智能割草機器人的研制.pdf

1、隨著經(jīng)濟的發(fā)展，城市綠化面積和家庭小庭院草地大幅度增加。傳統(tǒng)割草機費時、費力，還會產(chǎn)生噪聲污染，已不能滿足當代社會發(fā)展的要求。因此，有必要研制一種自動割草機器人，它能自主進行割草作業(yè)，替代人工勞動。
　　本文首先根據(jù)用戶對自動割草機器人的實際需求，制定了整體設(shè)計方案。關(guān)鍵技術(shù)主要包含驅(qū)動方式、導航與自主定位、傳感器融合、界面設(shè)計及安全性設(shè)計。最終，本文給出了工程樣機的主要技術(shù)指標。研究工作主要包含如下幾個方面:
　　本文設(shè)計

2、了基于C8051F020的自動割草機器人硬件控制系統(tǒng)。主要包括電源模塊、電機控制模塊、多傳感器控制、接口設(shè)計及輔助功能設(shè)計五個部分。
　　在邊界識別和自主充電功能的實現(xiàn)方案上，本文采用了基于電磁波理論的識別、判定方法。采用在邊界電纜上加載脈沖電壓的方法，在電纜周邊環(huán)境產(chǎn)生交變磁場，利用電感線圈在電纜兩側(cè)感應(yīng)電動勢反向的基本原則實現(xiàn)邊界識別。類似的，當兩個充電站線圈成特殊位置布置時，根據(jù)磁場疊加原理，可產(chǎn)生一條磁場強度最弱的虛擬導航