智能割草機(jī)器人的研制.pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，城市綠化面積和家庭小庭院草地大幅度增加。傳統(tǒng)割草機(jī)費(fèi)時(shí)、費(fèi)力，還會(huì)產(chǎn)生噪聲污染，已不能滿足當(dāng)代社會(huì)發(fā)展的要求。因此，有必要研制一種自動(dòng)割草機(jī)器人，它能自主進(jìn)行割草作業(yè)，替代人工勞動(dòng)。
　　本文首先根據(jù)用戶對(duì)自動(dòng)割草機(jī)器人的實(shí)際需求，制定了整體設(shè)計(jì)方案。關(guān)鍵技術(shù)主要包含驅(qū)動(dòng)方式、導(dǎo)航與自主定位、傳感器融合、界面設(shè)計(jì)及安全性設(shè)計(jì)。最終，本文給出了工程樣機(jī)的主要技術(shù)指標(biāo)。研究工作主要包含如下幾個(gè)方面:
　　本文設(shè)計(jì)

2、了基于C8051F020的自動(dòng)割草機(jī)器人硬件控制系統(tǒng)。主要包括電源模塊、電機(jī)控制模塊、多傳感器控制、接口設(shè)計(jì)及輔助功能設(shè)計(jì)五個(gè)部分。
　　在邊界識(shí)別和自主充電功能的實(shí)現(xiàn)方案上，本文采用了基于電磁波理論的識(shí)別、判定方法。采用在邊界電纜上加載脈沖電壓的方法，在電纜周邊環(huán)境產(chǎn)生交變磁場(chǎng)，利用電感線圈在電纜兩側(cè)感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)反向的基本原則實(shí)現(xiàn)邊界識(shí)別。類似的，當(dāng)兩個(gè)充電站線圈成特殊位置布置時(shí)，根據(jù)磁場(chǎng)疊加原理，可產(chǎn)生一條磁場(chǎng)強(qiáng)度最弱的虛擬導(dǎo)航