工業(yè)機械手的plc控制畢業(yè)設計

1、<p><b>　　畢 業(yè) 設 計</b></p><p>　　論文名稱： 工業(yè)機械手的PLC控制</p><p>　　系 部： 電氣工程系</p><p>　　專 業(yè)：電氣工程及其自動化</p><p>　　班 級: 09自動化（3）班</p><p>

2、　　姓 名： 喬紅麗</p><p>　　指導教師： 王老師</p><p>　　二 O 一 零 年 五 月 </p><p><b>　　摘</b></p><p>　　在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成

3、員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。</p><p>　　PLC是以現(xiàn)代微處理器技術(shù)為核心的控制器，作為一種通用的工業(yè)控制器，其可靠性高、抗干擾能力強；PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進的抗

4、干擾技術(shù)，具有很高的可靠性，此外，PLC帶有硬件故障自我檢測功能，出現(xiàn)故障時可及時發(fā)出警報信息；PLC采用光電隔離和濾波技術(shù)有效抑制外部干擾源對PLC的影響，此外PLC還可在強、通用性好；開發(fā)周期短，功耗小。本課題對現(xiàn)代工業(yè)的的發(fā)展具有很重要的意義。</p><p>　　關鍵詞：意義，應用，前景，編程語言，設計</p><p>　　Summary：In today's large-

5、scale manufacturers, enterprises to improve production efficiency and ensure product quality, universal attention production process automation degree, industrial robots as an important member of automatic production lin

6、e, gradually the enterprise recognizes and adopted. Industrial robot technology level and USES degree in a certain extent reflect a nation industrial automation level, at present, the industrial robot main bearing weldin

7、g, spraying, handling and stacking </p><p>　　plc with modern technology is the microprocessor controller as a general control of the industry, its reliability and anti-interferenceability ； plc with the use

8、of modern lsi adopt strict production process and internal circuit adopted advanced anti-interference technology, with very high reliability, in addition, plc with a hardware failure and detection capabilities, the failu

9、re of information to the timely alarm；plc the photoelectric isolation and technical skills filtering is effective in t</p><p>　　Keywords：significance, application, prospect，the programming language，designe&l

10、t;/p><p><b>　　第一章 緒論</b></p><p>　　1.1 本課題的意義 </p><p>　　1.2 本文的主要工作 </p><p>　　第二章 PLC 的概述</p><p>　　2.1 PLC的定義</p><p>　　2.2 PLC的由來

11、及發(fā)展</p><p>　　2.3 PLC的特點及用途</p><p>　　2.4可編程控制器的應用與前景 </p><p>　　第三章 PLC 的編程言 </p><p>　　3.1 梯形圖編語 </p><p>　　3.2 功能塊圖編程語 </p><p>　　第四章 PLC控制機械

12、手的設計 </p><p>　　4.1 機械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應用 </p><p>　　4.2 各電器設備的制方式及控制要求 </p><p>　　4.3電器元件設備的選擇</p><p>　　4.4 控制系統(tǒng)的軟、硬件設 </p><p>　　4.5 功能表圖設計 </p>

13、;<p>　　第五章 設計小結(jié) </p><p><b>　　謝辭 </b></p><p><b>　　參考文獻 </b></p><p><b>　　第一章 緒論</b></p><p><b>　　1.1本課題的意義</b>

14、;</p><p>　　機械手是近代自動控制領域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代科技的一個重要組成部分。汽車業(yè)的快速發(fā)展，車外型愈求美觀流線，并由于汽車外板件要求完美無塵的沖壓生產(chǎn)線也向高速化、高品質(zhì)、自動化、柔性化方向發(fā)展。傳統(tǒng)沖壓生產(chǎn)過程中的手工操作、人工送料的生產(chǎn)方式已無法滿足該行業(yè)的需要。 </p><p>　　機械手的積極作用正日益為人們所認識，其一，它能部分地代替人的

15、勞動并能達到生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送。因此，它能大大地改善工人的勞動條件，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。因此，受到各先進單位的重視并投入了大量的人力物力加以研究和應用。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲的場合，應用得更為廣泛。在我國，近代幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視。 </p><p>　　可編程控制器(PLC)是一種專門為工業(yè)應用而設計的進行數(shù)

16、字運算操作的電子控制裝置。由于其具有可靠性高，功能強，編程簡單，人機交互界面友好等特性而廣泛用于工業(yè)控制系統(tǒng)。</p><p>　　1.2 本文主要做的工作 </p><p>　　1.問題提出 ： PLC控制的機械手最主要是應用于自動化生產(chǎn)中，如何綜合地運用前面學過知識點，根據(jù)實際工程要求合理組合成控制系統(tǒng)， 在此介紹組成可編程控制器控制系統(tǒng)的一般方法。 2.系統(tǒng)設計的主要內(nèi)容

17、 </p><p>　?。?1 ）擬定控制系統(tǒng)設計的技術(shù)條件。技術(shù)條件一般以設計任務書的形式來確定，它是整個設計的依據(jù)； （ 2 ）選擇電氣傳動形式和電動機、電磁閥等執(zhí)行機構(gòu)； （ 3 ）選定 PLC 的型號； （ 4 ）編制 PLC 的輸入 / 輸出分配表或繪制輸入 / 輸出端子接線圖； （ 5 ）根據(jù)系統(tǒng)設計的要求編寫軟件規(guī)格說明書，然后再用相應的編程語言（常用梯形圖）進行程序設計； （ 6 ）

18、了解并遵循用戶認知心理學，重視人機界面的設計，增強人與機器之間的友善關系； </p><p>　　第二章 PLC的概述</p><p>　　1.1 PLC的定義</p><p>　　可編程控制器（Programmable Logic Controller）簡稱PLC，它具備了模擬量控制、過程控制以及遠程通信等強大功能，所以美國電氣制造商協(xié)會將其正式命名為可

19、編程控制器（Programmable Controller）,簡稱PC。但是個人計算機（Personal Computer）也簡稱PC，為了避免混淆，將用于邏輯控制的可編程控制叫做PLC（Programmable Logic Controller）.</p><p>　　PLC是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計的數(shù)字運算操作的電子裝置，它其實就是一臺計算機，它采用可以編制程序的存儲器，在其內(nèi)部執(zhí)行邏輯運算、順序運

20、算、計時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，它以接入式CPU為核心，通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。PLC及其有關的外圍設備，都是很容易與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，容易擴展其功能的。</p><p>　　可編程控制器是一種工業(yè)現(xiàn)場用計算機。它是為工業(yè)環(huán)境下應用而設計的，工業(yè)環(huán)境一般辦公環(huán)境有較大的區(qū)別。由于PLC的特殊構(gòu)造，使它能在高粉塵、高噪音、強電磁干擾和溫度變化劇烈的環(huán)境下正常工作。

21、為了能控制機械或生產(chǎn)過程，它要能很容易的與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，這些都是個人計算機無法比擬的。</p><p>　　可編程控制器是一種通用的工業(yè)控制計算機。它能控制各種類型的工業(yè)設備及生產(chǎn)過程。它的功能能夠很容易地擴展，它的程序是可以根據(jù)控制對象的不同，讓使用者來編制的。也就是說，可編程控制器較其以前的工業(yè)控制計算機，如單片機工業(yè)控制系統(tǒng)，具有更大的靈活性，它可以方便地應用在各種場合。</p>

22、<p>　　通過以上定義還可以了解到，相對一般意義上的計算機，可編程控制器不僅具有計算機的內(nèi)核，它還配置了許多使其適用于工業(yè)控制的器件。它實質(zhì)上是經(jīng)過一次開發(fā)的工業(yè)控制計算機。從另一個方面來說，它是一種通用機，經(jīng)過二次開發(fā)，它可以在任何具體的工業(yè)設備上使用。它在很大程度上使的工業(yè)自動化設計從專業(yè)設計院走進工廠和礦山，變成了普通工程技術(shù)人員甚至普通電氣工人力所能及的工作。再加上體積小、工作可靠性高、抗干擾能力強、控制功能完善，適

23、應性強，安裝接線簡單等眾多優(yōu)點，可編程控制器在短短的30年中獲得了突飛猛進的發(fā)展，在工業(yè)控制領域獲得了非常廣泛的應用。</p><p>　　1.2 PLC的由來及發(fā)展</p><p>　　1969年，美國數(shù)字設備公司（DEC）研制出第一臺可編程序控制器（Programmable Logic Controller，簡稱PLC），在美國通用汽車公司的自動裝配線上使用，取得了巨大的成功。20世紀

24、70年代初出現(xiàn)了微處理器。人們很快將其引入可編程控制器，使PLC增加了運算、數(shù)據(jù)傳送及處理等功能，成為真正具有計算機特征的工業(yè)控制裝置。為了方便熟悉繼電器、接觸器系統(tǒng)的工程技術(shù)人員使用，可編程控制器采用和繼電器電路圖類似的梯形圖作為主要編程語言，并將參加運算及處理的計算機存儲元件都以繼電器命名。因而人們稱可編程控制器為微機技術(shù)和繼電器常規(guī)控制概念相結(jié)合的產(chǎn)物。20世紀70年代中末期，可編程控制器進入了實用化發(fā)展階段，計算機技術(shù)已全面引入

25、可編程控制器中，使其功能發(fā)生了飛躍。更高的運算速度、超小型的體積、更可靠的工業(yè)抗干擾設計、模擬量運算、PID功能及極高的性價比奠定了它在現(xiàn)代工業(yè)中的地位。20世紀80年代初，可編程控制器在先進工業(yè)國家中已獲得了廣泛的應用。例如，在世界第一臺可編程控制器的誕生地美國，1982年的統(tǒng)計數(shù)字顯示，大量應用可編程控制器的工業(yè)廠家占美國重點工業(yè)行業(yè)廠家總數(shù)的82%</p><p>　　20世紀末期，可編程控制器的發(fā)展特點是

26、更加適應于現(xiàn)代工業(yè)控制的需要。從控制規(guī)模上來說，這個時期發(fā)展了大型機及超小型機；從控制能力上來說，誕生了各種各樣的特殊功能單元，用于壓力、溫度、轉(zhuǎn)速、位移等各式各樣的控制場合；從產(chǎn)品的配套能力來說，生產(chǎn)了各種人機界面單元，通訊單元，使應用可編程控制器的工業(yè)控制設備的配套更加容易。目前，可編程控制器在機械制造、石油化工、冶金鋼鐵、汽車、輕工業(yè)等領域的應用都的到了長足的發(fā)展。</p><p>　　1.3 PLC的特點

27、及用途 </p><p>　　1.3.1 PLC具有以下幾個主要特點</p><p>　?。?）可靠性高、抗干擾能力強</p><p>　　高可靠性是電氣控制設備非常關鍵的性能。PLC由于采用大規(guī)模集成電路技術(shù)、嚴格的生產(chǎn)工藝，內(nèi)部電路采取了輸入輸出信號的光電隔離、濾波、電源的屏蔽、穩(wěn)壓和保護、故障診斷等先進的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性，它能在高粉塵、高噪音、強

28、電磁干擾和溫暖變化劇烈的環(huán)境下正常工作。PLC的平均無故障時間可高達5~10萬小時以上。從PLC的機外電路來說，PLC構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關接點已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障率也就大大降低。</p><p>　?。?）功能完善、應用領域廣</p><p>　　到現(xiàn)在為止PLC已經(jīng)形成各種規(guī)模、系列化的產(chǎn)品?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場合，并能完成決大

29、多數(shù)的工業(yè)控制任務。PLC所具有的完善的數(shù)據(jù)運算能力，可用于各種數(shù)字控制領域。近年來PLC的功能單元大量涌現(xiàn)，PLC通訊能力的增強及人機界面技術(shù)的發(fā)展，使用PLC組成各種控制系統(tǒng)變的非常容易。</p><p>　?。?）編程簡單，易學易用</p><p>　　PLC采用和繼電器電路圖接近的梯形圖語言，只用少量的開關量邏輯控制指令就可以方便地實現(xiàn)繼電器電路的功能。在工業(yè)現(xiàn)場，可以使用手持編程

30、器或筆記本對PLC進行編程。當PLC聯(lián)網(wǎng)后，可以在網(wǎng)絡的任一位置對PLC編程。為不熟悉電子電路、不懂計算機原理和匯編語言的人使用計算機從事工業(yè)控制提供了方便。</p><p>　?。?）系統(tǒng)安裝簡單、體積小、價格低</p><p>　　PLC在存儲邏輯代替接線邏輯、采用模塊化的結(jié)構(gòu)，大大地減少了控制設備外部的接線，使控制系統(tǒng)設計及建設的周期大大縮短了?，F(xiàn)代集成電路技術(shù)的廣泛應用，功耗僅數(shù)瓦

31、。由于PLC體積小很容易裝入機械內(nèi)部，是實現(xiàn)機電一體化的理想控制設備。使得PLC的重量越來越輕、功耗也越來越少。在集成電路技術(shù)和生產(chǎn)廠家越來越多的情況下，PLC的價格也越來越低。 </p><p>　　2.2 可編程控制器PLC的應用與前景</p><p>　　目前，在國內(nèi)外PLC已廣泛應用冶金，石油，化工，剪彩，機械制造，電力，汽車，輕工，環(huán)保及文化娛樂等各行各業(yè)，隨著PLC性能價格

32、的不斷提高，器應用領域不斷擴大，從應用類型看大致可歸納為以下幾個方面：</p><p><b>　　1 邏輯運算</b></p><p>　　利用PLC最基本的邏輯運算，定時，計收等功能實現(xiàn)邏輯運算，可取代傳統(tǒng)的繼電器控制用于單片機控制，多機群控制，生產(chǎn)自動線控制等。例：機床，注塑機印刷機械，裝配生產(chǎn)線，電鍍流水線及電梯的控制等。這是PLC最基本的應用，也是PLC最廣

33、泛的應用領域。</p><p><b>　　2.運動控制</b></p><p>　　大多數(shù)PLC都有拖動步進電機或伺服電機的單軸或多軸位置控制模塊，這一功能廣泛用于各種機械設備。例如：各種機床，裝配機械。機器人等進行運動控制。</p><p><b>　　3.過程控制</b></p><p>　　

34、大，中型PLC都具有多路模擬量I/O模塊和PID控制功能。有的小型PLC也具有模擬量輸入輸出，所以PLC可實現(xiàn)模擬量控制而且具有PID控制功能的PLC可構(gòu)成閉環(huán)控制，用于過程控制。這一功能已廣泛用于鋁爐，反應堆，水處理，釀酒及閉環(huán)位置控制和速度控制等方面。</p><p><b>　　4.數(shù)據(jù)處理</b></p><p>　　現(xiàn)代的PLC都具有數(shù)學運算數(shù)據(jù)傳遞，轉(zhuǎn)換，

35、排序和查表等功能，可進行數(shù)據(jù)的采集，分析和處理，同時的通過通信接口將這些數(shù)據(jù)傳送給其電智能裝置。例如：CNC設備進行處理。</p><p><b>　　5.通信聯(lián)網(wǎng)</b></p><p>　　PLC的通信包括PLC與PLC，PLC與計算機，PLC與其它智能設備之間的通信，PLC系統(tǒng)與通用計算機可直接或通過通信處理單元，通信轉(zhuǎn)換單元相連構(gòu)成網(wǎng)絡，已實現(xiàn)信息的交換和構(gòu)成

36、。集中管理分散控制的多級分布式控制系統(tǒng)。滿足工廠自動化（FA）系統(tǒng)發(fā)展的需要。</p><p>　　2.2.2 國外PLC發(fā)展概況</p><p>　　PLC在問世以來，經(jīng)過40多年的發(fā)展。在美、德國等工業(yè)發(fā)達國家已成為重要的產(chǎn)業(yè)之一，世界總銷售額不斷上升，生產(chǎn)廠家不斷涌現(xiàn)，品種不斷翻新，產(chǎn)量產(chǎn)值大幅度上升而價格則不斷下降。目前，世界上有200多個廠家生產(chǎn)PLC。較多的有美國：AB通用電

37、氣、莫迪康公司；日本：松下、三菱、富士、歐姆龍等；德國：西門子公司；法國：TE施耐德公司。韓國：三星、LG公司等</p><p><b>　　PLC的發(fā)展前景</b></p><p>　　（1）產(chǎn)品規(guī)模向大小兩個方向發(fā)展</p><p>　　大：I/O點數(shù)達14336點，32位微處理器，多CPU并行工作 ，大容量存儲器，掃描速度快高速；<

38、/p><p>　　?。赫w結(jié)構(gòu)向小型模塊化結(jié)構(gòu)發(fā)展，增加了配置的靈活性，降低了成本；</p><p>　?。?）PLC在閉環(huán)過程中應用日益廣泛；</p><p>　　（3 不斷加強通訊功能；</p><p>　　（4）新器件和模塊不斷推出</p><p>　　第三章 可編程控制器的編程語言</p>&

39、lt;p>　　3.1可編程控制器的幾種編程語言    可編程控制器的編程語言按IEC61131-3國際標準來分主要包括圖形化編程語言和文本化編程語言。圖形化編程語言包括:梯形圖(LD-Ladder Diagram)、功能塊圖(FBD-Function Block Diagram)、順序功能圖(SFC-Sequential Function Chart)。文本化編程語言包括:指令表(IL-Instr

40、uction List)和結(jié)構(gòu)化文本(ST-Structured Text)。這些語言是基于WINDOWS操作系統(tǒng)的編程語言.而SFC編程語言則在兩類編程語言中均可使用。下面分別來介紹這幾種編程度語言。</p><p>　　3.1.1梯形圖編程語言(LD-Ladder Diagram)     梯形圖來源于繼電器邏輯控制系統(tǒng)的描述，是PLC編程中被最廣泛使用的一種圖形化語

41、言，由于梯形圖類似于繼電器控制的電氣接線圖，便于理解,因此許多編程人員和維護人員都選擇了這一編程方式。而且其圖形結(jié)構(gòu)類似于登高用的梯子，故名梯形圖。梯形圖程序的左右兩側(cè)有兩垂直的電力軌線，左側(cè)的電力軌線名義上為功率流從左向右沿著水平梯級通過各個觸點、功能、功能塊、線圈等提供能量，功率流的終點是右側(cè)的電力軌線。每一個觸點代表了一個布爾變量的狀態(tài)，每一個線圈代表了一個實際設備的狀態(tài)，一個簡單的梯形圖程序如圖1所示:</p>&

42、lt;p>　　圖3.1    梯形圖程序示例</p><p>　　梯形圖的每個梯級表示一個因果關系,事件發(fā)生的條件表示在梯形的左面,事件發(fā)生的結(jié)果表示在梯級的右面。    梯形圖編程語言具有如下特點:(1) 與電氣操作原理圖相對應，具有直觀性和對應性;(2) 與原有繼電器邏輯控制技術(shù)相一致，易于掌握和學習;(3) 對于復雜控制系統(tǒng)描述,仍不

43、夠清晰;(4) 可讀性仍不夠好。    幾乎所有PLC廠商提供的PLC都支持梯形圖編程語言,而且都比較容易理解，只是在梯形圖結(jié)構(gòu)上可能稍有變化。比如西門子的S7系列梯形圖就沒有右邊的電力軌線。有時在有此參考書中右邊的電力軌線也常常被省略。</p><p>　　3.1.2 功能塊圖編程語言(FBD-Function Block Diagram)</p><p&g

44、t;　　功能塊圖編程語言采用功能模塊表示所具有的功能，不同的功能模塊具有不同的功能。功能模塊用矩形來表示，每一個功能模塊的左側(cè)有不少于一個的輸入端，右側(cè)有不少于一個的輸出端。功能模塊的類型名稱通常寫在塊內(nèi)，其輸入輸出名稱寫在塊內(nèi)的輸入輸出點對應的地方。    功能模塊基本上分為兩類:基本功能模塊和特殊功能模塊?；竟δ苣K如AND，OR XOR等等.特殊功能模塊如ON延時，脈沖輸出，計數(shù)器等等。功能塊編

45、程語言具有以下特點:(1) 以功能模塊為單位,從控制功能入手，使控制方案的分析和理解變的容易;(2) 功能模塊用圖形化的方式描述功能，較直觀易掌握，方便組態(tài)，易操作。是有發(fā)展前途的一種編程語言;(3) 對較復雜系統(tǒng)，由于控制功能關系能夠比較清晰的描述，因此縮短了編程和調(diào)試時間;(4) 因為每一個功能模塊要占用一定程序存儲空間，對功能塊的執(zhí)行需要一定的執(zhí)行時間，因此，這種語言在大中型可編程控制器和分散控制系統(tǒng)中應用較廣泛。<

46、/p><p>　　第四章 PLC控制機械手的系統(tǒng)設計</p><p>　　4.1各電器設備的控制方式及控制要求</p><p>　　1 機械手的技能和特性</p><p>　　根據(jù)古典力學觀點，物體在三維空間的靜止位置是由三個坐標和繞三軸旋轉(zhuǎn)的角度來決定的。因此，抓握物體的位置和方向（即關節(jié)間的角度）能從理論上求得。據(jù)資料介紹，如果采用的機械手

47、，其機能要接近人的上肢，則需要具有27個自由度，而每一個自由度至少要有一根“人造肌肉”。這樣就需要安裝27根重量輕、小型和高輸出力的“人造肌肉”。就目前的技術(shù)狀況而言，上述功能還很難辦到。而且把機械手的功能搞得那么復雜，動作彼此嚴重重疊也是完全不必要的。退一步，如果機械手要求具有完全通用的程度，那么它的整機、本體、手臂和手指都得有三個直線運動和三個旋轉(zhuǎn)運動，總共就要有24個自由度。這在實際上也是不必要的，這樣會使機械手結(jié)構(gòu)復雜，費用增多

48、。因此，不應盲目模仿人手的動作，增加過渡的自由度，而應根據(jù)實際需要的動作，設計出最少的自由度就能完成作業(yè)所要求的動作。所以一般專用的機械手（不包括握緊動作）通常具有二到三個自由度。而通用機械手一般取四到五個自由度。</p><p>　　本設計中設計的機械手，它共有五個自由度。即：手臂伸縮、手臂上下擺動、手臂左右擺動、手腕回轉(zhuǎn)、手指抓握。</p><p>　　2 .軀干和傳動系統(tǒng)</

49、p><p>　　機械手的傳動分為液壓、氣壓、電氣和機械四種，本設計采用綜合傳動方式，即手臂采用電氣傳動，而手爪則采用氣壓傳動。 </p><p><b>　　(1)、夾緊機構(gòu)</b></p><p>　　機械手手爪使用來抓取工件的部件。手爪抓取工件是要滿足迅速、靈活、準確和可靠的要求。設計制造夾緊機構(gòu)——手爪時，首先要從機械手的坐標形式、運行速度和

50、加速度的情況來考慮。其加緊力的大小則根據(jù)夾持物體的重量、慣性和沖擊力的大小來計算。同時考慮有足夠的開口尺寸，以適應被抓物體的尺寸變化，為擴大機械手的應用范圍，還需備有多種抓取機構(gòu)，以根據(jù)需要來更換手爪。為防止損壞被夾的物體，夾緊力應限制一定的范圍內(nèi)，并鑲有軟質(zhì)墊片、彈性襯墊或自動定心結(jié)構(gòu)。為防止突然停電被抓物體落下，還可以有自鎖結(jié)構(gòu)。夾緊機構(gòu)本身則應結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、動作靈活和動作可靠。</p><p>

51、　　夾緊機構(gòu)形式多樣，有機械式、吸盤式和電磁式等。有的夾緊機構(gòu)還帶有傳感裝置和攜帶工具進行操作的裝置。本設計采用機械式的夾緊機構(gòu)。</p><p>　　機械式夾緊機構(gòu)是最基本的一種，應用廣泛，種類繁多。如按手指運動的方式和模仿人手的動作，可分為回轉(zhuǎn)型、直進型；按夾持方式可分為內(nèi)撐式、外撐式和自鎖式；按手指數(shù)目可分為二指式、三指式、四指式；按動力來源可分為彈簧式、氣動式、液壓式等。本設計采用二指式氣動手爪。由可編程

52、控制器控制電磁閥動作，從而控制手爪的張閉。手爪的回轉(zhuǎn)則用一個直流電動機完成，同時通過兩個限位磁頭完成回轉(zhuǎn)角度的限位，一般可設置在180度。</p><p><b>　　(2) 軀干</b></p><p>　　軀干由底盤和手臂兩大部分組成。</p><p>　　底盤是支撐機械手全部重量并能帶動手臂旋轉(zhuǎn)的機構(gòu)。底盤采用一個直流電動機驅(qū)動，底盤旋轉(zhuǎn)

53、時帶動一個旋轉(zhuǎn)碼盤旋轉(zhuǎn)，機械手每旋轉(zhuǎn)3度發(fā)出一個脈沖，由傳感器檢測并送入可編程控制器，從而計算底盤旋轉(zhuǎn)的角度。同時，在底盤上裝有限位磁頭，最大旋轉(zhuǎn)角度可達270度。</p><p>　　手臂是機械手的主要部分，它是支撐手爪、工件并使它們運動的機構(gòu)。本設計中手臂由橫軸和豎軸組成，可完成伸縮、升降的運動。手臂采用步進電動機帶動絲杠、螺母來實現(xiàn)伸縮和升降運動。由可編程控制器發(fā)出脈沖信號，經(jīng)步進電動機驅(qū)動器驅(qū)動步進電動機

54、旋轉(zhuǎn)，帶動滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，完成手臂的運動。改變發(fā)出脈沖的個數(shù)，可控制手臂的兩個軸運動的距離。同時在兩軸的兩端分別加限位開關限位。采用絲杠、螺母結(jié)構(gòu)傳動的特點是易于自鎖，位置精度較高，傳動效率較高。</p><p>　　4.2電器元件、設備的選擇</p><p>　　1 PLC機型的選擇</p><p>　　根據(jù)被控對象對PLC控制系統(tǒng)的功能要求，可進行PLC型號的

55、選定。</p><p>　　進行PLC選型時，基本原則是滿足控制系統(tǒng)的功能需要，同時要兼顧維修、備件的通用性。對開關量控制的系統(tǒng)，當控制速度要求不高時，一般的PLC都可以滿足要求，如對小型泵的順序控制、單臺機械的自動控制等。當控制速度要求較高、輸出有高速脈沖信號等情況時，要考慮輸入/輸出點的形式，最好采用晶體管形式輸出。對帶有部分模擬量控制的ｗ裝置等。</p><p>　　2 輸入/輸出

56、的點數(shù)：</p><p>　　I/O點數(shù)可以衡量PLC規(guī)模的大小。準確統(tǒng)計被控對象的輸入信號和輸出信號的總點數(shù)并考慮今后系統(tǒng)的調(diào)整和擴充，在實際統(tǒng)計I/O點數(shù)基礎上，一般應加上10%-20%的備用點數(shù)。多數(shù)小型PLC為整體式，具有體積小、價格便宜等優(yōu)點，適于工藝過程比較穩(wěn)定，控制要求比較簡單的系統(tǒng)。模塊式結(jié)構(gòu)的PLC采用主機模塊與輸入模塊、功能模式塊組合使用的方法，比整體式方便靈活，維修更換模塊、判斷與處理故障快

57、速方便，適用于工藝變化較多、控制要求復雜的系統(tǒng)。</p><p>　　此外，還應考慮用戶儲存器的容量、PLC的處理速度是否能滿足實時控制的要求、編程器與外圍設備的選擇等。</p><p>　　本設備控制的對象是一個開關量控制的系統(tǒng)，同時利用脈沖控制步進店動機的運轉(zhuǎn)，故應采用晶體管形式的輸出。松下FPO系列小型PLC具有性價比高、功能完善、指令豐富等優(yōu)點，能滿足本對象各項控制性能要求，因此，

58、本系統(tǒng)采用松下FPO系列的FPO——C16T作為基本模塊，能輸出兩路脈沖信號進行步進電動機的控制。由于輸入輸出點不夠，擴展一個FPO——E16RS模塊。</p><p>　　3 電源模塊的選擇：</p><p>　　采用Dm150系列開關電源。其特點是輸出功率大，體積小，重量輕，可靠性高，適應寬范圍的輸入電壓波動，具有完備的過電壓、過電流保護功能。</p><p&g

59、t;<b>　　主要參數(shù)：</b></p><p>　　輸入交流電壓：110~220V/50Hz、60Hz</p><p>　　輸出直流電壓：24V/6.5A</p><p><b>　　最大功率：156W</b></p><p>　　工作環(huán)境：-10~40度</p><p>

60、;　　4 . 步進電動機的選擇：</p><p>　　采用二相八拍混合式步進電動機，主要特點：體積小，具有較高的起動和運行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等特點。型號：42BYGH101。</p><p>　　快接線插頭中的紅色表示A相，藍色表示B相。</p><p>　　使用時如果發(fā)現(xiàn)步進電動機轉(zhuǎn)向不對時可以將A相或B相兩根線對調(diào)。</p><p>　　（

61、1）.步進電動機驅(qū)動模塊</p><p>　　采用中美合資SH系列步進電動機驅(qū)動器，主要由電源輸入部分、信號輸入部分、輸出部分等。如下圖所示。</p><p><b>　　驅(qū)動模塊</b></p><p>　　電源輸入部分由電源模塊提供，用兩根導線連接，注意極性。</p><p>　　信號輸入部分：信號源由FPO主機提供

62、。由于FPO提供的電平為24V，而輸入部分的電平為5V，中間加了保護電路。</p><p>　　輸出部分：與步進電動機連接，注意相序。</p><p><b>　　（2.）傳感器</b></p><p>　　采用接近開關作為手爪旋轉(zhuǎn)和底盤旋轉(zhuǎn)限位檢測用;采用微動開關作為橫軸、縱軸限位檢測用。</p><p>　　接近開關

63、：接近開關有三根連接線（紅、藍、黑）紅色接電源的正極、黑色接電源的負極、藍色為輸出信號，當與擋塊接近時輸出電平為低電平，否則為高電平。</p><p>　　微動開關：當擋塊碰到微動開關動作（常開點閉合）。 </p><p>　?。?） FPO模塊 </p><p>　　由松下FPO系列PLC晶體管輸出的主機，具有高速運算能力、PI

64、D調(diào)節(jié)功能，同時可以輸出兩路脈沖控制兩臺電動機的優(yōu)點。輸出兩路脈沖梯形圖及f/t。 </p><p><b>　?。?） 直流電動機</b></p><p>　　采用36ZY5-12型直流電動機。輸入電壓為12~24V,由FPO模塊控制電動機正反轉(zhuǎn)。</p><p><b>　?。?）旋轉(zhuǎn)碼盤</b></p>

65、<p>　　機械手每旋轉(zhuǎn)3度發(fā)出一個脈沖。</p><p><b>　　4.3 控制流程圖</b></p><p>　　機械手工作流程圖如下圖所示。把可編程序控制器主機上的RUN-PROG的開關撥在RUN上，如果機械手不在初始位置上，步進電動機開始運轉(zhuǎn)（橫軸向手爪那邊移動，豎軸向上移動）。歸位后首先橫軸步進電動機工作，橫軸前伸；前伸到位后，手抓電動機得電帶

66、動手爪旋轉(zhuǎn)；當傳感器檢測到限位磁頭時，電動機停止，PLC控制電磁閥動作，手張開；延時一段時間，豎軸步進電動機工作，豎軸下降；下降到位后，電磁閥復位，手爪加緊；延時過后，豎軸上升，同時橫軸縮回、底盤都到位后，橫軸前伸；到位后手爪旋轉(zhuǎn)，然后豎軸下降，電磁閥動作，手張開；延時后豎軸上升復位；然后開始下一周期動作。</p><p>　　圖4.1機械手控制流程圖</p><p>　　4.4控制系統(tǒng)的

67、軟、硬件設計</p><p>　　1 控制系統(tǒng)硬件設計</p><p>　　PLC硬件設計是指PLC外部設備的設計。在硬件設計重要進行輸入設備的選擇（如控制按鈕、開關及計量保護裝置的輸入信號等），還有執(zhí)行元件的選擇以及控制臺、柜的設計等。硬件設計還包括PLC輸入/輸出通道的分配，為便于程序設計和閱讀，常作出I/O通道分配表，表中包括有I/O編號、設備代號、名稱及功能等。機械手控制系統(tǒng)電器

68、原理圖。</p><p>　　可編程序控制器采用松下FP系列的FPO——C16T作為基本模塊，由于輸入輸出點不夠，擴展一個FPO——E16RS模塊。由于接近開關有三根線，接線時注意把紅色的線接電源的正極，黑色線接電源的負極，藍色的線接PLC的輸入端子。</p><p>　　2 控制系統(tǒng)的軟件設計</p><p>　　軟件設計主要是指編寫工藝流程圖，即將整個流程分解

69、為若干步，確定每步的控制要求及轉(zhuǎn)換條件，配合定時、計數(shù)、分支、循環(huán)、跳轉(zhuǎn)及某些特殊功能指令便可完成梯形圖的設計。</p><p><b>　　I/O地址分配</b></p><p>　　I/O地址分配如表所示</p><p>　　I/O地址分配一覽表</p><p>　　(1).確定輸入輸出接點的總數(shù)</p>

70、<p>　　輸入接點：啟動按鈕SB、行程開關SQ1——SQ4、光電開關SQ5，一共6個。</p><p>　　輸出接點：YV1——YV2總共5個。</p><p>　　(2).估算PC內(nèi)存總數(shù) </p><p>　　選取PC類型，PC內(nèi)存總數(shù)取決于程序指令總條數(shù)。PC內(nèi)存總數(shù)又是選取PC類型的重要依據(jù)，為此依據(jù)下面的經(jīng)驗公式對指令總條數(shù)進行估算。&

71、lt;/p><p>　　指令總條數(shù)=（10——20）*（輸入點數(shù)+輸出點數(shù)）</p><p>　　本例中指令總條數(shù)為（10——20）*（6+5）=110——220條。</p><p>　　(3).輸入輸出點分配 </p><p>　　如下圖是機械手輸入和輸出信號與PC輸入輸出端子的分配圖，其中根據(jù)需要增加了機械手回到原位時的指示燈，為了防

72、止誤按啟動按鈕引起機械手的誤動作，增加了復位按鈕，啟動時需要先按復位按鈕在按啟動按鈕，否則機械手不會動作。</p><p>　　圖4.2機械手PC輸入/輸出端子的分配</p><p>　　(4).方案選擇 </p><p>　　考慮到機械手在工作時間時可能發(fā)生誤動作行程開關而引起的不安全動作，各個輸入開關信號只能在規(guī)定的狀態(tài)發(fā)生作用，例如，SQ1的閉合信號只

73、能當機械手位于原位而且按下SB2后或從原位右移到右位后才能起作用，其他狀態(tài)時SQ1不起作用。為了達到這一目的，選擇使用移位寄存器來完成順序控制。</p><p><b>　　3 梯形圖設計</b></p><p>　　機械手的控制屬順序控制，采用步進指令，根據(jù)說明機器工作狀態(tài)轉(zhuǎn)換的圖形，很容易進行程序設計。</p><p>　?。?） 根據(jù)

74、機械手的工作方式情況，選擇“梯形圖的總體設計</p><p>　　單步操作”方式時，應執(zhí)行“單步操作”程序；在選擇“返回原位”方式時，應執(zhí)行“返回原位”程序; “自動”方式時，應執(zhí)行“自動”程序，故梯形圖的總體構(gòu)成如下圖所示。其中，自動程序要在啟動按鈕按下時才執(zhí)行。</p><p>　　圖4.3機械手PLC控制梯形圖總體構(gòu)成</p><p>　?。?） 各部分梯形圖

75、的設計</p><p><b>　　通用部分梯形圖設計</b></p><p>　　A狀態(tài)器的初始化：初始狀態(tài)器S600在手動方式下被置位、復位。當方式選擇開關處于“返回復位”（X501接通）時，按下返回復位按鈕（X505）時被置位;在“單步操作”（X500接通）時，S600復位。處于中間工步的狀態(tài)器用手動作復位操作，即在方式選擇開關位于“單步操作”或 “返回復位”時

76、，中間狀態(tài)器同步復位，故初始狀態(tài)梯形圖如下圖示（如果狀態(tài)器要在供電時從斷電前條件開始繼續(xù)工作，則不需要M71）狀態(tài)器初始化梯形圖。</p><p>　　B狀態(tài)器轉(zhuǎn)換啟動：若機械手工作在自動工作方式下，當初始狀態(tài)器S600被置位后，按下啟動按鈕，輔助繼電器M575工作，狀態(tài)器的狀態(tài)可以一步步向下傳遞，即可以進行轉(zhuǎn)換。在執(zhí)行“連續(xù)操作”程序時，轉(zhuǎn)換啟動繼電器M575一直保持到停機按鈕按下為止。另一方面，采用M100檢

77、查機器是否處于原位。當M575和M100都接通時，從初始狀態(tài)開始進行轉(zhuǎn)換，其梯形圖如下圖。</p><p>　　圖4.4狀態(tài)器轉(zhuǎn)換啟動梯形圖</p><p>　　C狀態(tài)器轉(zhuǎn)換禁止梯形圖：激活特殊輔助繼電器M574，并用步進指令控制狀態(tài)器轉(zhuǎn)換時，狀態(tài)器的自動轉(zhuǎn)換就被禁止。</p><p>　　在“單周期”工作期間，按下停止按鈕時，M574應被激勵并保持，操作停止在現(xiàn)行

78、工步。當按下啟動按鈕時，從現(xiàn)行工序重新開始工作，M574應復位，即重新允許轉(zhuǎn)換。</p><p>　　在“步進”工作方式時，M574應始終工作，此時，禁止任何狀態(tài)轉(zhuǎn)換。但每按下一次啟動按鈕時，M574斷開一次，允許狀態(tài)器轉(zhuǎn)換一步。</p><p>　　在“手動”工作方式（單一操作，返回原位）情況下，禁止進行狀態(tài)轉(zhuǎn)換。在手動方式解除之后，按下啟動按鈕，則狀態(tài)轉(zhuǎn)換禁止解除，M574復位。<

79、;/p><p>　　PLC在啟動時，用初始化脈沖M71使M574自保持，以次禁止狀態(tài)轉(zhuǎn)換，直到按下啟動按鈕。狀態(tài)器轉(zhuǎn)換禁止梯形圖如下。</p><p>　　圖4.5狀態(tài)器轉(zhuǎn)換禁止梯形圖</p><p>　　通過對上圖的分析可得出：在執(zhí)行“單步操作”和“返回原位”程序時，M575一直不能被接通，而M574長期被接通（按下啟動按鈕時除外）；執(zhí)行“步進”程序時，每按一次啟動按

80、鈕，M574斷開一次，M575接通一次，狀態(tài)器轉(zhuǎn)換一次；在執(zhí)行“單周期操作”程序時，按下啟動按鈕，M574斷開，M575接通，狀態(tài)器的狀態(tài)可一步一步向下轉(zhuǎn)換，直至按下停止按鈕時，M574自鎖，狀態(tài)器的狀態(tài)轉(zhuǎn)換被禁止，操作停止現(xiàn)行工序（再次按下啟動按鈕時從現(xiàn)行工序開始工作）；在執(zhí)行“連續(xù)操作”程序時，M575一直接通到按下停止按鈕，此時M574一直不能接通。</p><p>　　D單步操作梯形圖 手動操作方式

81、由于不需要任何復雜的順序控制，可以用常規(guī)繼電器順序方法來設計梯形圖?！皢尾讲僮鳌睍r，按下夾持按鈕時，夾持輸出Y431自保持，只有按下松開按鈕時，Y431才會復位；按下上升按鈕，上升輸出Y432保持接通；按下下降按鈕，Y430保持接通；在上限位按下左行按鈕，左行輸出Y434保持接通；在上限位按下右行按鈕，右行輸出Y433保持接通。單步操作是梯形圖如下圖。</p><p>　　圖4.6機械手單步操作梯形圖</p

82、><p>　　E返回原位梯形圖 在“返回原位”狀態(tài)下，“夾持”與“下降”動作應被停止，上限位未動作時應進行“上升”；上限位動作時，“右行”動作應停止，并左行至左限位位置。返回原位梯形圖如下圖。</p><p>　　圖4.7機械手返回原位梯形圖</p><p>　　F “自動”狀態(tài)梯形圖 如下圖表示了機械手自動工作時執(zhí)行各工步的情況。表明了各工步的實現(xiàn)以及各工步

83、的轉(zhuǎn)換條件。在第一次下降工步中，下降電磁閥Y430接通。自下限位置時，X401接通，轉(zhuǎn)化為“夾持”過程。在夾持工步中，夾持電磁閥Y431置位，同時驅(qū)動T450。T450接通后，轉(zhuǎn)化為第一次上升。此后執(zhí)行類似的操作，完成由初始條件到下一個初始條件的一系列操作。在夾持輸出Y431置位后，保持夾持，直到夾持輸出復位松開。如上述一步步按順序驅(qū)動各個負載動作，稱為順序控制或過程步進型控制。這種控制過程用繼電器符號程序很難實現(xiàn)程序設計。</p

84、><p>　　圖4.8機械手自動工作流程圖</p><p>　　用狀態(tài)器替代自動工作流程圖中的各工步，可得到如下圖所示的功能表圖。初始狀態(tài)在圖中用雙線框表示。</p><p>　　圖4.9機械手自動工作功能表圖</p><p>　　根據(jù)上圖所示的功能表圖，可設計出自動操作時的梯形圖，如下圖所示。</p><p>　　圖4.

85、10機械手自動工作梯形圖</p><p>　　繪制機械手PLC將控制梯形圖</p><p>　　將從初始化開始的一系列梯形圖，按照總體構(gòu)成圖的形式作何在一起，得到機械手PLC控制的梯形圖，如下圖所示。</p><p>　　圖4.11機械手PLC控制梯形圖</p><p>　　該機械手在自動工作狀態(tài)時，應先將其工作方式選擇開關放在“返回原位”，

86、并按下返回原位按鈕，對狀態(tài)器進行置位，然后再將工作方式選擇開關放至自動工作方式下。若自動工作狀態(tài)解除，則應將工作方式選擇開關放至“單步操作”位置。</p><p>　　4.5 功能表圖設計</p><p><b>　　1 步的劃分 </b></p><p>　　分析被控對象的工作過程及控制要求，將系列的工作過程劃分成若干階段，這些階段稱為

87、“步”。步是根據(jù)PLC輸出量的狀態(tài)劃分的，只要系統(tǒng)的輸出量狀態(tài)發(fā)生變化，系統(tǒng)就從原來的步進入新的步。如下圖所示，某液壓動力滑臺的整個工作過程可劃分為四步，即：0步A、B、C均不輸出；1步A、B輸出；2步B、C輸出；3步C輸出。在每一步內(nèi)PLC各輸出量狀態(tài)均保持不變。</p><p>　　步也可根據(jù)被控對象工作狀態(tài)的變化來劃分，但被控對象的狀態(tài)變化應該是由PLC輸出狀態(tài)變化引起的。如下圖所示，初始狀態(tài)是停在原位不動

88、，當?shù)玫狡饎有盘柡箝_始快進，快進到加工位置轉(zhuǎn)為工進，到達終點加工結(jié)束又轉(zhuǎn)為快退，快退到原位停止，又回到初始狀態(tài)。因此，液壓滑臺的整個工作過程可以劃分為停止（原位）、快進、工進、快退四步。但這些狀態(tài)的改變都必須是由PLC輸出量的變化引起的，否則就不能這樣劃分。例如：若從快進轉(zhuǎn)為工進與PLC輸出無關，那么快進、工進只能算一步。</p><p>　　總之，步的劃分應以PLC輸出量狀態(tài)的變化來劃分，因為我們是為了設計PL

89、C控制的程序，所以PLC輸出狀態(tài)沒有變化時，就不存在程序的變化。</p><p>　　2. 轉(zhuǎn)換條件的確定</p><p>　　確定各相鄰步之間的轉(zhuǎn)換條件是順序控制設計法的重要步驟之一。轉(zhuǎn)換條件是使系統(tǒng)從當前步進入下一步的條件。常見的轉(zhuǎn)換條件有按鈕、行程開關、定時器和計數(shù)器觸點的動作（通/斷）等。</p><p>　　如上圖“步的劃分方法二”所示，滑臺由停止（原

90、位）轉(zhuǎn)為快進，其轉(zhuǎn)換條件是按下起動按鈕SB1（即SB1的動合觸點接通）；由快進轉(zhuǎn)為工進的轉(zhuǎn)換條件是行程開關SQ2動作；由工進轉(zhuǎn)為快進的轉(zhuǎn)換條件是終點行程開關SQ3動作；由快退轉(zhuǎn)為停止（原位）的轉(zhuǎn)換條件是原位行程開關SQ1動作。轉(zhuǎn)換條件也可以是若干個信號的邏輯（與、或、非）組合。如：A1*A2、B1+B2。</p><p>　　3. 功能表圖的繪制</p><p>　　根據(jù)以上分析畫出描述

91、系統(tǒng)工作過程的功能表圖，是順序控制設計中最為關鍵的一個步驟。繪制功能表圖的具體方法將在下面介紹。</p><p><b>　　梯形圖的編制</b></p><p>　　根據(jù)功能表圖，采用某種編程方式設計出梯形圖程序。有關編程方式建在下一節(jié)中介紹。</p><p>　　5 功能表圖的繪制方法</p><p>　　A

92、功能表圖概述</p><p>　　功能表圖又稱流程圖。它是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特征的一種徒刑。功能表圖并不涉及所描述的控制功能的具體技術(shù)，是一種通用的技術(shù)語言，因此，功能表圖也可用于不同專業(yè)的人員進行技術(shù)交流。</p><p>　　功能表圖是設計順序控制程序的有力工具。在順序控制設計法中，功能表圖的繪制是最關鍵的一個環(huán)節(jié)。它直接決定用戶設計的PLC程序的質(zhì)量。</p>

93、<p>　　各個PLC廠家都開發(fā)了相應的功能表圖，各國也動制定了功能表圖的國家標準。我國于1986年也頒布了功能圖的國家標準（GB6988.6——86）。</p><p>　　B 功能表圖的組成要素</p><p>　　如下圖所是為功能表圖的一般形式。它主要是由步、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件、有向連線和動作等要素組成。</p><p>　　C 步與動作

94、</p><p>　　前面已介紹過，用順序控制設計法設計PLC程序時，應根據(jù)系統(tǒng)輸出狀態(tài)的變化，將系統(tǒng)的工作過程劃分成若干個狀態(tài)不變的階段，這些階段稱為“步”。步在功能表圖中用矩形框表示。如，框內(nèi)的數(shù)字是該步的編號。如下圖所示各步的編號為n-1、n、n+1。編程時一般用PLC內(nèi)部軟繼電器來代表各步，因此經(jīng)常直接用相應的內(nèi)部軟繼電器編號作為步的編號，如。當系統(tǒng)正工作于某一步時，該步處于活動狀態(tài)，稱為“活動步”。在功

95、能表圖中初始步用雙線框表示，如，每個功能表圖至少應該有一個初始步。</p><p>　　所謂“動作”是指某步活動時，PLC向被控系統(tǒng)發(fā)出的命令，或被控系統(tǒng)應該執(zhí)行的動作。動作用矩形框中的文字或符號表示，該矩形框應與相應步的矩形框相連接。如果某一步有幾個動作，可用下圖中的兩種畫法來表示，但并不隱含這些動作間的任何順序。</p><p>　　當步處于活動狀態(tài)時，相應的動作被執(zhí)行。但應注意表明動

96、作是保持型還是非保持型的。保持型的動作是指該步活動時執(zhí)行該動作，該步變?yōu)椴换顒雍罄^續(xù)執(zhí)行該動作；非保持型動作是指該步活動時執(zhí)行，該步變?yōu)椴换顒訒r動作也停止執(zhí)行。一般保持型的動作在功能表圖中應該用文字或助記符標注，而非保持型動作不要標注。</p><p>　　D 有向連線、轉(zhuǎn)換和轉(zhuǎn)換條件 </p><p>　　如上圖“功能表圖的一般形式”所示，步與步之間用有向連線連接，并且用轉(zhuǎn)換將

97、步分隔開。步的活動狀態(tài)進展是按有向連線規(guī)定的路線進行。有向連線上無箭頭標注時，其進展方向是從上倒下、從左到右。如果不是上述方向，應在有向連線上用箭頭注明方向。步的活動狀態(tài)進展是由轉(zhuǎn)換來完成的。轉(zhuǎn)換是用與有向連線垂直的短劃線來表示。步與步之間不允許直接相連，必須有轉(zhuǎn)換隔開，而轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換之間也同樣不能直接相連，必須由步隔開。轉(zhuǎn)換條件是與轉(zhuǎn)換相關的邏輯命題。轉(zhuǎn)換條件可以用文字語言、布爾代數(shù)表達式或圖形符號標注表示轉(zhuǎn)換的短劃線旁邊。</p

98、><p>　　轉(zhuǎn)換條件和，分別表示當二進制邏輯信號為“1”和“0”狀態(tài)時條件成立；轉(zhuǎn)換條件和分別表示的是，當從“0”（斷開）到“1”（接通）和從“1”到“0”狀態(tài)條件成立。</p><p>　　功能表圖中轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)</p><p>　　步與步之間實現(xiàn)轉(zhuǎn)換應同時具備兩個條件：①前幾步必須是“活動步”；②對應的轉(zhuǎn)換條件成立。</p><p>　　當同

99、時具備以上兩個條件時，才能實現(xiàn)步的轉(zhuǎn)換，即所有由有向連線與相應轉(zhuǎn)換符號相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒樱杏捎邢蜻B線與相應轉(zhuǎn)換符號相連的前幾步都變?yōu)椴换顒印?lt;/p><p><b>　　功能表圖的基本結(jié)構(gòu)</b></p><p>　　根據(jù)步與步之間轉(zhuǎn)換的不同情況，功能表圖有以下幾種不同的基本結(jié)構(gòu)形式。</p><p>　?。?）單序列結(jié)構(gòu) <

100、/p><p>　　功能表圖的單序列結(jié)構(gòu)形式最為簡單，它由一系列按順序排列、相繼激活的步組成。，每一步的后面只有一個轉(zhuǎn)換，每一個轉(zhuǎn)換后面只有一步。</p><p>　?。?）選擇序列結(jié)構(gòu) </p><p>　　選擇序列有開始和結(jié)束之分。選擇序列的開始稱為分支，選擇序列的結(jié)束稱為合并；選擇序列的分支是指一個前級步后面緊接著有若干個后續(xù)步可供選擇，各分支都有各自的轉(zhuǎn)換條件

101、。分支中表示轉(zhuǎn)換的短劃線只能標在水平線之下。</p><p>　　如下圖所示為選擇序列的分支。假設步4為活動步，如果轉(zhuǎn)換條件a成立，則步4向步5實現(xiàn)轉(zhuǎn)換；如果轉(zhuǎn)換條件b成立，則步4向步7轉(zhuǎn)換；如果轉(zhuǎn)換條件c成立，則步4向步9轉(zhuǎn)換。分支中一般同時只允許選擇其中一個序列。</p><p>　　選擇序列的合并是指幾個選擇分支合并到一個公共上。各分支也都有各自的轉(zhuǎn)換條件，轉(zhuǎn)換條件只能標在水平線之上

102、。</p><p>　　如下圖所示為選擇序列的合并。如果步6為活動步，轉(zhuǎn)換條件d成立，則由步6向步11轉(zhuǎn)換；如果步8為活動步，且轉(zhuǎn)換條件c成立，則步8向步11轉(zhuǎn)換；如果步10為活動步，轉(zhuǎn)換條件f成立，則步10向步11轉(zhuǎn)換。</p><p>　?。?）并列序列結(jié)構(gòu) </p><p>　　并列序列也有開始與結(jié)束之分。并列序列的開始也稱為分支，并列序列的結(jié)束也稱為合并

103、。下圖（a）所示為并列序列的分支，它是指當轉(zhuǎn)換實現(xiàn)后將同時使多個續(xù)步激活。為了強調(diào)轉(zhuǎn)換的同步實現(xiàn)，水平連線用雙線表示。如果步3為活動步，且轉(zhuǎn)換條件c也成立，則4、6、8三步同時變成活動步，而步3變?yōu)椴换顒?。應當注意，當?、6、8被同時激活后，每一序列接下來的轉(zhuǎn)換將是獨立的。下圖（b）所示為并列序列的合并，當直接在雙線上的所有前級步5、7、9都為活動步時，轉(zhuǎn)換條件d成立，才能使轉(zhuǎn)換條件實現(xiàn)，即步10變?yōu)榛顒硬剑?、7、9均變?yōu)椴换顒?/p>

104、步。</p><p><b>　　（4）子步結(jié)構(gòu) </b></p><p>　　在繪制復雜控制系統(tǒng)功能表圖時，為了使總體設計時容易抓住系統(tǒng)的主要矛盾，能更簡潔地表示系統(tǒng)的整體功能和全貌，通常采用“子步”的結(jié)構(gòu)形式，可避免一開始就陷入某些細節(jié)中。</p><p>　　所謂子步的結(jié)構(gòu)是指在功能表圖中，某一步包含著一系列子部和轉(zhuǎn)換。如下圖所示的功能

105、表圖采用了子步的結(jié)構(gòu)形式。功能表圖中步5包含了5.1、5.2、5.3、5.4四個子步。</p><p><b>　　子步結(jié)構(gòu)</b></p><p>　　這些子步序列通常表示整個系統(tǒng)中的一個完整子總能，類似于計算機編程中的子程序。因此，設計時只要先畫出簡單的描述整個系統(tǒng)的總功能表圖，然后再進一步畫出更詳細的子功能表圖。子步中可以包含更詳細的子步。這種采用子步的結(jié)構(gòu)形式

106、，邏輯性強，思路清晰，可以減少設計錯誤，縮短設計時間。</p><p>　　功能表圖除以上四種基本結(jié)構(gòu)外，在實際使用中還經(jīng)常碰到一些特殊序列，如跳步、重復和循環(huán)序列等。</p><p>　?。?）跳步、重復和循環(huán)序列 </p><p>　　除以上單序列、選擇序列、并行序列和子步四種基本結(jié)構(gòu)外，在實際系統(tǒng)中經(jīng)常使用跳步、重復和循環(huán)序列等特殊序列。這些序列實際上都

107、是選擇序列的特殊形式。</p><p>　　如下圖（a）所示為跳步序列，當步3為活動步時，如果轉(zhuǎn)換條件c成立，則跳過步4和步5直接進入步6。</p><p>　　如下圖(b)所示為重復序列，當步6為活動步時，如果轉(zhuǎn)換條件d步成立而條件e成立，則重復返回步5，重復執(zhí)行步5和步6。直到轉(zhuǎn)換條件d成立，重復結(jié)束，轉(zhuǎn)入步7。</p><p>　　如下圖（c）所示為循環(huán)序列，

108、在序列結(jié)束后，即步3為活動步時，如果轉(zhuǎn)換條件e成立，則直接返回初始步0，形成系統(tǒng)的循環(huán)。</p><p>　　跳步、重復和循環(huán)序列</p><p>　　在實際控制系統(tǒng)中，功能表圖中往往不是單一地含有上述某一種系列，而經(jīng)常是上述各種序列結(jié)構(gòu)的組合。</p><p><b>　　第五章 設計小結(jié)</b></p><p>　　

109、畢業(yè)設計是我們畢業(yè)前夕最后也是最重要的一份作業(yè)，是對我們?nèi)昵髮W的一個總結(jié)，包含了我們?nèi)曛兴鶎W知識的積累，更是提升我們能力的一種方式。同時也是對我們學業(yè)的考核使我們的學業(yè)得以圓滿結(jié)束。</p><p>　　經(jīng)過一段時間的設計，可編程控制器和機械手的設計完畢，機械手的模型已設計完畢，其功能基本達到要求。整個系統(tǒng)穩(wěn)定性好，而且只要修改控制程序，就可以讓機械手作出不同的動作，控制的柔性很好。系統(tǒng)的分析與設計過程也是對

110、學習的總結(jié)過程，更是進一步學習與探索的過程。在這個過程中，我對利用可編程控制器進行控制系統(tǒng)的設計與開發(fā)有了深刻的認識，對機械手的工作原理有了進一步的掌握，對控制系統(tǒng)的分析與設計有了切身的認識和深刻的體會，并在學習和實踐過程中增長了知識、豐富了經(jīng)驗。控制系統(tǒng)的開發(fā)設計是一項復雜的系統(tǒng)工程，必須嚴格按照系統(tǒng)分析、系統(tǒng)設計、系統(tǒng)實施、系統(tǒng)運行于調(diào)試的過程來進行。系統(tǒng)的分析和設計是一項既復雜又辛苦的工作，同時也是一個充滿樂趣的過程，在設計過程中