B-BA-A。</p><p><b>　　4.1 主流程設(shè)計</b></p><p>　　#include<reg52.h></p><p>　　#define uint

38、unsigned int </p><p>　　#define uchar unsigned char </p><p>　　uchar num,temp;</p><p>　　void delay(uint z); //延時程序的聲明;</p><p>　　void main()</p>

39、<p><b>　　{</b></p><p>　　EA=1; // CPU開總中斷；</p><p>　　EX0=1;//外部中斷開；</p><p>　　P1=0xcf; //電機1的二個引腳交替通電;</p>

40、<p>　　delay(1000);</p><p><b>　　P1=0x9f;</b></p><p>　　delay(1000);</p><p><b>　　P1=0x3f;</b></p><p>　　delay(1000);</p><p><b&

41、gt;　　P1=0x6f;</b></p><p>　　delay(1000);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void delay(uint z) //延時程序；</p><p><b>　　{</b></p&g

42、t;<p><b>　　uint x,y;</b></p><p>　　for(x=z;x>0;x--)</p><p>　　for(y=110;y>0;y--);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void zd()interrupt 0

43、 //中斷程序；</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P1=0xfc; //電機2兩個引腳相繼通電；</p><p>　　delay(1000);</p><p><b>　　P1=0xf9;</b&g

44、t;</p><p>　　delay(1000);</p><p><b>　　P1=0xf3;</b></p><p>　　delay(1000);</p><p><b>　　P1=0xf6;</b></p><p>　　delay(1000);</p>&

45、lt;p><b>　　}</b></p><p>　　4.2 中斷服務(wù)流程設(shè)計：</p><p>　　鍵盤按鈕產(chǎn)生電平變化，CPU外部中斷開啟，調(diào)用中斷程序，使電機1停止轉(zhuǎn)動，并保持當(dāng)前狀態(tài)，中斷程序使得電機2轉(zhuǎn)動。</p><p><b>　　以下是中斷子程序：</b></p><p>　　

46、void zd()interrupt 0 //中斷程序；</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P1=0xfc; //電機2兩個引腳相繼通電；</p><p>　　delay(1000);</p><p><

47、b>　　P1=0xf9;</b></p><p>　　delay(1000);</p><p><b>　　P1=0xf3;</b></p><p>　　delay(1000);</p><p><b>　　P1=0xf6;</b></p><p>　　de

48、lay(1000);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　4.3步進電機控制程序</p><p>　　void motor()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　#define uchar unsigned char</

49、p><p>　　#define uint unsigned int</p><p>　　bit qianjin</p><p>　　bit houtui</p><p>　　uchar jzaj(void);</p><p>　　zheng[]={0x01,0x08,0x04,0x02};//正轉(zhuǎn)</p>&

50、lt;p>　　fan[]={0x01,0x02,0x04,0x08};//反轉(zhuǎn)</p><p>　　void ajcl(uchar jz);</p><p>　　void delay(uchar del);//延時子程序</p><p>　　void timer() interrupt 1</p><p><b>　　{<

51、;/b></p><p><b>　　uchar jz;</b></p><p><b>　　TH0=0xfe;</b></p><p><b>　　TL0=0x18;</b></p><p>　　jz=jzaj();</p><p><b&

52、gt;　　if(jz);</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　Void mian();</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　uchar c;</b></p><p>　　TMOD

53、=0x01;</p><p><b>　　TH0=0xfc;</b></p><p><b>　　TL0=0x18;</b></p><p><b>　　TR0=1;</b></p><p><b>　　ET0=1;</b></p><

54、p><b>　　EA=1;</b></p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　If(qianjin)</p><p><b>　　{</b></p><p&g

55、t;　　P2=zheng[c];</p><p>　　delay(100);</p><p><b>　　c++;</b></p><p><b>　　if(c==8)</b></p><p><b>　　c=0;</b></p><p><b&g

56、t;　　}</b></p><p>　　If(houtui)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P2=fan[c];</p><p><b>　　delay();</b></p><p><b>　　c++;</b>

57、</p><p><b>　　if(c==8)</b></p><p><b>　　c=0</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b

58、></p><p>　　uchar jajz(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　uchar hz,lz;</p><p>　　P1=0xf0;//設(shè)置p1口為低電平掃描</p><p>　　if(p1&0xf0!=0xf0);//掃描是否有鍵按下

59、</p><p>　　delay（10）；//延時去抖</p><p>　　if(p1&0xf0!=0xf0);//再次判斷</p><p><b>　　{</b></p><p>　　hz=0xfe;//掃描</p><p><b>　　p1=hz;</b><

60、/p><p>　　return(hz);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　return0;//沒有按鍵按下</p><p><b>　　} </b></p><p&

61、gt;　　void ajcl(uchar jz)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(jz==0x11)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　houtui=0;</b></p><p>　　q

62、ianjin=1;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　If(jz==0x21)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　houtui=0;</b></p><p>　　qianjin=1;</p

63、><p><b>　　}</b></p><p>　　If(jz==0x1)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　P2=0x00;</b></p><p><b>　　houtui=0;</b></

64、p><p>　　qianjin=0;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void delay(uchar del )</p><p

65、><b>　　(</b></p><p><b>　　uchar i;</b></p><p>　　for(;del>0;del--)</p><p>　　for(i=0;i<125;i++)</p><p><b>　　{;}</b></p>

66、<p><b>　　)</b></p><p>　　4.4回零點控制程序</p><p>　　Void huiling()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(p1==1&p2==1)//判斷電源總開關(guān)和機床開關(guān)是否按下</p><

67、p><b>　　{</b></p><p>　　if(X1==0&X2==0)//判斷是否碰到限位開關(guān)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　motor1();//X相電機轉(zhuǎn)動</p><p>　　motor2();//Y相電機轉(zhuǎn)動 </p>&

68、lt;p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　stop();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p>

69、;<p>　　5 直線插補及圓弧插補</p><p>　　在機電設(shè)備中，執(zhí)行部件如要實現(xiàn)平面斜線和圓弧曲線的路徑運動，必須通過兩個方向運動的合成來完成。在數(shù)控機床中，這是由X、Y兩個方向運動的工作臺，按照插補控制原理實現(xiàn)的。</p><p>　　5.1直線插補程序的設(shè)計</p><p>　　5.1.1用逐點比較法進行直線插補計算，每走一步，都需要以下四

70、個步驟：</p><p>　　偏差判別：判別偏差或，從而決定哪個方向進給和采用哪個偏差計算公式。</p><p>　　坐標(biāo)進給：根據(jù)直線所在象限及偏差符號，決定沿+X、+Y、-X、-Y的哪個方向進給。</p><p>　　偏差計算：進給一步后，計算新的加工偏差。</p><p>　　終點判別：進給一步后，終點計算器減1.若為0，表示到達終點停

71、止插補；不為0，則返回到第一步繼續(xù)插補。終點計算判別可用兩個方向坐標(biāo)值來判斷，也可由一個方向的坐標(biāo)值來判斷。當(dāng)，可用X方向走的總步數(shù)作為終點判別的依據(jù)，如動點X等于終點則停止。當(dāng)，則用Y方向走的總步數(shù)作為終點判別的依據(jù)。</p><p>　　由此，直線插補程序的算法如圖：</p><p>　　5.2 圓弧插補程序的設(shè)計</p><p>　　5.2.1逐點比較法<

72、;/p><p>　　逐點比較法的圓弧的插補計算過程和直線插補過程基本相同，也分為偏差判別、坐標(biāo)進給、偏差計算和終點判別四個步驟。不同點在于：（1）偏差計算公式步進與前一點偏差有關(guān)，還與前一點的坐標(biāo)有關(guān)，在計算偏差的同時要進行坐標(biāo)計算。（2）終點的判別是以一個方向的坐標(biāo)值與終點坐標(biāo)值相比較判斷其是否相等為判據(jù)。若，則以X是否等于作為終點判據(jù)；若，則以Y是否等于作為終點判據(jù)。</p><p>