智能機械手畢業(yè)設(shè)計

1、<p><b>　　智能機械臂</b></p><p><b>　　摘　　要</b></p><p>　　本文主要介紹了用北極星套裝搭建的智能機械手，該機械手可完成的任務有：自動尋查物品框，自動夾取物品，自動搬運物品。機械手運作原來是通過紅外感應器掃描物品框，判斷物品框內(nèi)是否有物體，然后用機械手夾取物品，再放入對應的框內(nèi)。</p&

2、gt;<p>　　關(guān)鍵詞：智能 舵機 機械臂 北極星</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　This paper mainly introduces the pole star with setting up the intelligent robots suit, the system can accomplish

3、the task: automatic sought items box, automatic clip items, automatic handling items. Manipulator operation it is through the infrared sensors scan items box, judge whether the object in the box items, then use the manip

4、ulator clip items, then put in the corresponding in the box</p><p>　　Keywords: intelligent ,steering, gear mechanical arm, north star</p><p><b>　　目　　錄</b></p><p><b&g

5、t;　　摘　　要1</b></p><p><b>　　第1章 緒論1</b></p><p>　　1.1 機械手的發(fā)展歷史1</p><p>　　1.2 機器人的研究領(lǐng)域和應用2</p><p>　　1.2.1 機器人的研究領(lǐng)域2</p><p>　　第2章 開發(fā)系統(tǒng)4&

6、lt;/p><p>　　2.1 CDS5500機器人舵機介紹4</p><p>　　2.1.1 舵機實物圖和尺寸：5</p><p>　　2.2 MultiFLEX2控制器簡介6</p><p>　　2.2.1 控制器配置7</p><p>　　2.3 機械臂的眼睛—紅外傳感器8</p><p

7、>　　2.3.1 紅外距離傳感器的工作原理9</p><p>　　第3章 智能機械臂的組裝10</p><p>　　3.1 搭建六個物品框10</p><p>　　3.1.1 物品框分步：10</p><p>　　3.2 機械臂的安裝12</p><p>　　3.2.1 機械手的安裝12</p&

8、gt;<p>　　3.2.2 將控制器固定在支撐板上14</p><p>　　3.2.3 將紅外測距傳感器安裝到機械手上14</p><p>　　3.2.4 將機械手也安裝到支撐板上15</p><p>　　第4章 智能機械臂軟件設(shè)計16</p><p>　　4.1 舵機的測試以及參數(shù)設(shè)置16</p>&

9、lt;p>　　4.2 程序流程圖17</p><p>　　4.2.1 用northstar軟件進行編程19</p><p><b>　　結(jié)　　論22</b></p><p>　　參 考 文 獻23</p><p><b>　　致　　謝24</b></p><p&g

10、t;<b>　　緒論</b></p><p><b>　　機械手的發(fā)展歷史</b></p><p>　　機械手是在早期就有的古機器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，我國古代的機關(guān)人制造者是最早研究有關(guān)機械手、關(guān)節(jié)活動等問題的.現(xiàn)代機械手的研究始于20世紀中期，隨著計算機和自動化技術(shù)的發(fā)展，特別是1946年第一臺數(shù)字電子計算機問世，計算機取得了驚人的進步，向高速

11、度、大容量、低價格的方向發(fā)展。同時，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動了自動化技術(shù)的進展，又為機器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國于1947年開發(fā)了遙控機械手，1948年又開發(fā)了機械式的主從機械手。</p><p>　　機械手配件最先從美國開始研制。1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié)

12、，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人?，F(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手鉚接機器人。作為機器人產(chǎn)品最早的實用機型（示教再現(xiàn)）是1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機器人主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身

13、安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。</p><p>　　機械手配件主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械

14、手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。</p><p>　　機械手的種類

15、，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手。在不同領(lǐng)域中使用的機械手也不盡相同,如注塑機機械手配件就有:吸盤系列、抱具系列、夾具系列等等不同的種類</p><p>　　機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作

16、裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。</p><p>　　機器人的研究領(lǐng)域和應用</p><p>　　機器人是未來發(fā)展空間最大的研究項目之一。目前機器人技術(shù)已廣泛的應用于汽車、機械加工、電子及塑料制品等工業(yè)領(lǐng)域，隨著科學與技術(shù)的發(fā)展，機器人的應用領(lǐng)域也隨之不斷擴大。&l

17、t;/p><p><b>　　機器人的研究領(lǐng)域</b></p><p>　　機器人技術(shù)是集機械工程學、計算機科學、控制工程、電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、人工智能、仿生學等學科為一體的綜合技術(shù)，它是多學科科技革命的必然結(jié)果，每一臺機器人，都是一個知識密集和技術(shù)密集的高科技機電一體化產(chǎn)品。</p><p><b>　　傳感器技術(shù)</b>

18、</p><p><b>　　人工智能計算機科學</b></p><p><b>　　假肢技術(shù)</b></p><p><b>　　工業(yè)機器人技術(shù)</b></p><p><b>　　移動機械技術(shù)</b></p><p><b

19、>　　生物功能</b></p><p><b>　　機器人技術(shù)應用</b></p><p>　　目前機器人技術(shù)已廣泛的應用于汽車、機械加工、電子及塑料制品等工業(yè)領(lǐng)域，隨著科學與技術(shù)的發(fā)展，機器人的應用領(lǐng)域也隨之不斷擴大?，F(xiàn)在工業(yè)機器人的應用已經(jīng)開始擴大到軍事、核能、采礦、冶金、石油、化學、航空、航天、船舶、建筑、紡織、制衣、醫(yī)藥、生化、食品、服務、娛

20、樂、農(nóng)業(yè)、林業(yè)、畜牧業(yè)和養(yǎng)殖業(yè)等領(lǐng)域。</p><p>　　在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機器人、點焊機器人、裝配機器人、噴涂機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已經(jīng)被大量采用。由于機器人對生產(chǎn)環(huán)境和作業(yè)要求具有很強的適應性，用來完成不同生產(chǎn)作業(yè)的工業(yè)機器人的種類愈來愈多，工業(yè)將實現(xiàn)高度自動化。機器人將成為人類社會生產(chǎn)活動的“主勞力”，人類將從繁重的、重復單調(diào)的、有害健康和危險的生產(chǎn)勞動中解放出來?！?】</p>

21、<p>　　機器人將成為人類探索與開發(fā)宇宙、海洋和地下未知世界的有力工具。各種艙內(nèi)作業(yè)機器人、艙外作業(yè)機器人、空間自由飛行機器人、登錄星球的探索車和作業(yè)車等將被送上天空，去開發(fā)與利用空間、去發(fā)現(xiàn)與利用外界星球的無知資源。水下機器人將用于海底探索與開發(fā)、海洋資源開發(fā)與利用、水下作業(yè)與救生。</p><p><b>　　開發(fā)系統(tǒng)</b></p><p>　　CD

22、S5500機器人舵機介紹</p><p>　　proMOTION CDS 系列機器人伺服電機（機器人舵機）屬于一種集電機、伺服驅(qū) 動、總線式通訊接口為一體的集成伺服單元，非常適合替代 RC 舵機，作為微型機器人的關(guān)節(jié)、輪子、履帶驅(qū)動，也可用于其他簡單位置控制場合。主要特點如下 ： </p><p>　　大扭矩：16Kgf cm </p><p>　　高轉(zhuǎn)速：

23、最高 0.16s/60°輸出轉(zhuǎn)速</p><p>　　DC 6.8V ~14V 供電 </p><p>　　0.32°位置分辨率</p><p>　　雙端輸出軸，適合安裝在機器人關(guān)節(jié) </p><p>　　高精度全金屬齒輪組，雙滾珠軸承 </p><p>　　連接處 O 型環(huán)密封，防塵防濺水<

24、/p><p>　　位置伺服控制模式下 轉(zhuǎn)動范圍 0-300°? </p><p>　　在速度控制模式下可連續(xù)旋轉(zhuǎn)，調(diào)速</p><p>　　總線連接，理論可串聯(lián) 254 個單元</p><p>　　高達 1M 通訊波特率</p><p>　　0.25KHz 的伺服更新率 </p><p&g

25、t;　　具備位置、溫度、電壓、速度反饋 </p><p><b>　　通訊協(xié)議兼容</b></p><p>　　CDS5516 機器人舵機采用先進的伺服控制技術(shù)和高速微處理器，響應速度快、到位準確無抖動。相比傳統(tǒng) RC 舵機 50Hz 的控制頻率，CDS 系列機器人舵機通過高達250Hz 的控制頻率，確保位置控制的準確和保持力矩的穩(wěn)定性。CDS5516 機器人舵機

26、采用周轉(zhuǎn)型高精度電位器測量位置 ，舵機輸出軸可連續(xù)整周旋轉(zhuǎn)，運動扭矩輸出高達 16kgf.cm。CDS5516 具備總線接口，理論 多至254 個機器人舵機可以通過總線組成鏈型 ，通過異步串行接口統(tǒng)一控制。每個舵機可以設(shè)定丌同的節(jié)點地址，多個舵機可以統(tǒng)一運動也可以單個獨立控制。CDS5516 的通訊指令集完全開放 ，舵機通過異步串行接口不用戶的上位機通訊 ，用戶可對其參數(shù)設(shè)置、功能控制。通 過 異 步 串 行 接 口 収 送 指 令

27、，CDS5516 可以設(shè)置為電機模式或位置控制模式。在電機模式下，CDS5516 可以作為直流減速電機使用 ，速度可調(diào)；在位置控制模式下，CDS5516 擁有 0-300°的轉(zhuǎn)動范圍，在此范圍內(nèi)具備精確位置控制性能，速度可調(diào)。CDS5516 機器人舵機的外形和安裝方式兼容傳統(tǒng)舵機。</p><p>　　舵機實物圖和尺寸,如圖2.1.1所示：</p><p>　　圖2.1.1舵

28、機實物圖和尺寸</p><p>　　MultiFLEX2控制器簡介</p><p>　　MultiFLEX(TM)2-PXA270 控制器的處理器是Marvell Xscale PXA270 ，Xscale PXA270處理器可工作在520MHz 的主頻下，使得MultiFLEX(TM)2-PXA270 控制器除了能夠處理常規(guī)的IO、AD 和總線數(shù)據(jù)之外，還能夠進行語音識別、視頻捕獲和處

29、理，讓機器人看得見影像、聽得到聲音成為了可能。。MultiFLEX(TM)2-PXA270 控制器運行的是Linux 操作系統(tǒng)，Linux 以其內(nèi)核精煉、高效、源代碼開放且免費等優(yōu)勢，在嵌入式領(lǐng)域得到了廣泛的應用。</p><p>　　MultiFLEX 2-PXA270 控制器集成開關(guān)量傳感器、模擬量傳感器、R\C 舵機、機器人總線舵機控制接口，具有 RS422 總線接口和 USB 接口、以太網(wǎng)接口 ，具有豐富

30、的擴展能力 ，具體特點如下：</p><p>　　l 高運算能力、低 耗、體積小。</p><p>　　520MHz、32 位的高性能嵌入式處理器和 Linux 操作系統(tǒng) ，運算處理能力強大，而功耗不到 2W ；體積小巧。</p><p><b>　　2 控制接口豐富。</b></p><p>　　可以控制 R\C

31、舵機、機器人總線舵機，直流電機伺服驅(qū)動器等。</p><p><b>　　3 數(shù)據(jù)接口豐富。</b></p><p>　　12路雙向IO 接口，8 路 10 位精度的 AD 接口 ；RS-422 總線、以太網(wǎng)接口、USB接口。</p><p><b>　　4 多種開發(fā)環(huán)境。</b></p><

32、;p>　　配套 NorthSTAR圖形化集成開發(fā)環(huán)境 ，純代碼開發(fā)環(huán)境；</p><p><b>　　5 接口開放徹底。</b></p><p>　　MultiFLEX2-AVR 開放所有底層函數(shù)接口 ，用戶就可以直接調(diào)用這些函數(shù)編寫程序。</p><p><b>　　控制器配置</b></p><

33、;p>　　MultiFLEX?2-AVR 控制器配置如下：</p><p>　　l 主處理器：ATmega128@16MHz，協(xié)處理器：ATmega8@16MHz；</p><p>　　l 6個機器人舵機接口，完全兼容Robotis Dynamixel AX12+；</p><p>　　l 8個R/C舵機接口；</p><p>　　l

34、12個TTL 電平的雙向I/O口，GND/VCC/SIG三線制；</p><p>　　l 8個AD轉(zhuǎn)換器接口（0—5V）；</p><p>　　l 2個RS-422總線接口(可掛接1-127 個422設(shè)備)；</p><p>　　l 1個無源蜂鳴器；</p><p>　　l 通過RS-232與上位機通訊，可選無線通訊模組；</p>

35、<p>　　l 使用USB 接口的AVR-ISP 下載調(diào)試器。</p><p>　　2.2.2第二代控制器</p><p>　　耳機接口使用比較方便，但是長期使用偶爾會出現(xiàn)接觸不良的情況，用戶自己做線也比較困難，第二代控制器對這兩個問題進行了修改。接口形式如下圖：</p><p>　　圖2.221第二代控制器</p><p>　

36、　機械臂的眼睛—紅外傳感器</p><p>　　紅外接近傳感器利用紅外信號遇到障礙物距離的不同反射的強度也不同的原理，進行障礙物遠近的檢測。紅外接近傳感器具有一對紅外信號發(fā)射與接收二極管，發(fā)射管發(fā)射特定頻率的紅外信號，接收管接收這種頻率的紅外信號，當紅外的檢測方向遇到障礙物時，紅外信號反射回來被接收管接收，經(jīng)過處理之后，通過數(shù)字傳感器接口返回到機器人主機，機器人即可利用紅外的返回信號來識別周圍環(huán)境的變化。圖2.3

37、為紅外接近傳感器原理示意圖</p><p><b>　　圖</b></p><p>　　圖2.3紅外接近傳感器原理示意圖</p><p>　　當某一障礙物距離紅外接近傳感器達到一定值（這個值可調(diào)，比如10cm），紅外傳感器out和GND導通，也就是out輸出為0V的電平。</p><p>　　根據(jù)上面所述原理，我們可以利

38、用紅外接近傳感器來“發(fā)現(xiàn)障礙物”。當機器人前方的障礙物距離紅外接近傳感器小于10cm時，紅外傳感器的輸出值就變成0。我們寫程序不斷查詢這個接紅外接近傳感器的IO口的狀態(tài)就能夠知道機器人距離障礙物的距離狀態(tài)。</p><p>　　紅外距離傳感器的工作原理</p><p>　　紅外距離傳感器的工作原理：</p><p>　　利用的是紅外線傳播時的不擴散原理 ，因為紅外線

39、在穿越其它物質(zhì)時折射率很小 ，所以長距離的測距儀都會考慮紅外線 ，而紅外線的傳播是需要時間的 。當紅外線從測距儀發(fā)出碰到反射物被反射回來被接受到 ，再根據(jù)紅外線從發(fā)出到被接受到的時間及紅外線的傳播速度就可以算出距離</p><p>　　紅外線的工作原理：利用高頻調(diào)制的紅外線在待測距離上往返產(chǎn)生的相位移推算出光束度越時間△t，從而根據(jù)D＝C△t/2得到距離D。</p><p>　　在一定范圍

40、內(nèi)，如果沒有障礙物，發(fā)射出去的紅外線，因為傳播距離越遠而逐漸減弱，最后消失。而如果有障礙物，紅外線遇到障礙物，被反射到達傳感器接收頭。傳感器檢測到這一信號就可以確認正前方有障礙物，并送給單片機，單片機通過輸入內(nèi)部的算法，協(xié)調(diào)小車四輪工作，從而完成躲避障礙物動作。</p><p><b>　　智能機械臂的組裝</b></p><p>　　機械臂組成包括：機械臂，機械手，

41、底座，還有紅外傳感器。機械臂控制機械手的方向，機械手用來抓取物體，紅外傳感器用來檢測物體所在處。</p><p><b>　　搭建六個物品框</b></p><p>　　六個物品框是相當于6個被選擇的地點如圖3.11</p><p>　　圖3.11六個物品框</p><p><b>　　物品框分步：</b

42、></p><p><b>　　1:搭建6個物品框</b></p><p>　　圖3.112所需零部件 圖3.113建好后的物品框</p><p>　　L1-1 J1 LX2 LM2 </p><p><b>　　螺釘一套</b></p><

43、;p>　　2：將搭建好的物品框3個一組安裝在支撐板上如圖3.12，安兩組</p><p>　　圖3.12安裝好物品框的支撐板</p><p>　　3:搭建機械手可控制卡的支撐板如圖3.13</p><p>　　圖3.13搭建機械手可控制卡的支撐板</p><p>　　搭建這個支撐板需要的結(jié)構(gòu)件有：主支撐板DB 1個，LX4 6個，L

44、M4 1個，U3H 1個，LM1 2個。圖中上面的結(jié)構(gòu)為控制卡的安裝位，兩側(cè)的為前面安裝好的支撐板的安裝位，中間的為機械手的安裝位。</p><p>　　4：將3個支撐板拼裝在一起，組成整體的底座，注意連接是錯開一個孔位的，如圖3.14所示</p><p><b>　　圖3.14底座整體</b></p><p>　　機械臂的安裝，這里得注

45、意要從機械手開始組裝。如圖3.2</p><p>　　圖3.2安裝好的機械臂</p><p><b>　　機械手的安裝</b></p><p>　　機械手連接所需要部件，用來抓取物體。如圖3.21（1）</p><p>　　圖3.21（1）機械手連接所需要部件</p><p>　　連接好的機械手：

46、如圖3.2.1（2）</p><p>　　圖3.21.（2）連接好的機械手</p><p>　　連接好的機械臂如圖3.2.1.1</p><p>　　圖3.21.1連接好的機械</p><p>　　將控制器固定在支撐板上如圖3.22</p><p>　　圖3.22控制器固定在支撐板上</p><p&

47、gt;　　將紅外測距傳感器安裝到機械手上如圖3.2.3</p><p>　　圖3.23紅外測距傳感器安裝到機械手上</p><p>　　將機械手也安裝到支撐板上 如圖3.2.4</p><p>　　圖3.2.4將機械手也安裝到支撐板上</p><p><b>　　智能機械臂軟件設(shè)計</b></p><

48、p>　　軟件設(shè)計是用來控制機械臂的運作的，沒有軟件，機械臂就無法運動了。該設(shè)計可以讓機械臂自動尋找物體所在位置，并可自動夾物體，將物體放到指定位置。</p><p>　　舵機的測試以及參數(shù)設(shè)置</p><p>　　舵機出廠時有一套默認參數(shù)，ID默認為1，使用之前，一般只需要改變舵機的ID即可。具體操作步驟如下：</p><p>　?。?）連接調(diào)試器，舵機和直流

49、電源；</p><p>　　（2）啟動RobotServoTemrminal軟件；</p><p>　　（3）在Com輸入框輸入調(diào)試器所對應的端口號，Baud選擇1000000（默認值），點擊“Open”按鈕打開串口；打開成功后，右側(cè)的綠燈會變成紅色；如圖4.1所示</p><p>　　圖4.1舵機的測試以及參數(shù)設(shè)置</p><p>　　根據(jù)

50、需要選擇查詢模式。只連接了一個舵機，所以選擇“Single Baund”</p><p>　　設(shè)置好模式后，點擊“Search”開始搜索，右側(cè)會出現(xiàn)搜索信息；如果連接正確，相應的舵機ID和波特率會出現(xiàn)在列表框。如圖4.15所示</p><p>　　圖4.15相應的舵機ID和波特率</p><p>　　按照此方法修改 其他舵機的ID。</p><p

51、><b>　　程序流程圖</b></p><p><b>　　是</b></p><p>　　用northstar軟件進行編程，程序如圖4.2.1所示</p><p>　　圖4.2.1northstar軟件進行編程</p><p>　　northstar程序代碼</p><

52、;p>　　#include "Apps/SystemTask.h"</p><p>　　uint8 SERVO_MAPPING[6] = {1,2,3,4,5,6};</p><p>　　int main()</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　MFI

53、nit();</b></p><p>　　MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],6);</p><p>　　MFSetPortDirect(0x00000FC0);</p><p>　　MFSetServoMode(1,0);</p><p>　　MFSetServoMode(2,0);

54、</p><p>　　MFSetServoMode(3,0);</p><p>　　MFSetServoMode(4,0);</p><p>　　MFSetServoMode(5,0);</p><p>　　MFSetServoMode(6,0);</p><p><b>　　//初始狀態(tài)</b>

55、</p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSet

56、ServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　//左轉(zhuǎn)60</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p

57、>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,51

58、2);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　MFGetAD(-1);</p><p>　　if ((有物體)&&(沒物體))</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　//左轉(zhuǎn)30</b><

59、/p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServ

60、oPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else </b></p><p><b&

61、gt;　　{</b></p><p><b>　　//機械臂放下</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p>

62、<p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　//夾起物體</b>

63、</p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSet

64、ServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　//機械臂升起</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><

65、p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,5

66、12);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　//右轉(zhuǎn)120</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServ

67、oPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>

68、<b>　　//機械臂放下</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);

69、</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　//機械爪松開，放下物體</p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);&l

70、t;/p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetSe

71、rvoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　//左轉(zhuǎn)150</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p&

72、gt;　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p&

73、gt;<p><b>　　}</b></p><p>　　MFGetAD(-1);</p><p><b>　　if ()</b></p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　//左轉(zhuǎn)30</b></p>

74、<p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,

75、512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else </b></p><p><b>　　{&

76、lt;/b></p><p><b>　　//機械臂放下</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p&

77、gt;　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　//夾起物體</b></p&

78、gt;<p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPo

79、s(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　//機械臂升起</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　

80、MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);<

81、;/p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　//右轉(zhuǎn)180</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,

82、512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b&g

83、t;　　//機械臂放下</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p&

84、gt;<p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　//機械爪松開，放下物體</p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p>

85、;<p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(

86、6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　//左轉(zhuǎn)210</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MF

87、SetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p>&l

88、t;p><b>　　}</b></p><p>　　MFGetAD(-1);</p><p><b>　　if ()</b></p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　//初始狀態(tài)</b></p><p&

89、gt;　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512

90、);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else </b></p><p><b>　　{</b&g

91、t;</p><p><b>　　//機械臂放下</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MF

92、SetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　//夾起物體</b></p>&l

93、t;p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512

94、,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　//機械臂升起</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetSe

95、rvoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p>

96、<p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　//右轉(zhuǎn)240</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512

97、);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　//機

98、械臂放下</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p>&l

99、t;p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　//機械爪松開，放下物體</p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><

100、p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,5

101、12);</p><p>　　MFServoAction();</p><p><b>　　//初始狀態(tài)</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,512,512);</p><p>　　MFSetServo

102、Pos(3,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,512,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>&

103、lt;b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　結(jié)　　論</b></p><p>　　本文主要對機械手的結(jié)構(gòu)進行了深入的研究和設(shè)計，在機械手的結(jié)構(gòu)和 強度都符合要求的情況下，功能上也能達到當初設(shè)計的目的，能夠分別實現(xiàn)，向 左轉(zhuǎn)，向右轉(zhuǎn)，手臂升降，手爪升降，手

104、爪的抓放物體等功能。</p><p><b>　　參 考 文 獻</b></p><p>　　張策，機械動力學，高等教育出版社，2000.4</p><p>　　陸祥生,楊秀蓮編.機械手——理論及應用. 北京：中國鐵道出版社,1985</p><p>　　馮辛安主編.機械制造裝備設(shè)計.北京：機械工業(yè)出版社,2004.&l

105、t;/p><p>　　王承義編.機械手及其應用. 北京：機械工業(yè)出版社,1981.</p><p>　　煤炭工業(yè)部,煤炭科學研究院上海研究所編.液壓傳動設(shè)計手冊.上海:上海科學技術(shù)出版社,1983.</p><p>　　張志祥. 間斷動力系統(tǒng)的隨機擾動及其在守恒律方程中的應用[D]. 北京:北京大學數(shù)學學院,1998:50-55.</p><p>

106、;　　嚴學高,孟正大編.機器人原理.南京：東南大學出版社,1992.</p><p>　　陳國聯(lián) 王建華 夏建生. 電子技術(shù). 西安交通大學出版社，2002.</p><p>　　羅建軍 朱丹軍 顧剛 劉路放. 大學C++程序設(shè)計教程. 北京：高等教育出版社，2004.</p><p>　　索羅門采夫. 工業(yè)機器人圖冊. 北京 機械工業(yè)出版社，1993

107、.</p><p>　　郭洪紅 賀繼林 田宏宇 席巍. 工業(yè)機器人技術(shù). 西安電子科技大學出版社，2006.</p><p>　　Craig, John J. Introduction to robotics. 北京 機械工業(yè)出版社，2006.</p><p><b>　　致　　謝</b></p><p>　　

108、為期一個多月的畢業(yè)設(shè)計即將結(jié)束，回顧整個過程，我深有感受。老師和一些技術(shù)人員認真地給我們講解了其工作原理，分析了各部件的功能特性和構(gòu)造，避免了我在畢業(yè)設(shè)計過程中的盲目性。在設(shè)計過程中，我翻閱了大量的相關(guān)資料，同時將大一至大三上學期所學的相關(guān)專業(yè)課本認真的溫習了一邊，增加了很多理論知識。以前我對汽車的工作原理、工廠的工作環(huán)境和汽車的構(gòu)造，沒什么認識，但通過這次設(shè)計，我了解了，也感受到了。總之，這次設(shè)計，使我將三年中所學到的基礎(chǔ)知識得到了一

109、次綜合應用，使學過的知識結(jié)構(gòu)得到科學組合，同時也從理論到實踐發(fā)生了一次質(zhì)的飛躍，可以說這次設(shè)計是理論知識與實踐運用之間互相過渡的橋梁。</p><p>　　知識的鞏固固然重要，但能力的培養(yǎng)同樣不可忽略。我覺得這次設(shè)計的完成,不僅鍛煉了我搞設(shè)計的工作能力，培養(yǎng)了我獨立思考的能力，解決困難的方法，并且也培養(yǎng)了我獨立﹑創(chuàng)新﹑力求先進的思想。同時我認識到：無論做什么事，只要你深入的去做，難事不難，但如果你不去用心的做，易

110、事不易。機不可失，我在這次的設(shè)計中傾注了大量的心血，盡一切力量爭取將設(shè)計做到在最好。我認為我在這段時間內(nèi)所有的收獲，對我今后的學習和工作會是一筆難得的財富。</p><p>　　xx老師總是耐心地給我講解有關(guān)方面的知識，及時了解我設(shè)計中遇到的難題，使我得以在短時間內(nèi)完成設(shè)計工作，同時教導我們不管是在以后的工作還是學習中，都要保持治學嚴謹?shù)膽B(tài)度。在本次畢業(yè)設(shè)計中，xx老師以及其他指導老師付出了辛勤的勞動，在此向他們