氣動機械手plc控制系統(tǒng)畢業(yè)設(shè)計

1、<p><b>　　畢業(yè)設(shè)計（論文）</b></p><p>　　主題 搬運機械手PLC控制系統(tǒng) </p><p>　　機電工程 系 數(shù)控技術(shù)0904 班</p><p>　　作者： </p

2、><p>　　學(xué)號： </p><p>　　指導(dǎo)老師： </p><p>　　起迄日期： 2011-5-30至2011-6-30 </p><p>　　設(shè)計地點：

3、 </p><p>　　【摘要】: 在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。PLC機械手設(shè)計主要是依靠限位開關(guān)和電磁閥的控制及推動來實現(xiàn)的。機械手的

4、所有動作均采用電控制、氣壓驅(qū)動。它的上升/下降、左移/右移和左旋轉(zhuǎn)/右旋轉(zhuǎn)均采用雙線圈雙位電磁閥推動氣壓缸完成。機械手的動作轉(zhuǎn)換依靠限位開關(guān)來控制并且按照一定的順序動作。在機械手運動的過程中會安裝檢測燈來檢測其運動的啟停。本設(shè)計所用機械部件有模擬機械手爪，電氣方面有可編程控制器（PLC）、開關(guān)電源、電磁閥、等部件。按鈕發(fā)出兩路脈沖到機械手驅(qū)動，控制它的前后移動由氣動閥Y4控制，左右移動由氣動閥Y5控制，左右旋轉(zhuǎn)由氣動閥Y6控制，夾緊和放

5、松由氣動閥Y7控制，另外還有啟動和停止兩個按鈕。機械手自動完成全部動作。</p><p>　　【關(guān)鍵詞】: 電磁閥 限位開關(guān) 繼電器 機械手</p><p>　　【Abstract】：In industrial production and other domains, because works need, the people frequently receive factor

6、and so on high temperature, corrosion and virulent gas harms, increased worker's labor intensity, even endangers life. Since manipulator being published, the corresponding each kind of difficult problem has been easi

7、ly solved.Manipulator in space can be arrested, put, moving objects, flexible and diverse movements, can be applied to transform the production of variety of medium and sma</p><p>　　【Key words】: electromagne

8、tic valve limit switches relays mechanical hand</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　前言3</b></p><p>　　第一章 PLC的介紹5</p><p>　　1.1 PLC概述5</

9、p><p>　　1.1.1 可編程控制器的產(chǎn)生和發(fā)展5</p><p>　　1.2 PLC的主要功能6</p><p>　　1.2.1 PLC基本組成6</p><p>　　1.2.2 PLC的特點7</p><p>　　第二章 PLC機械手的介紹9</p><p>　　2.1

10、 PLC機械手的原理9</p><p>　　2.1.1 PLC機械手的原理及流程圖9</p><p>　　2.2 電路中主要元器件的介紹10</p><p>　　2.2.1 電磁繼電器的原理及應(yīng)用10</p><p>　　2.2.2 電磁閥的工作原理及應(yīng)用10</p><p>　　2.2.3 接近

11、開關(guān)工作原理及應(yīng)用11</p><p>　　第三章 應(yīng)用PLC設(shè)計機械手的步驟12</p><p>　　3.1 輸入輸出點分配表12</p><p>　　3.2 機械手的接線圖12</p><p>　　3.3 PLC機械手的程序設(shè)計13</p><p>　　3.3.1 PLC機械手的梯形圖語言13

12、</p><p>　　3.3.2 PLC機械手指令表語言15</p><p>　　第四章 PLC機械手的程序調(diào)試18</p><p>　　4.1 控制系統(tǒng)的程序調(diào)試步驟18</p><p>　　4.2 調(diào)試過程中要注意的事項18</p><p><b>　　結(jié) 論19</b>

13、</p><p><b>　　致 謝20</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)21</b></p><p><b>　　前言</b></p><p>　　隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機械手的出現(xiàn)大大減輕了工人的勞動強度，提高了勞動生產(chǎn)率，但傳統(tǒng)的繼電器控制的半自動化裝

14、置因設(shè)計復(fù)雜、接線繁雜、易受干擾，從而存在可靠性差、故障多、維修困難等問題，為解決以上問題，可以采用可編程序控制器械手控制系統(tǒng)機械手在專用及自動生產(chǎn)線上應(yīng)用的十分廣泛，主要用于搬動或卸零件的重復(fù)動作，以實現(xiàn)生產(chǎn)自動化.電磁閥控制氣動閥的開關(guān)來控制機械手手爪的張合，從而實現(xiàn)機械手精確運動的功能。本課題擬開發(fā)的物料搬運機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關(guān)

15、參數(shù)。</p><p>　　本設(shè)計中的機械手采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)。各動作由氣壓驅(qū)動，并由電磁閥控制。動作順序及各動作時間的間隔采用按時間原則。該機械手的動作過程如下：當(dāng)按下啟動按鈕時，機械手從原點開始前進，前進到底時，碰到前限位開關(guān)，前進停止。同時接通定時器，機械手開始上升工件，定時結(jié)束，上升完成。機械手左旋，左旋到頂時，碰到左限位開關(guān)，左旋停止。機械手夾緊，夾緊碰到夾緊限位開關(guān)時，夾緊停止。機械手下降，下降到底，碰到

16、下限位開關(guān)時，下降停止。同時接通定時器，機械手放松工件，定時結(jié)束，工件已松開。機械手后退，后退到頂碰到后退限位開關(guān)時，后退停止。于是機械手動作的一個周期結(jié)束。</p><p>　　第一章 PLC的介紹</p><p>　　1.1 PLC概述</p><p>　　1.1.1 可編程控制器的產(chǎn)生和發(fā)展</p><p>　　傳統(tǒng)的繼電器--接觸

17、器控制系統(tǒng)，由繼電器、接觸器和各種開關(guān)按一定的邏輯關(guān)系用線連接而成。要改變控制邏輯，需要重新布線、連接，甚至要增減元器件，由于接線多，非常費時費力。因此只適用于工作模式固定、控制邏輯簡單、大批量生產(chǎn)的制造設(shè)備和一些自動化程度較低的制造設(shè)備。20世紀(jì)30年代出現(xiàn)了電子管順序邏輯控制器，解決了因繼電器等開關(guān)觸點通斷延時太長而引起的不穩(wěn)定問題；20世紀(jì)50年代半導(dǎo)體二極管、三極管邏輯控制電路取代了電子管控制器，解決了電子管熱絲大功率耗能問題；

18、20世紀(jì)60年代中小規(guī)模集成電路的出現(xiàn)大大減少了邏輯控制器連接點數(shù)量，降低了故障率。20世紀(jì)60年代末，隨著大規(guī)模集成電路技術(shù)、計算機技術(shù)、自動控制理論的發(fā)展，以及汽車制造業(yè)日益激烈的競爭對生產(chǎn)線具有柔性的要求，美國通用汽車公司首先提出了將繼電器—接觸器控制的簡單易懂、使用方便、價格低廉的優(yōu)點，與計算機的功能完善、靈活性、通用性好的優(yōu)點結(jié)合起來，將繼電器—接觸器控制的硬件連線邏輯轉(zhuǎn)變?yōu)橛嬎銠C的軟件邏輯編程的設(shè)想。1969年美國數(shù)字設(shè)備公

19、司（DEC）根據(jù)上述設(shè)想，研制開發(fā)出世界上第一臺可編程邏輯控制器。20世紀(jì)80年代超大規(guī)模集成電路的</p><p>　　1.2 PLC的主要功能 </p><p>　　1.2.1 PLC基本組成 </p><p>　　現(xiàn)場控制或檢測元件輸入給PLC各種控制信號，如限位開關(guān)、操作按鈕、選擇開關(guān)以及其他一些傳感器輸出的開關(guān)量或模擬量等，通過輸入接口電路將這些信號

20、轉(zhuǎn)換成CPU能夠接收和處理的信號。輸出接口電路將CPU送出的弱電控制信號轉(zhuǎn)換成現(xiàn)場需要的強電信號輸出，以驅(qū)動電磁閥、接觸器等被控設(shè)備的執(zhí)行元件。　　</p><p><b>　　輸入接口　</b></p><p>　　輸入接口用于接收和采集兩種類型的輸入信號，一類是由按鈕、轉(zhuǎn)換開關(guān)、行程開關(guān)、繼電器觸頭等開關(guān)量輸入信號；另一類是由電位器、測速發(fā)電機和各種變換器提供的連

21、續(xù)變化的模擬量輸入信號?！　?lt;/p><p><b>　　輸出接口　　</b></p><p>　　輸出接口電路向被控對象的各種執(zhí)行元件輸出控制信號。常用執(zhí)行元件有接觸器、電磁閥、調(diào)節(jié)閥(模擬量)、調(diào)速裝置(模擬量)、指示燈、數(shù)字顯示裝置和報警裝置等。輸出接口電路一般由微電腦輸出接口電路和功率放大電路組成，與輸入接口電路類似，內(nèi)部電路與輸出接口電路之間采用光電耦合器進

22、行抗干擾電隔離。微電腦輸出接口電路一般由輸出數(shù)據(jù)寄存器、選通電路和中斷請求邏輯電路集成在芯片上，CPU通過數(shù)據(jù)總線將輸出信號送到輸出數(shù)據(jù)寄存器中，功率放大電路是為了適應(yīng)工業(yè)控制要求，將微電腦的輸出信號放大。 　　</p><p><b>　　其它接口　　</b></p><p>　　若主機單元的I/O數(shù)量不夠用，可通過I/O擴展接口電纜與I/O擴展單元(不帶CPU)相

23、接進行擴充。PLC還常配置連接各種外圍設(shè)備的接口，可通過電纜實現(xiàn)串行通信、EPROM寫入等功能?！　?lt;/p><p><b>　　編程器　　</b></p><p>　　編程器作用是將用戶編寫的程序下載至PLC的用戶程序存儲器，并利用編程器檢查、修改和調(diào)試用戶程序，監(jiān)視用戶程序的執(zhí)行過程，顯示PLC狀態(tài)、內(nèi)部器件及系統(tǒng)的參數(shù)等。編程器有簡易編程器和圖形編程器兩種。簡易

24、編程器體積小，攜帶方便，但只能用語句形式進行聯(lián)機編程，適合小型PLC的編程及現(xiàn)場調(diào)試。圖形編程器既可用語句形式編程，又可用梯形圖編程，同時還能進行脫機編程。目前PLC制造廠家大都開發(fā)了計算機輔助PLC編程支持軟件，當(dāng)個人計算機安裝了PLC編程支持軟件后，可用作圖形編程器，進行用戶程序的編輯、修改，并通過個人計算機和PLC之間的通信接口實現(xiàn)用戶程序的雙向傳送、監(jiān)控PLC運行狀態(tài)等?！　?lt;/p><p><b&

25、gt;　　電源　　</b></p><p>　　PLC的電源將外部供給的交流電轉(zhuǎn)換成供CPU、存儲器等所需的直流電，是整個PLC的能源供給中心。PLC大都采用高質(zhì)量的工作穩(wěn)定性好、抗干擾能力強的開關(guān)穩(wěn)壓電源，許多PLC電源還可向外部提供直流24V穩(wěn)壓電源，用于向輸入接口上的接入電氣元件供電，從而簡化外圍配置。</p><p>　　1.2.2 PLC的特點</p>

26、<p>　　可靠性高,抗干擾能力強</p><p>　　由PLC的定義可知道，它是專門為工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的，因此在設(shè)計OLC時從硬件和軟件上都采取了抗干擾的措施，提高了其可靠性。</p><p>　?、儆布胧浩帘?、濾波、隔離、采用模塊式結(jié)構(gòu)</p><p>　?、谲浖胧汗收蠙z測、信息保護和恢復(fù)、設(shè)置了警戒時鐘WDT、對程序進行檢查和檢驗<

27、;/p><p><b>　　通用性強，使用方便</b></p><p>　　用戶在進行控制系統(tǒng)的設(shè)計時，不需要自己設(shè)計和制作硬件裝置，只需根據(jù)控制要求進行模塊的配置。對于一個控制系統(tǒng)，當(dāng)控制要求改變時，只需修改程序，就能變更控制功能。</p><p>　　采用模塊化結(jié)構(gòu)，使系統(tǒng)組合靈活方便</p><p>　　PLC的各個部

28、件，均采用模塊化設(shè)計，各模塊之間可由機架和電纜連接。系統(tǒng)的功能和模塊可根據(jù)用戶的實際需求自行組合，使系統(tǒng)的性能價格更容易趨于合理。</p><p>　　編程語言簡單，易學(xué)，便于掌握</p><p>　　PLC的主要使用對象是廣大的電氣技術(shù)人員，所以為了便于工程技術(shù)人員方便學(xué)習(xí)和掌握PLC的編程，采用了與繼電器接觸器控制原理相似的梯形圖語言，易學(xué)易懂。</p><p>

29、;<b>　　系統(tǒng)設(shè)計周期短</b></p><p>　　由于系統(tǒng)硬件的設(shè)計任務(wù)僅僅是根據(jù)對象的控制要求配制適當(dāng)?shù)哪K，而不要去設(shè)計具體的接口電路，這樣大大縮短了整個設(shè)計所花費的時間，加快了整個工程的進度。</p><p>　　安裝簡單,調(diào)試方便,維護工作量小</p><p>　　PLC控制系統(tǒng)的安裝接線比繼電器接觸器控制系統(tǒng)少的多，只需將現(xiàn)場

30、的各種設(shè)備與PLC相應(yīng)的I/O端相連。PLC軟件設(shè)計和調(diào)試可在實驗室進行，用模擬實驗開關(guān)代替輸入信號，其輸出狀態(tài)可以觀察PLC上的發(fā)光二極管，也可以另接輸出實驗板。模擬調(diào)試好后，再將PLC控制系統(tǒng)安裝到現(xiàn)場，進行連機調(diào)試，這樣既省時間又很方便。由于PLC本身的可靠性高，又有完善的自診斷能力，一旦發(fā)生故障，可以根據(jù)報警信息，迅速查明原因。如果是PLC本身，則可用更換模塊的方法排除鼓掌。這樣提高了維護的工作效率，保證了生產(chǎn)的正常進行。<

31、;/p><p>　　第二章 PLC機械手的介紹</p><p>　　2.1 PLC機械手的原理</p><p>　　2.1.1 PLC機械手的原理及流程圖</p><p>　　1．機械手在原始位置時（右旋到位）動作，按下啟動按鈕，機械手臂開始上升，機械手放松，機械手開始前進。</p><p>　　2．機械手上升到上

32、限位置，狀態(tài)開關(guān)動作，上升動作結(jié)束，機械手開始左旋。</p><p>　　3．機械手左旋到左限位置，狀態(tài)開關(guān)動作，左旋動作結(jié)束，機械手開始抓緊。</p><p>　　4．機械手抓緊到抓緊位置，狀態(tài)開關(guān)動作，抓緊動作結(jié)束，機械手開始右旋。</p><p>　　5．機械手開始右旋，狀態(tài)開關(guān)動作，抓緊動作結(jié)束，機械手開始下降。</p><p>　　

33、6．機械手下升到下降位置，狀態(tài)開關(guān)動作，下降動作結(jié)束，機械手開始后退。</p><p>　　7．機械手右旋到右限位置，狀態(tài)開關(guān)動作，右旋動作結(jié)束，機械手開始下降。</p><p>　　8．機械手后退到后退位置，機械手開始放松，一個工作循環(huán)過程完畢。</p><p>　　9．機械手的工作方式為：單步。</p><p>　　機械手的動作順序如下：

34、機械手初始位置是后退、下降、逆時針旋轉(zhuǎn)均到底部，機械手成放松狀態(tài)。當(dāng)按下啟動按鈕后，機械手開始前進，前進到底碰到限位開關(guān)，前進動作停止，機械手開始上升，上升到頂端，碰到限位開關(guān)，上升動作停止，機械手開始執(zhí)行順時針旋轉(zhuǎn)動作，順時針旋轉(zhuǎn)到底，碰到限位開關(guān)，旋轉(zhuǎn)動作停止，機械手開始執(zhí)行夾緊動作，碰到限位開關(guān)，夾緊動作停止，機械手開始執(zhí)行逆時針旋轉(zhuǎn)，逆時針旋轉(zhuǎn)到底，碰到限位開關(guān)，逆時針旋轉(zhuǎn)動作停止，機械手開始下降，下降到底部時，碰到限位開關(guān)，下

35、降動作停止，機械手執(zhí)行后退動作，碰到限位開關(guān)，后退停止，機械手放松，此時回到初始位置， 一個周期動作完成。根據(jù)機械手的動作順序，可以畫出如圖2.1所示的流程圖：</p><p>　　圖2.1 機械手控制系統(tǒng)流程圖</p><p>　　2.2 電路中主要元器件的介紹</p><p>　　2.2.1 電磁繼電器的原理及應(yīng)用</p><p>

36、　　繼電器的工作原理和特性：繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應(yīng)用于自動控制電路中，它實際上是用較小的電流去控制較大電流的一種“自動開關(guān)”。故在電路中起著自動調(diào)節(jié)、安全保護、轉(zhuǎn)換電路等作用。電磁繼電器的工作原理和特性：電磁式繼電器一般由鐵芯、線圈、銜鐵、觸點簧片等組成的。只要在線圈兩端加上一定的電壓，線圈中就會流過一定的電流，從而產(chǎn)生電磁效應(yīng)，銜鐵就會在電磁力吸引的作用下克服返回彈

37、簧的拉力吸向鐵芯，從而帶動銜鐵的動觸點與靜觸點（常開觸點）吸合。當(dāng)線圈斷電后，電磁的吸力也隨之消失，銜鐵就會在彈簧的反作用力返回原來的位置，使動觸點與原來的靜觸點（常閉觸點）吸合。這樣吸合、釋放，從而達(dá)到了在電路中的導(dǎo)通、切斷的目的。對于繼電器的“常開、常閉”觸點，可以這樣來區(qū)分：繼電器線圈未通電時處于斷開狀態(tài)的靜觸點，稱為“常開觸點”；處于接通狀態(tài)的靜觸點稱為“常閉觸點”。</p><p>　　2.2.2 電

38、磁閥的工作原理及應(yīng)用</p><p>　　電磁閥是用來控制流體的自動化基礎(chǔ)元件，屬于執(zhí)行器；并不限于液壓，氣動。</p><p>　　電磁閥里有密閉的腔，在的不同位置開有通孔，每個孔都通向不同的油管，腔中間是閥，兩面是兩塊電磁鐵，哪面的磁鐵線圈通電閥體就會被吸引到哪邊，通過控制閥體的移動來檔住或漏出不同的排油的孔，而進油孔是常開的，液壓油就會進入不同的排油管，然后通過油的壓力來推動油剛的活

39、塞，活塞又帶動活塞桿，活塞竿帶動機械裝置動。這樣通過控制電磁鐵的電流就控制了機械運動。</p><p>　　電磁閥是用電磁控制的工業(yè)設(shè)備，用在工業(yè)控制系統(tǒng)中調(diào)整介質(zhì)的方向、流量、速度和其他的參數(shù)。電磁閥有很多種，不同的電磁閥在控制系統(tǒng)的不同位置發(fā)揮作用，最常用的是單向閥、安全閥、方向控制閥、速度調(diào)節(jié)閥等。電磁閥是用電磁的效應(yīng)進行控制，主要的控制方式由繼電器控制。這樣，電磁閥可以配合不同的電路來實現(xiàn)預(yù)期的控制，而控

40、制的精度和靈活性都能夠保證。所謂氣動系統(tǒng)，就是以氣體為介質(zhì)的控制系統(tǒng)。氣動系統(tǒng)中，這種能源的介質(zhì)通常就是空氣。在真正使用的時候，通常把大氣中的空氣的體積加以壓縮，從而提高它的壓力。壓縮空氣主要通過作用于活塞或葉片來作功。 </p><p>　　氣動系統(tǒng)中，電磁閥的作用就是在控制系統(tǒng)中按照控制的要求來調(diào)整壓縮空氣的各種狀態(tài)，氣動系統(tǒng)還需要其他元件的配合，其中包括動力元件、執(zhí)行元件、開關(guān)、顯示設(shè)備及其它輔助設(shè)備。動力

41、元件包括各種壓縮機，執(zhí)行元件包括各種氣缸。這些都是氣動系統(tǒng)中不可缺少的部分。而閥體是控制算法得以實現(xiàn)的重要設(shè)備。</p><p>　　2.2.3 接近開關(guān)工作原理及應(yīng)用</p><p>　　接近開關(guān)是一種毋需與運動部件進行機械接觸而可以操作的位置開關(guān)，當(dāng)物體接近開關(guān)的感應(yīng)面到動作距離時，不需要機械接觸及施加任何壓力即可使開關(guān)動作，從而驅(qū)動交流或直流電器或給計算機裝置提供控制指令。接近開關(guān)

42、是種開關(guān)型傳感器（即無無觸點開關(guān)），它即有行程開關(guān)、微動開關(guān)的特性，同時具有傳感性能，且動作可靠，性能穩(wěn)定，頻率響應(yīng)快，應(yīng)用壽命長，抗干擾能力強等、并具有防水、防震、耐腐蝕等特點。　　接近開關(guān)又稱無觸點接近開關(guān)，是理想的電子開關(guān)量傳感器。當(dāng)金屬檢測體接近開關(guān)的感應(yīng)區(qū)域，開關(guān)就能無接觸，無壓力、無火花、迅速發(fā)出電氣指令，準(zhǔn)確反應(yīng)出運動機構(gòu)的位置和行程，即使用于一般的行程控制，其定位精度、操作頻率、使用壽命、安裝調(diào)整的方便性和對惡劣環(huán)境的

43、適用能力，是一般機械式行程開關(guān)所不能相比的。它廣泛地應(yīng)用于機床、冶金、化工、輕紡和印刷等行業(yè)。在自動控制系統(tǒng)中可作為限位、計數(shù)、定位控制和自動保護環(huán)節(jié)。接近開關(guān)具有使用壽命長、工作可靠、重復(fù)定位精度高、無機械磨損、無火花、無噪音、抗振能力強等特點。因此到目前為止，接近開關(guān)的應(yīng)用范圍日益廣泛，其自身的發(fā)展和創(chuàng)新的速度也是極其迅速。 接近開關(guān)的主要作用是</p><p>　　第三章 應(yīng)用PLC設(shè)計機械手的步

44、驟</p><p>　　3.1 輸入輸出點分配表</p><p>　　為了將機械手的控制關(guān)系用PLC控制器實現(xiàn)，PLC需要10個輸入點（啟動按鈕、停止按鈕和八個控制開關(guān)），4個輸出點。為了使用方便，所以選擇了FX2N-64MT型的PLC。</p><p>　　表3.1 輸入輸出點分配表</p><p>　　3.2 機械手的接線圖<

45、/p><p>　　根據(jù)PLC機械手的輸入輸出點分配表，畫出如圖3.1所示的PLC控制系統(tǒng)I/O接線圖。</p><p>　　圖3.1 PLC控制系統(tǒng)I/O接線圖</p><p>　　根據(jù)PLC機械手的實際連線，畫出如圖3.2所示的PLC機械手的接線圖。</p><p>　　圖3.2 十字路口交通燈的接線圖</p><p

46、>　　3.3 PLC機械手的程序設(shè)計</p><p>　　3.3.1 PLC機械手的梯形圖語言</p><p>　　根據(jù)PLC機械手的控制關(guān)系畫出如圖3.3所示的PLC機械手的梯形圖。</p><p>　　圖3.3 PLC機械手的梯形圖</p><p>　　3.3.2 PLC機械手指令表語言</p><p&

47、gt;　　0LD X001 ；后退限位</p><p>　　1AND X003 ；下限位</p><p>　　2AND X006 ；逆時針旋轉(zhuǎn)限位</p><p>　　3AND X007

48、 ；放松狀態(tài)</p><p>　　4OUT M10</p><p>　　5LDI M1</p><p>　　6ANI M2</p><p>　　7ANI M3</p><p>　　8ANI M4</p><p>　　9ANI

49、M5</p><p>　　10ANI M6</p><p>　　11ANI M7</p><p>　　12ANI M8</p><p>　　13OUT M11</p><p>　　14LD M11</p><p>　　15AND M1

50、0</p><p>　　16OR M8</p><p>　　17OUT M0 ；初始化</p><p>　　18LD M0</p><p>　　19AND X000</p><p>　　20LD M1</p>

51、<p>　　21AND T0 ；啟動</p><p><b>　　22ORB</b></p><p>　　23LD M2</p><p>　　24AND X002 ；前進限位行程開關(guān)</p>&l

52、t;p>　　25AND T1</p><p><b>　　26ORB </b></p><p>　　27LD M3</p><p>　　28AND X004 ；上限位行程開關(guān)</p><p>　　29AND T2<

53、/p><p><b>　　30ORB</b></p><p>　　31LD M4</p><p>　　32AND X005 ；順時針旋轉(zhuǎn)行程開關(guān)</p><p>　　33AND T3</p><p><b>

54、;　　34ORB</b></p><p>　　35LD M5</p><p>　　36AND X010 ；夾緊行程開關(guān)</p><p>　　37AND T4</p><p><b>　　38ORB</b></p>

55、;<p>　　39LD M6</p><p>　　40AND X006 ；逆時針旋轉(zhuǎn)行程開關(guān)</p><p>　　41AND T5</p><p><b>　　42ORB</b></p><p>　　43LDM7

56、</p><p>　　44AND X003 ；下限位行程開關(guān)</p><p>　　45AND T6</p><p><b>　　46ORB</b></p><p>　　47LD M8</p><p>　　48

57、AND X007 ；放松行程開關(guān)</p><p>　　49AND T7</p><p><b>　　50ORB</b></p><p>　　51OR T7 ；循環(huán)</p><p>　　52

58、 SFTL M0 M1 K8 K1 ；移位 K8指定bit元件長指定移位bit數(shù)</p><p>　　61LD M1</p><p>　　62SET Y004 ；前進</p><p>　　63OUT T0 K50

59、 ；計時5秒</p><p>　　66LD M2</p><p>　　67SET Y005 ；上升</p><p>　　68OUT T1 K50 ；計時5秒</p><p>　　71LD M3</p

60、><p>　　72SET Y006 ；順時針旋轉(zhuǎn)</p><p>　　73 OUT T2 K50 ；計時5秒</p><p>　　76LDM4 </p><p>　　77

61、SET Y007 ；夾緊</p><p>　　78OUT T3 K50 ；計時5秒</p><p>　　81LD M5 </p><p>　　82RST Y006

62、 ；逆時針旋轉(zhuǎn)</p><p>　　83OUT T4 K50 ；計時5秒</p><p>　　86LD M6</p><p>　　87RST Y005 ；下降</p><p>　　88OUT

63、 T5 K50 ；計時5秒</p><p>　　91LD M7 </p><p>　　92RST Y004 ；后退</p><p>　　93OUT T3 K50

64、 ；計時5秒</p><p>　　96 LD M8 </p><p>　　97 RST Y007 ；放松</p><p>　　98OUT T4 K50 ；計時5秒</p>

65、<p>　　101LD X011</p><p>　　102ZRST M0 M8</p><p>　　107ZRST Y004 Y007</p><p><b>　　112END</b></p><p>　　第四章 PLC機械手的程序

66、調(diào)試</p><p>　　4.1 控制系統(tǒng)的程序調(diào)試步驟</p><p>　　1） 對于比較復(fù)雜的控制系統(tǒng)，需要繪制系統(tǒng)流程圖，用以清楚的表明動作的順序和條件。</p><p>　　2） 設(shè)計梯形圖。這是程序設(shè)計的關(guān)鍵一步，也是比較困難的一步。要設(shè)計好梯形圖，首先要十分熟悉控制要求，同時還要有一定的電氣設(shè)計的實踐經(jīng)驗。</p><p>　　

67、3） 將程序輸入到PLC的用戶存儲器，并查找程序是否正確。</p><p>　　4） 對程序進行調(diào)試和修改，直到滿足要求為止。</p><p>　　4.2 調(diào)試過程中要注意的事項</p><p>　　1）數(shù)據(jù)線與計算機的接口必須要與軟件的端口設(shè)置保持匹配，否則運行會產(chǎn)生通信錯誤的問題。本設(shè)計中采用的是COM4端口。</p><p>　　2）

68、連接PLC上的輸入輸出端口對應(yīng)的動作必須與程序中的輸入輸出點的定義保動作持一致，本設(shè)計中輸入端口X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10分別定義為前進、后退、下移、上移、順時針旋轉(zhuǎn)、逆時針旋轉(zhuǎn)、放松、夾緊的動作，X0為啟動按鈕，X11為停止按鈕。輸出端Y4、Y5、Y6、Y7分別代表機械手左/右移、上/下移、順時針/逆時針旋轉(zhuǎn)、夾/放物的動作。</p><p>　　3）連接PLC時，要清楚PLC的供電電壓是

69、多少伏，如果實際電壓小于供電電壓則不能運行，PLC上的Power燈就不會亮；如果實際電壓大于供電電壓，則PLC有可能會被燒壞。</p><p>　　4）端口接線一定要牢固。</p><p>　　5）切記上電時一定要注意安全。</p><p><b>　　結(jié) 論</b></p><p>　　畢業(yè)設(shè)計是考驗我們大學(xué)這幾年

70、來的所學(xué)，它要求我們將大學(xué)這幾年來所學(xué)到的知識能夠融會貫通、熟練應(yīng)用，并要求我能夠理論聯(lián)系實際，培養(yǎng)我們的綜合運用能力以及解決實際問題的能力。剛接到課題的時候，我們是一頭霧水，不知道該如何下手。后來通過徐老師的講解，是我們對這個課題有了一個大體的理解。接下來我們就開始畫原理圖，原理圖畫出來、正確之后，我們就開始對硬件進行連接。之后，就開始跑線路，走一遍路線可以幫助我們更好的理解，為下面的軟件設(shè)計提供鋪墊。硬件的設(shè)計完成之后，就開始我們的

71、軟件設(shè)計了，選擇PLC的型號，選擇輸入輸出設(shè)備等等，其中最主要的還是編程。在PLC型號的選擇上，我們選擇了三菱公司的FX2N系列的PLC，這一系列的PLC具有很大的優(yōu)點，它可以通過梯形圖、指令表及順序功能圖來編寫PLC程序，建立注釋數(shù)據(jù)及設(shè)置寄存器數(shù)據(jù)等。創(chuàng)建的程序可在串行系統(tǒng)中與PLC進行通信、文件傳送、操作監(jiān)控以及完成各種測試功能。也可以將其存儲為文件，并用打印機打印輸出?；谶@些優(yōu)點，所以我們選用了FX2N系列的PLC。在下面的程

72、序編程中，我們遇到了很大的困難，因為里面涉及到電磁閥的控制，所以對于這一部分的稱序搞不懂，后</p><p>　　一個人要不斷否定自己，不斷戰(zhàn)勝自己、不斷超越自己、不斷完善自己，這樣才能不斷進步，總之，通過此次畢業(yè)設(shè)計，我學(xué)到了很多東西，意外收獲也很大。不僅進一步學(xué)習(xí)了PLC的一些重要知識，增強了自己動手的能力，而且，還讓自己學(xué)到了平時所學(xué)不到的東西，那就是——只要自己有信心，肯努力就一定能夠克服困難，做好任何事

73、情都有可能。這次的PLC設(shè)計,加深了我們對PLC軟硬件系統(tǒng)的理解與掌握,也使我深深體會到學(xué)習(xí)PLC的重要性和艱難性.同時還增強了我的動手能力。能把我們所學(xué)到的書本知識應(yīng)用到實踐中去,現(xiàn)在看到硬件不再是無頭緒了,對看程序也有了了解,同時學(xué)習(xí)PLC對我真的很有用,現(xiàn)在PLC與我們的生活緊密相關(guān). 不過在經(jīng)過了前面的一些努力之后，我有信心也有能力去把它完成的更加完美。</p><p><b>　　致 謝&

74、lt;/b></p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計是在我們的指導(dǎo)老師------某某老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下順利完成的。她耐心的指導(dǎo)和認(rèn)真的工作態(tài)度，是值得我們學(xué)習(xí)的，從接到畢業(yè)設(shè)計的課題一直到現(xiàn)在的論文寫作，某老師都始終給予我們細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。幾周以來，某老師不僅在學(xué)業(yè)上給我們精心指導(dǎo)，同時還在思想、生活上給我們關(guān)懷，雖然我們和某老師只有幾周的相處，但我們都很開心，在此謹(jǐn)向某老師致以誠摯的謝意和崇高

75、的敬意。在此，我還要感謝在一起愉快的度過畢業(yè)設(shè)計的同學(xué)們，正是由于你們的幫助和支持，我才能克服一個一個的困難和疑惑，直至本文的順利完成。在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入設(shè)計到論文的順利完成，有多少可敬的老師、同學(xué)、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意!</p><p>　　最后祝愿每位忙于畢業(yè)設(shè)計的老師工作順利，每位同學(xué)能夠順利的通過。</p><p><b

76、>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 田效伍. 電氣控制與PLC應(yīng)用技術(shù)[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，2007.</p><p>　　[2] 韋瑞錄，麥艷紅. 可編程控制器原理及應(yīng)用[M]. 廣州：華南理工大學(xué)出版社，2007.</p><p>　　[3] 郁漢琪. 電氣控制與可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)[M]. 南京：東南大學(xué)出版社，2

77、003.</p><p>　　[4] 郭艷萍. 電氣控制與PLC控制技術(shù)[M]. 北京：北京師范大學(xué)出版社，2007.</p><p>　　[5] 楊青潔. 三菱FX系列PLC應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計指南[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，2008.</p><p>　　[6] 高勤. 可編程控制器原理及應(yīng)用（三菱機型）[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，2006.</p>