機械手畢業(yè)設(shè)計---- 機械手的plc控制設(shè)計及調(diào)試

1、<p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘要2</b></p><p>　　ABSTRACET3</p><p><b>　　引言5</b></p><p>　　1 PLC的發(fā)展歷程和構(gòu)成7</p><p>

2、　　1.1 PLC的發(fā)展史7</p><p>　　1.2 PLC的構(gòu)成8</p><p>　　1.3 CPU的構(gòu)成8</p><p>　　1.4 I.O模塊8</p><p>　　1.5 電源模塊9</p><p>　　1.6 底版和機架9</p><p>　　1.7 PLC系統(tǒng)的

3、其他設(shè)備9</p><p>　　2 機械手的組成10</p><p>　　2.1 機械手的發(fā)展10</p><p>　　2.2 動力臂的機械構(gòu)造10</p><p>　　2.3 控制和動力臂的機械構(gòu)造11</p><p>　　2.4 位置控制系統(tǒng)11</p><p>　　2.5 負(fù)

4、載反傳系統(tǒng)11</p><p>　　3 機械手PLC的發(fā)展歷程和構(gòu)成12</p><p>　　3.1 根據(jù)工藝過程分析控制要求12</p><p>　　3.2 確定所需的用戶輸入/輸出設(shè)備及I/O點數(shù)15</p><p>　　3.3 PLC的選擇18</p><p>　　3.4 分配PLCI/O點的編號(定義

5、號)18</p><p>　　3.5 PLC程序設(shè)計18</p><p>　　4 英文資料30</p><p><b>　　個人小結(jié)35</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)46</b></p><p>　　機械手的PLC控制設(shè)計及調(diào)試</p>

6、<p><b>　　摘要</b></p><p>　　機械手 能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。    機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。手部是用來抓

7、持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，

8、通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度。    機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。   機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線</p><p>　　關(guān)鍵詞:點控制機械手 連續(xù)控

9、制機械手 可編程控制技術(shù)</p><p><b>　　abstract</b></p><p>　　The manipulator can imitate the manpower and the arm certain movement functions, with by presses the fixed routine to capture, the tran

10、sporting thing 'or' operation tool automatic operation installment. It may replace human's strenuous labor by to realize the production mechanization and the automation, can operate under the harmful environm

11、ent by protects the personal safety ,Thus widely applies in department and so on machine manufacture, metallurgy, electron, light industry and atomic energy.</p><p>　　The manipulator mainly is composed by th

12、e hand and the motion. The hand is uses for to grasp holds the work piece (or tool) a part, according to is grasped holds the thing the shape, the size, the weight, the material and the work request but has the many kind

13、s of structural style , Like supporting on both sides, request holding and adsorption and so on. motion , causes the hand to complete each kind of rotation (to swing), the migration or the compound motion realizes the s

14、tipulation movement </p><p>　　Manipulator's type, may divide into the hydraulic pressure type air operated according to the drive type, -like, electromotive type, the mechanical type manipulator; May div

15、ide into the special-purpose manipulator and the general-purpose manipulator two kinds according to the applicable scope; may divide into the position control and the continual trajectory control manipulator according to

16、 the path control mode and so on.</p><p>　　The manipulator usually serves as the engine bed or other machines add-on components , like on automatic engine bed or automatic production line loading and </p&

17、gt;<p>　　unloading and transmission work piece, Replaces the cutting tool in the processing center and so on, does not have the independent control device generally. Somewhat operates the equipment to need by the

18、human direct control, like uses in the host which the atomic energy department manages the dangerous goods from the type operator also often being called the manipulator.</p><p>　　Keywords: position control

19、manipulator continual trajectory control manipulator PLC</p><p><b>　　引言</b></p><p>　　機械手是一種能模擬人的手臂的部分動作，按預(yù)定的程序、軌跡及其它要求，實現(xiàn)抓取、搬運工件或操縱工具的自動化裝置；</p><p>　　本設(shè)計中的機械手采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)。各動

20、作由液壓驅(qū)動，并由電磁閥控制。動作順序及各動作時間的間隔采用按時間原則。機械手的結(jié)構(gòu)主要由手指，手腕，小臂和大臂等幾部分組成。料架為旋轉(zhuǎn)式，由料盤和棘輪機構(gòu)組成。每次轉(zhuǎn)動一定角度（由工件數(shù)決定）以保證待加工零件對準(zhǔn)機械手。</p><p>　　而可編程控制器（ＰＬＣ）由于其具有的高可靠性、編程方便、易于使用和修改，易于擴(kuò)展和維護(hù)，環(huán)境要求低、體積小巧，安裝調(diào)試方便，在工業(yè)控制中有著廣泛的應(yīng)用。PLC控制系統(tǒng)采用

21、三菱F1系列超小型PLC對機械手進(jìn)行動作控制。各動作由油泵電機（采用Y100L2-4.3KM）液壓驅(qū)動，并由電磁閥控制。其中油泵電機及各電磁閥運行狀態(tài)均有指示燈顯示根據(jù)我們所設(shè)計的機械手的驅(qū)動部件為步進(jìn)電機的特點，應(yīng)用ＰＬＣ移位寄存ＳＦＴ指令可以很方便、靈活地對機械手進(jìn)行控制。</p><p>　　1 PLC的發(fā)展歷程和構(gòu)成</p><p>　　1.1 PLC的發(fā)展歷</p>

22、<p>　　可編程序控制器的英文為Programmable Controller，在二十實際七十至八十年代一直簡稱為PC。由于到90年代，個人計算機發(fā)展起來，也簡稱為PC；加之可編程序的概念所涵蓋的范圍太大，所以美國AB公司首次將可編程序控制器定名為可編程序邏輯控制器（PLC，Programmable Logic Controller），為了方便，仍簡稱PLC為可編程序控制器。有人把可編程序控制器組成的系統(tǒng)稱為PCS可編程序

23、控制系統(tǒng)，強調(diào)可編程序控制器生產(chǎn)廠商向人們提供的已是完整的系統(tǒng)了。 </p><p>　　1968年美國GM（通用汽車）公司提出取代繼電器控制裝置的要求，第二年美國數(shù)字公司研制出了第一土改可編程序控制器，滿足了GM公司裝配線的要求。隨著集成電路技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在已有第五代PLC產(chǎn)品了。     在八十年代至九十年代中期，是PLC發(fā)展最快的時期，年增長率一直保持為30~4

24、0%。由于PLC人機聯(lián)系處理模擬能力和網(wǎng)絡(luò)方面功能的進(jìn)步，擠占了一部分DCS的市場（過程控制）并逐漸壟斷了污水處理等行業(yè)，但是由于工業(yè)PC（IPC）的出現(xiàn)，特別是近年來現(xiàn)場總線技術(shù)的發(fā)展，IPC和FCS也擠占了一部分PLC市場，所以近年來PLC增長速度總的說是漸緩。目前全世界有200多廠家生產(chǎn)300多品種PLC產(chǎn)品，主要應(yīng)用在汽車（23%）、糧食加工（16.4%）、化學(xué)/制藥（14.6%）、金屬/礦山（11.5%）、紙漿/造紙（11.3

25、%）等行業(yè)。     國內(nèi)PLC生產(chǎn)廠約三十家，但沒有形成頗具規(guī)模的生產(chǎn)能力和名牌產(chǎn)品，還有一部分是以仿制、來件組裝或“貼牌”方式生產(chǎn)，因此可以說PLC在我國未形成制造產(chǎn)業(yè)。作為原理、技術(shù)和工藝均無尖端技術(shù)難度的產(chǎn)品，只要努力，是能形成制造產(chǎn)業(yè)的。     </p><p>　　PLC控制器本身的硬件采用積木式結(jié)構(gòu)，各廠家產(chǎn)品結(jié)構(gòu)大同小異。以日本歐

26、姆龍C200HE為例，為總線模板框式結(jié)構(gòu)，基本框架（CPU母板）上裝有CPU模板，其它槽位裝有I/O模板；如果I/O模板多時，可由CPU母板經(jīng)I/O擴(kuò)展電纜連接I/O擴(kuò)展母板，在其上裝I/O模板；另一種方法是配備遠(yuǎn)程I/O從站等。這些都說明了PLC廠家將硬件各部件均向用戶開發(fā)，便于用戶選用，配置成規(guī)模不等的PLC，而且這種硬件配置的開放性，為制造商、分銷商（代理商）、系統(tǒng)集成商、最終用戶帶來很多方便，為營銷供應(yīng)鏈帶來很大便利，這是一大成

27、功經(jīng)驗。     PLC內(nèi)的I/O模板，除一般的DI/DO、AD/DA模板外，還發(fā)展了一系列特殊功能的I/O模板，這為PLC用于各行各業(yè)打開了出路，如用于條形碼識別的ASCII/BASIC模板，用于反饋控制的PID模板，用于運行控制、機械加工的高速計數(shù)模板、單軸位置控制模板、雙軸位置控制模板、凸輪定位器模板、射頻識別接口模板等，這在以后還會有很大發(fā)展。另外在輸入、輸出的相關(guān)元件、強干擾場合的輸入、輸出電

28、隔離、地隔離等方面也會更加完善。     PLC中的CPU與存儲器配合，完成</p><p>　　一個或若干PLC與PC機聯(lián)出系統(tǒng)，PC機起到原編程器及人機界面操作站的作用，這20世紀(jì)90年代的新潮流，這樣為系統(tǒng)集成帶來了商機，同時編程軟件和人機界面軟件（監(jiān)控軟件或稱組態(tài)軟件）及軟件接口（或稱驅(qū)動軟件）也得到了發(fā)展。     1.2 PLC的構(gòu)

29、成　　從結(jié)構(gòu)上分，PLC分為固定式和組合式（模塊式）兩種。固定式PLC包括CPU板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，這些元素組合成一個不可拆卸的整體。模塊式PLC包括CPU模塊、I/O模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機架，這些模塊可以按照一定規(guī)則組合配置。 1.3 CPU的構(gòu)成</p><p>　　CPU是PLC的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每套PLC至少有一個CPU，它按PLC的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存

30、貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時，診斷電源和PLC內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤等。進(jìn)入運行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，去指揮有關(guān)的控制電路。</p><p>　　CPU主要由運算器、控制器、寄存器及實現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，CPU單元還包括外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。內(nèi)

31、存主要用于存儲程序及數(shù)據(jù)，是PLC不可缺少的組成單元。</p><p>　　CPU速度和內(nèi)存容量是PLC的重要參數(shù)，它們決定著PLC的工作速度，IO數(shù)量及軟件容量等，因此限制著控制規(guī)模。 1.4 I/O模塊</p><p>　　PLC與電氣回路的接口，是通過輸入輸出部分（I/O）完成的。I/O模塊集成了PLC的I/O電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點反映輸出鎖存器狀態(tài)。輸入

32、模塊將電信號變換成數(shù)字信號進(jìn)入PLC系統(tǒng)，輸出模塊相反。I/O分為開關(guān)量輸入（DI），開關(guān)量輸出（DO），模擬量輸入（AI），模擬量輸出（AO）等模塊。開關(guān)量是指只有開和關(guān)（或1和0）兩種狀態(tài)的信號，模擬量是指連續(xù)變化的量。常用的I/O分類如下：</p><p>　　開關(guān)量：按電壓水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。</p><p>　

33、　模擬量：按信號類型分，有電流型（4-20mA,0-20mA）、電壓型（0-10V,0-5V,-10-10V）等，按精度分，有12bit,14bit,16bit等。</p><p>　　除了上述通用IO外，還有特殊IO模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。　　按I/O點數(shù)確定模塊規(guī)格及數(shù)量，I/O模塊可多可少，但其最大數(shù)受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機架槽數(shù)限制。 1.5 電源模塊　

34、　PLC電源用于為PLC各模塊的集成電路提供工作電源。同時，有的還為輸入電路提供24V的工作電源。電源輸入類型有：交流電源（220VAC或110VAC），直流電源（常用的為24VAC）。 1.6 底板或機架</p><p>　　大多數(shù)模塊式PLC使用底板或機架，其作用是：電氣上，實現(xiàn)各模塊間的聯(lián)系，使CPU能訪問底板上的所有模塊，機械上，實現(xiàn)各模塊間的連接，使各模塊構(gòu)成一個整體。 1.7、PLC系統(tǒng)

35、的其它設(shè)備</p><p>　　1、編程設(shè)備：編程器是PLC開發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測運行、檢查維護(hù)不可缺少的器件，用于編程、對系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控PLC及PLC所控制的系統(tǒng)的工作狀況，但它不直接參與現(xiàn)場控制運行。小編程器PLC一般有手持型編程器，目前一般由計算機（運行編程軟件）充當(dāng)編程器。</p><p>　　2、人機界面：最簡單的人機界面是指示燈和按鈕，目前液晶屏（或觸摸屏）式的一體式操作員終端應(yīng)

36、用越來越廣泛，由計算機（運行組態(tài)軟件）充當(dāng)人機界面非常普及。</p><p>　　3、輸入輸出設(shè)備：用于永久性地存儲用戶數(shù)據(jù)，如EPROM、EEPROM寫入器、條碼閱讀器，輸入模擬量的電位器，打印機等?！?1.8 PLC的通信聯(lián)網(wǎng)</p><p>　　PLC具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能，它使PLC與PLC 之間、PLC與上位計算機以及其他智能設(shè)備之間能夠交換信息，形成一個統(tǒng)一的整體，實現(xiàn)分散集

37、中控制。多數(shù)PLC具有RS-232接口，還有一些內(nèi)置有支持各自通信協(xié)議的接口。</p><p>　　PLC的通信，還未實現(xiàn)互操作性，IEC規(guī)定了多種現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)，PLC各廠家均有采用。</p><p><b>　　2機械手的組成</b></p><p>　　2.1 機械手的發(fā)展</p><p>　　機械手是一種能自動化定

38、位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。</p><p><b>　　機械手由以下結(jié)構(gòu)：</b></p><p>　　執(zhí)行機構(gòu)——驅(qū)動-傳動機構(gòu)——控制系統(tǒng)——智能系統(tǒng)——遠(yuǎn)程診斷監(jiān)控系統(tǒng)，五部分組成。</p><p>　　機械手的設(shè)計構(gòu)想是以人的手為基礎(chǔ)，以機械拉來實現(xiàn)人的動作，它的動

39、作由以下四部分來實現(xiàn)：</p><p>　　1、自由度的旋轉(zhuǎn) 2、肩的前后動作 3、肘的上下動作 4、腕(手)的動作</p><p>　　驅(qū)動-傳動機構(gòu)與執(zhí)行機構(gòu)是相輔相成的，在驅(qū)動系統(tǒng)中可以分:機械式、電氣式、液壓式和復(fù)合式，其中制，本設(shè)計主要設(shè)計PLC的控制部分。</p><p><b>　　液壓操作力最大。</b></p>

40、<p>　　控制系統(tǒng)采用西門子PLC控制。本設(shè)計運動形式:前后、上下兩個自由度運動，均由液壓伺服系統(tǒng)控　　該控制系統(tǒng)的設(shè)計是可以給操作臂一個信號的動力反饋系統(tǒng)。該工作臂類似一個伸縮儀。在方位、肩部和肘部上的軸直接控制位置，利用主臂控制速度。在機械手的操作柄有一個按鈕來控制工作頭（降低、翻轉(zhuǎn)、傾斜和抓住的裝置）?？刂葡到y(tǒng)的特性是可以使操縱器以一定的速度和精確性進(jìn)行工作。</p><p>　　工業(yè)機械手的結(jié)

41、構(gòu)是基于模組塊系統(tǒng)上的，模組塊系統(tǒng)適合于提高移動的速度或特殊類型的工作。在設(shè)計上考慮維修的簡單性。維修的人員需要具備一定的資格，應(yīng)能處理一般的機械設(shè)備的問題或通常液壓件的安裝。</p><p>　　工業(yè)機械手傳輸在末端工具上的力或負(fù)載的感覺到操作者的手中(動力反饋)“動力反饋”的意思是在機械手臂末端上的力有一小部分反饋到操作柄。減少比率意味著操作者必須用2公斤的力才能將工具額定的負(fù)載舉起。對于動力反饋，操作者有機

42、會感覺在方位、肩部和肘部的軸的負(fù)載改變的不同情況(慣性和加速度)。通過提供額外的力，操作者可以優(yōu)先確定使用的力和搬運的路徑，目的是為了獲得一個快慢速。、</p><p>　　2.2 動力臂的機械構(gòu)造</p><p>　　動力臂由上臂和一個較底臂(下臂)連接組成，它建立一個圍繞垂直軸旋轉(zhuǎn)的支撐上。在垂直面的運動是圍繞水平軸(稱之為肩軸)的上臂運動和圍繞第二個水平軸(稱之為肘軸)下臂的旋轉(zhuǎn)運動

43、疊加而獲得的。上臂的運動是通過液壓缸直接控制，下臂的運動是由液壓缸通過一個可以圍繞肩軸旋轉(zhuǎn)并且通過一個傳送橫梁來控制。方位角的運動是通過一個安裝支撐面上的液壓馬達(dá)進(jìn)行控制的，馬達(dá)通過與基礎(chǔ)板連接的差動器的側(cè)傘齒輪上的小齒輪來帶動。通過橫梁和和肘部零件的連接保持最終配置部件的位置恒定不便。這樣上臂和下臂的運動各自具有獨立的方向。</p><p>　　2.3 控制和伺服系統(tǒng)</p><p>　

44、　操縱臂包含通過三個控制電路操控動力臂所有元件。操縱柄包含所有控制配置裝置上工作頭的功能操控裝置。</p><p>　　2.4 位置控制系統(tǒng)</p><p>　　操作臂上的電位計隨該臂的移動給出一個控制電壓，同時動力臂的移動帶動反饋電位計產(chǎn)生一個極性相反與位移成比例的反饋電壓，兩者同時輸入電子控制器進(jìn)行比較產(chǎn)生偏差電壓，經(jīng)過電子控制器的轉(zhuǎn)換，輸出一相應(yīng)的電流信號給電液伺服閥，從而操控動力臂

45、移動到操控所要求的位置，若偏差信號為“0”，于是動力臂將停止在這個位置。</p><p>　　該系統(tǒng)并裝有壓力傳感器，它將負(fù)載信號輸送到電子控制器，起到動壓反饋的作用，它將改善系統(tǒng)的動態(tài)特性（如：穩(wěn)定性等）</p><p>　　2.5 負(fù)載反傳系統(tǒng)（原名：動力反饋系統(tǒng)）</p><p>　　工業(yè)機械手，為了給操作者在操作過程中能有負(fù)載變化的感覺，設(shè)置了將機械手傳輸在

46、末端工具上的力或負(fù)載成比例地傳到操作者手中的裝置。它使操作者必須使用兩公斤的力才能將工具額定的負(fù)載舉起，可以讓操作者有機會感覺在方位、肩部和肘部的軸的負(fù)載改變的不同情況（慣性和加速度），通過操作力的改變，操作者可以正確的確定使用的力和搬運的路徑，目的是為了獲得一個快速和最佳的工作周期。</p><p>　　3機械手PLC控制的設(shè)計</p><p>　　送料機械手的動作示意圖如圖3-1 所示

47、。他是一個水平/垂直位移的機械設(shè)備，用來將工作由左工作臺搬到右工作臺。</p><p>　　圖3-1送料機械手的工作示意圖</p><p>　　3.1 根據(jù)工藝過程分析控制要求</p><p>　　機械手的全部動作有汽缸驅(qū)動，而汽缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。其中，上升/下降和左移/右移分別由雙線圈兩位電磁閥控制。例如當(dāng)下降電磁閥通電時，機械手下降；當(dāng)下降電磁閥

48、斷電時，機械手下降停止。只有當(dāng)上升電磁閥通電時，機械手才上升；當(dāng)上升電磁閥端電時，機械手上升停止。同樣，左移/右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。機械的放松/加緊由一個單線圈兩位置電磁閥（稱為加緊電磁閥）控制。當(dāng)該線圈通電時，機械手加緊，該線圈斷電時，機械手放松。</p><p>　　當(dāng)機械手處于原點時（即左限位開關(guān)和上限位開關(guān)合上），啟動以后，機械手移向A點，加緊工件，然后回到原位，移向B點，放下工件，再回到

49、原位完成一次動作。</p><p>　　當(dāng)機械手右移到位并準(zhǔn)備下降時，為了確保安全，必須在右工作臺上無工作時才允許機械手下降。也就是說，若上一次搬運到右工作臺上的工件尚未搬走時，機械手應(yīng)自動停止下降。</p><p>　　機械手的動作過程如圖3-2所示。從原點開始，按下啟動按鈕時，下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止；同時接通夾緊電磁閥，機械手夾

50、緊。夾緊后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時，碰到上位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通右移電磁閥，機械手右移。右移到位時，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，右移停止。若此時右工作臺上無工作，則光電開關(guān)接通，下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止；同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通左移電磁閥

51、，機械手左移。左移到原點時，碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥斷電，左移停止。至此，機械手經(jīng)過八步動作完成一個周期。</p><p>　　機械手的操作方式分為手動操作方式和自動操作方式。自動操作方式又分為單步、單周期和連續(xù)操作方式。</p><p><b>　　手動操作</b></p><p>　　手動操作：就是用按鈕操作對機械手的每一種運動單獨進(jìn)行控

52、制。例如，當(dāng)選擇上/下運動時，按下啟動按鈕，機械上升；按下停止按鈕，機械手下降。當(dāng)選擇左右運動時，按下起動按鈕，機械手左移；按下停止按鈕，機械手右移。當(dāng)選擇夾緊/放松運動時，按下起動按鈕，機械手夾緊；按下停止按鈕，機械手放松。</p><p>　　圖3-2機械手動作過程</p><p><b>　　單步操作</b></p><p>　　單步操作

53、：每按一次起動按鈕，機械手完成一步動作后自動停止</p><p><b>　　單周期操作</b></p><p>　　單周期操作：機械手從原點開始，按一下起動按鈕，機械手自動完成一個周期的動作后停止。在工作中若按一下停止按鈕，則機械手停止重新起動時，需要手動操作方式將機械手移回原點，然后按一下起動按鈕，機械手又重新開始單周期操作。</p><p&g

54、t;<b>　　連續(xù)操作</b></p><p>　　連續(xù)操作：機械手從原點開始，按一下起動按鈕，機械手的動作將自動的、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。</p><p>　　在工作中若按一下停止按鈕，則機械手動作停止。重新起動時，須用手動操作方式將機械手移回原點，然后按一下起動按鈕，機械手又重新開始連續(xù)操作。</p><p>　　在工作中若按一下復(fù)位按鈕

55、，則機械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后，回到原點自動停止。</p><p>　　3.2  確定所需的用戶輸入/輸出設(shè)備及I/O點數(shù)</p><p>　　1.    輸入設(shè)備--------用以生產(chǎn)輸入控制信號。</p><p><b>　　本設(shè)計中應(yīng)包括：</b></p><p

56、>　　操作方式轉(zhuǎn)換開關(guān)：該開關(guān)應(yīng)有手動、單步、單周期、連續(xù)等四個位置可供選擇。</p><p>　　手動時運動選擇開關(guān)：該開關(guān)應(yīng)有上/下，左/右，夾緊/放松等三個位置可供選擇。</p><p>　　起動、停止及復(fù)位按鈕。</p><p>　　開關(guān)及按鈕在操作屏上的布置如圖3-3所示。</p><p>　　位置檢測元件：機械手的運動是按行

57、進(jìn)程原則進(jìn)行控制的。其上限、下限、左限、右限的位置分別用限位開關(guān)來檢測。</p><p>　　無工件檢測元件：右工作臺上無工件用光電開關(guān)來檢測。</p><p>　　各限位開關(guān)及光電開關(guān)的配置如圖3-2所示。</p><p>　　2.    輸出設(shè)備—由PLC的輸出信號驅(qū)動的執(zhí)行元件。</p><p>　　本設(shè)計

58、中應(yīng)包括下降電磁閥、上升電磁閥、右移電磁閥、左移電磁閥、夾緊電磁閥。</p><p><b>　　圖3-3操作屏布置</b></p><p>　　為了對機械手處于原點進(jìn)行指示，還可以配置一個原點的指示燈。</p><p>　　各輸出設(shè)備的配置如圖3-2所示。</p><p>　　根據(jù)所確定的用戶輸入設(shè)備及輸出設(shè)備，可畫出

59、PLC的I/O連接圖，如圖1-4所示。由圖可見，PLC共需要15點輸入，6點輸出。</p><p>　　圖3-4 I/O連接圖</p><p>　　3.3 PLC的選擇</p><p>　　該機械手的控制為純開關(guān)量控制，且所要的I/O點數(shù)不多，因此選擇一般小型抵擋機即可。</p><p>　　該控制系統(tǒng)要實現(xiàn)的是步進(jìn)控制，可以用一般PLC

60、所具有的移位寄存器和移位指令來編程，但若選擇具有步進(jìn)指令功能或鼓型控制器功能的PLC，則實現(xiàn)步進(jìn)控制就更加方便了。</p><p>　　由于所要的I/O點數(shù)為15/6點，考慮到機械手操作的工藝固定，PLC的I/O點基本上可不留裕量。根據(jù)資料的機型，可選擇：</p><p>　　1）ACMY-S256可選用32點主機（I/O點數(shù)為16/16）或40點主機（I/O點數(shù)為24/16）。</

61、p><p>　　2）GE-I/J（SR-10）其主機I/O點數(shù)為15/9。或選用GE-I（SR-20），采用5槽主機框架，一塊16點輸入模塊，一塊8點輸出模塊（或兩塊8點輸入模塊，一塊8點輸出模塊）。</p><p>　　3）F1-40M其主機I/O點數(shù)為24/16點。</p><p>　　4）具體選擇何種機型，還需要比較價格，同時考慮使用維修方便等因素，使之更加經(jīng)濟(jì)合

62、理。</p><p>　　故選擇F1-40M機型。</p><p>　　3.4 分配PLC I/O點的編號（定義號）</p><p>　　由于不同記性的PLC，其I/O點的編號不同，因此應(yīng)根據(jù)所選擇的機型，對PLC的I/O點分配編號。如圖1-4 所示的編號。 </p><p>　　3.5 PLC程序設(shè)計</p><p

63、>　　為了便于編程,先繪制出整個控制程序的結(jié)構(gòu)框圖,如圖3-5所示。</p><p>　　圖3-5總結(jié)構(gòu)程序框圖</p><p>　　在該結(jié)構(gòu)框圖中，當(dāng)操作方式選擇開關(guān)置于“手動”時，輸入點X407接通，其輸入繼電器常閉接點斷開，執(zhí)行手動操作程序。</p><p>　　當(dāng)操作選擇開關(guān)置于“單步”、“單周期”、“連續(xù)”時，其對應(yīng)的輸入點X410、X411、X41

64、2接通，其輸入繼電器常閉接點斷開，執(zhí)行自動操作程序。</p><p>　　在執(zhí)行自動操作時，如選擇開關(guān)置于“連續(xù)”時，起動后輔助繼電器M200接通，程序自動循環(huán)。操作選擇開關(guān)置于“單步”時，M200同樣接通，程序也可以循環(huán)，但必須是每按一次起動按鈕執(zhí)行一步。如果操作選擇開關(guān)置于“單周期”或運行過程中按下復(fù)位按鈕時，則輔助繼電器N200復(fù)位，程序執(zhí)行完一個周期（即機械手回到原點）時自動停止。</p>

65、<p>　　由于手動程序和自動程序采用了跳轉(zhuǎn)指令，因此在著兩個程序段可以采用同樣的一套輸出繼電器。</p><p>　　下面是各程序的設(shè)計。</p><p>　?。ㄒ唬?手動操作程序</p><p>　　在手動操作方式下，各種動作都是用按鈕操作來實現(xiàn)，其控制程序可以獨立于自動操作程序而另行設(shè)計。手動操作控制很簡單，可以很方便地按一般繼電器控制線路來設(shè)計，其

66、梯形圖如圖3-6所示。</p><p>　　為了安全，機械手的左/右移動只有當(dāng)機械手處于上限位置時才能進(jìn)行，因此需要在左/右移動的電路中設(shè)置上限聯(lián)鎖保護(hù)。</p><p>　　另外，由于左/右，上/下運動采用雙線圈兩位電磁閥控制，兩個線圈不能同時通電，因此在左/右，上/下移動的電路中了互鎖環(huán)節(jié)。</p><p>　　當(dāng)運動選擇開關(guān)置于“左/右”時，如機械手處于上限位

67、置，則按起動按鈕機械手右移，按停止按鈕機械手左移。</p><p>　　當(dāng)運動選擇開關(guān)置于“夾/松”時，按起動按鈕時夾緊，按停止按鈕時放松。</p><p>　　當(dāng)運動選擇開關(guān)置于“上/下”時，按起動按鈕時下降，按停止按鈕時上升。</p><p><b>　　圖3-6自動梯形圖</b></p><p>　　（二） 自動操

68、作程序</p><p>　　本設(shè)計是一個按順序動作的典型步進(jìn)控制。</p><p>　　步進(jìn)控制可以用一般PLC都具有的位移寄存器來實現(xiàn)，但更方便的是用步進(jìn)指令和鼓形控制來實現(xiàn)。F1-40M具有位移寄存器和步進(jìn)指令的功能，本設(shè)計用位移寄存器編程。</p><p><b>　　用移位器編程：</b></p><p>　　由

69、于自動操作的控制比較，不容易直接設(shè)計出梯形圖，因此可以先畫出自動的操作流程圖，用以表明動作的順序和條件，如圖3-7所示。</p><p>　　圖3-7自動操作流程圖</p><p>　　圖中，矩形方框代表完成某一動作的控制程序，方框之間的箭頭線用以表示程序的轉(zhuǎn)換，箭頭線上的小橫線用以表示轉(zhuǎn)換的條件。</p><p>　　當(dāng)機械手處于原點時，壓下上限位開關(guān)和左限開關(guān)，

70、輸入點X402和X404接通，產(chǎn)生原點指示輸出。</p><p>　　機械手的動作從按下起動按鈕開始，執(zhí)行第一程序，產(chǎn)生下降輸出，機械手下降。當(dāng)機械手下降到底碰到下限位開關(guān)時， 輸入點X401接通，轉(zhuǎn)入第二程序，產(chǎn)生夾緊輸出并開始計時，機械手夾緊，經(jīng)3S延時后。計時器T450動作，轉(zhuǎn)入第三程序，產(chǎn)生上升輸出，機械手上升。當(dāng)機械手上升。當(dāng)機械手上升到頂碰到上限位開關(guān)時，輸入點X402接通，轉(zhuǎn)入第四程序，產(chǎn)生右移輸出

71、，機械手右移。當(dāng)機械手右移到位碰到右限位開關(guān)時，輸入點X403接通，轉(zhuǎn)入第五程序，當(dāng)右工作臺無工件時，光電開關(guān)發(fā)出信號使輸入點X405接通，產(chǎn)生下降輸出，機械手下降。當(dāng)機械手下降到底碰到下限位開關(guān)X401時，轉(zhuǎn)入第六成程序，產(chǎn)生放松輸出并開始計時，機械手放松，經(jīng)過2s延時后，計時器T451動作，轉(zhuǎn)入第七程序，產(chǎn)生上升輸出，機械手上升到頂碰到上限位開關(guān)X402時，轉(zhuǎn)入第八程序，產(chǎn)生左移輸出，機械手左移。當(dāng)機械手左移到原點位碰到左限位開關(guān)X

72、404時，又產(chǎn)生原點指示輸出，完成了一個周期的動作。這時，如果是單周期操作，則輔助繼電器M200斷開，機械手停止在原位，不在循環(huán)執(zhí)行程序。如果是連續(xù)操作，則輔助繼電器M200接通，又開始從第一程序往下執(zhí)行，然后不斷</p><p>　　根據(jù)自動操作的流程圖，就可以設(shè)計自動操作的梯形圖如圖3-8所示。</p><p>　　圖3-8自動操作梯形圖 </p><p>&

73、lt;b>　　梯形圖的控制原理：</b></p><p>　?。?）連續(xù)及單周期操作</p><p>　　在連續(xù)及單周期操作方式下，單步輸入點X410斷開，輸入繼電器X410常閉接點閉合，將位移寄存器的位移輸入直接接入輸入端。</p><p>　　當(dāng)機械手處于原點時，壓下上限位開關(guān)和左限位開關(guān)，輸入點X402和X404接通，Y435接通，原點指示燈

74、亮。</p><p>　　①   按下起動按鈕，M120接通并自保，移位器數(shù)據(jù)輸入端接通，M100置“1”，Y430接通，下降電磁閥得電，機械手下降。</p><p>　?、?#160;    下降到底碰到下限位開關(guān)時，輸入繼電器X401接通，Y430斷開，下降停止，同時產(chǎn)生移位信號，將M100的“1”態(tài)移到M101。M101的常開接點將Y

75、431接通，夾緊電磁閥的電，機械手夾緊工件，T450開始計時。同時，M101的常閉接點將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開，使M100置“0”。</p><p>　?、?#160;    T450延3s后，其常開接點閉合，產(chǎn)生移位信號，將M102置“1”，M101置“0”。M102的常開接點將Y432接通，上升電磁閥得電，機械手上升。同時，M102的常閉接點將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開。<

76、/p><p>　?、?#160;    上升到頂碰到上限位開關(guān)時，輸入繼電器X402接通，Y432斷開，上升停止，同時產(chǎn)生移位信號，將M103置“1”，M102置“0”，M103的常開接點將Y433接通，右移電磁閥得電，機械手右移。同時，M103的常閉接點將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開。</p><p>　?、?#160;    右移到位

77、碰到右限位開關(guān)時，輸入繼電器X402接通，Y432斷開，右移停止，同時產(chǎn)生移位信號，將M104置“1”，M103置“0”。M104的常開接點閉合，若此時右工作臺無工件，則光電開關(guān)因露光而導(dǎo)通，其常開接點使輸入繼電器X405接通，Y430再次接通，機械手下降。同時，M104的常閉接點將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開。若右工作臺有工件，則光電開關(guān)因遮光面斷開，X405斷開，Y430不能接通，機械手暫停等待。</p><p>

78、;　?、?#160;    下降到底碰到下限位開關(guān)X401時，輸入繼電器X401接通，產(chǎn)生移位信號，將M105置“1”，M104置“0”。M105的常開接點使Y431復(fù)位，從而使夾緊電磁閥失電，機械手放松工件，T451開始計時。同時，M105的常閉接點將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開。</p><p>　　⑦     T451延時2s秒后，其常開接點

79、閉合，產(chǎn)生移位信號，將M106置“1”，M105置“0”。M106的常開接點將Y432接通，機械手上升。同時，M106的常閉接點將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開。</p><p>　?、?#160;    上升到頂碰到上限位開關(guān)時，輸入繼電器X402接通，Y432斷開，上升停止，同時產(chǎn)生移位信號，將M107置“1”，M106置“0”。M107的常開接點將Y434接通，左移電磁閥得電，機械手

80、左移。同時，M107的常閉接點將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開。</p><p>　　左移回到原點又碰到左限位開關(guān)時，輸入繼電器X404接通，Y434斷開，左移停止，同時產(chǎn)生移位信號，將M110置“1”，M107置“0”。</p><p>　　如果是單周期操作，則M200斷開，移位寄存器不復(fù)位，M110仍保持“1”態(tài)，、其常閉接點將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開，M100不能置“1”，因此不再循環(huán)動作

81、。</p><p>　　如果是連續(xù)操作 ，則M200接通，其常開接點將移位寄存器復(fù)位，數(shù)據(jù)輸入端又接通，M100重新置“1”，機械 手又開始第二個周期的循環(huán)動作。</p><p>　　自動操作程序中，若按復(fù)位按鈕，則X502接通，M200復(fù)位，但機械手的動作仍繼續(xù)進(jìn)行，直到完成一個周期的動作后，回到原點自動停止。</p><p>　　若按停止按鈕，則X406接通，移

82、位寄存器復(fù)位，機械手停止動作。重新起動時，必須用手動操作將機械手移回原點，然后才能重新起動自動操作。</p><p>　　在圖3-8 (P33) 的梯形圖中，移位寄存器移位輸入端的每一并聯(lián)支路中都順序串聯(lián)有移位寄存器的常開接點，目的是保證移位寄存器能按照機械手的動作順序正確移位，從而保證機械手的餓動作正確地按順序進(jìn)下行。如果不串聯(lián)這些接點，則當(dāng)限位開關(guān)發(fā)生誤動作時，會使機械手在未完成某一動作的情況下就轉(zhuǎn)入下一步動

83、作，這樣會導(dǎo)致操作的危險。</p><p><b>　?。?）單步操作</b></p><p>　　在單步操作方式下，單步輸入點X410接通，輸入繼電器X410的常閉接點斷開，移位寄存器的移位輸入經(jīng)X400常開接點接入移位輸入端。這樣，只有按下起動按鈕，X400接通時，才能將移位信號送入移位輸入端，移位寄存器才能移位。每按一次起動按鈕，移位寄存器的狀態(tài)移一位，機械手的

84、動作完成一步后自動停止。</p><p>　　根據(jù)圖3-8 (P33) 的梯形圖，就可以編制出自動操作的程序清單如下：</p><p><b>　　4英文資料</b></p><p>　　Programmable controller technology</p><p>　　Programmable controls,

85、 English said Programmable Logic Controller, in short PLC. PLC formidable is famous by the volume small function, it not only mayvery easy complete the smooth logic, the movement control, timedcontrol, register control,

86、digital operation, function and so on dataprocessing, moreover may through the input output connectionestablishment and each kind of production mechanical numeral quantity and the simulation quantity relation, but truthf

87、ully presently production process auto</p><p>　　PLC input and output circuit internal CPU is electricity segregation. Guangou information on the device or the transmission of electromagnetic devices. Moreove

88、r, the CPU board is resisting electromagnetic interference shielding measures. It will ensure that PLC operating procedures and magnetic interference from the outside world -- to normal.</p><p>　　PLC-use com

89、ponents for many of the non-contact, but also for the highly integrated, the number is not too large, but also provide a material foundation for its reliable.</p><p>　　Structural design and manufacturing pro

90、cesses in mechanical, for PLC to secure work, has also taken many measures to ensure that PLC vibration resistant, high impact. Use of environmental temperature can be as high as over 50 degrees Celsius, some PLC can be

91、as high as 80--90 degrees.</p><p>　　Some PLC module may heat up a server, another server is functioning, but not in control, only for backup. Once work mainframe failure, the heat for an automatic replacemen

92、t of its work.</p><p>　　There are even redundant, a three to one design, CPU, I/O modules, power modules are redundant or some of the redundancy. Three sets at the same time, exports depend on the final deci

93、sion of the majority of three results. This allows virtually zero probability of system failures, and ensure that everything goes well. Of course, such a system is a high cost, only for the particularly important occasio

94、ns, such as railway stations Road forks control systems.</p><p>　　On the software side : PLC for the working methods of scanning plus interruption, which can guarantee it orderly, avoiding jidian control sys

95、tems often arise "adventure competition", the results are always determined by its control; But also to deal with contingency control of the PLC to ensure a timely response to emergency situations, so that PLC

96、can work reliably</p><p>　　Normal operating procedures for monitoring PLC, PLC systems are set up "watchdog" (Watching dog) monitoring procedures. Users begin operating procedures, first - "wa

97、tchdog" timer, and started the clock. When users operating procedures after a cycle, the timing check timer value. If overtime (generally not exceeding 100ms), reported to the police. Serious overtime, but also to s

98、top the PLC. Users may take warning signals corresponding contingency measures. Timer value if the timing of overtime, t</p><p>　　PLC many prevent and detect failures in the order to produce the modules work

99、 normal or not important reminder signal. Through the preparation of the corresponding user procedures, and to PLC status of the work, and PLC control system monitoring to ensure its reliability.</p><p>　　PL

100、C on each call, also must operate the system includes procedures and substantially. This is the procedure of the system, users may intervene. Failure of a corresponding error signal presentation. It is in the PLC softw

101、are and hardware aspects of a strong reliability measures in order to ensure that the features of the PLC have reliable. Its average time to tens of thousands of hours without failure; The average repair of a defect in a

102、 very short time, a few hours that a few minutes could.</p><p>　　Why the use of PLC have been conducted survey. In response, most users of the PLC as a reliable work of the main reasons for its choice, namel

103、y to secure the PLC, as its preferred target. Economical : the use of high technology will bring huge economic benefits and social benefits, it is the embodiment of science and technology are the primary productive for

104、ces, but also high-tech vitality lie. PLC is the case. Although the use of PLC for the first time to greater investment, but a comprehen</p><p>　　The programmable foreword controller took one general indus

105、trycontroller, it is suitable for all industries domain Current domesticand foreign already was widespread successfully applies theprogrammable controller the machinery, the petroleum, the chemicalindustry, the spinning

106、and weaving, the transportation, the electricpower, the military and so on each domain. And obtained has beenpossible the light technology economic efficiency, moreover it alsorepresents now the electrical control techno

107、l</p><p><b>　　可編程控制器技術(shù)</b></p><p>　　可編程控制器，英文稱Programmable Logic Controller，簡稱PLC。PLC以體積小功能強大所著稱，它不但可以很容易的完成順序邏輯，運動控制，定時控制，記數(shù)控制，數(shù)字運算，數(shù)據(jù)處理等功能，而且可以通過輸入輸出接口建立與各類生產(chǎn)機械數(shù)字量和模擬量的聯(lián)系，而從實現(xiàn)生產(chǎn)過程的