礦井提升機(jī)畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　引言</b></p><p>　　近三十年來(lái)，國(guó)外提升機(jī)機(jī)械部分和電氣部分都得到了飛速的發(fā)展，而且兩者相互促進(jìn)，相互提高。起初的提升機(jī)是電動(dòng)機(jī)通過(guò)減速器傳動(dòng)卷筒的系統(tǒng)，后來(lái)出現(xiàn)了直流慢速電動(dòng)機(jī)和直流電動(dòng)機(jī)懸臂安裝直接傳動(dòng)的提升機(jī)。上世紀(jì)七十年代西門子發(fā)明矢量控制的交一直一交變頻原理后，標(biāo)志著用同步電動(dòng)機(jī)來(lái)代替直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)調(diào)速的技術(shù)時(shí)代已經(jīng)到來(lái)。1981年第一臺(tái)用

2、同步機(jī)懸臂傳動(dòng)的提升機(jī)在德國(guó)Monopol礦問(wèn)世，1988年由MAVGHH和西門子合作制造的機(jī)電一體的提升機(jī)(習(xí)慣稱為內(nèi)裝電機(jī)式)在德國(guó)Romberg礦誕生了，這是世界上第一臺(tái)機(jī)械和電氣融合成一體的同步電機(jī)傳動(dòng)提升機(jī)。在提升機(jī)機(jī)械和電氣傳動(dòng)技術(shù)飛速發(fā)展的同時(shí)，電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，使提升機(jī)的電氣控制系統(tǒng)更是日新月異。早在上世紀(jì)七十年代，國(guó)外就將可編程控制器(PLC)應(yīng)用于提升機(jī)控制。上世紀(jì)八十年代初，計(jì)算機(jī)又被用于提升機(jī)的監(jiān)視和管

3、理。計(jì)算機(jī)和PLC的應(yīng)用，使提升機(jī)自動(dòng)化水平、安全、可靠性都達(dá)到了一個(gè)新的高度，并提供了新的、現(xiàn)代化的管理、監(jiān)視手段。特別要強(qiáng)調(diào)的是，此時(shí)期在國(guó)外一著名的提升機(jī)制造公司，如西門子、ABB、ALSTHOM都利用新的技術(shù)和裝備，開(kāi)發(fā)或</p><p>　　就在國(guó)外科學(xué)技術(shù)突飛猛進(jìn)發(fā)展的時(shí)候，我國(guó)提升機(jī)電控系統(tǒng)很長(zhǎng)時(shí)間都處于落后的狀況。直到目前為止，我國(guó)正在服務(wù)的礦井提升機(jī)電控系統(tǒng)大多數(shù)還是轉(zhuǎn)子回路串金屬電阻的交流調(diào)速

4、系統(tǒng)，設(shè)備陳舊、技術(shù)落后。國(guó)產(chǎn)提升機(jī)安全性、可靠性差，在關(guān)鍵部位—上下兩井口減速區(qū)段沒(méi)有配套的有效的速度監(jiān)視裝置，就提升機(jī)控制技術(shù)而言，依然是陳舊的，和國(guó)外相比，我們存在很大的差距。</p><p>　　礦井提升系統(tǒng)的類型很多，按被提升對(duì)象分:主井提升、副井提升;按井筒的提升道角度分:豎井(如圖1.1所示為豎井井架設(shè)備)和斜井;按提升容器分:箕斗提升、籠提升、礦車提升;按提升類型分:單繩纏繞式和多繩摩擦式等。我國(guó)

5、常用的礦用提升機(jī)主要是單繩纏繞式和多繩摩擦式。我國(guó)的礦井與世界上礦業(yè)較發(fā)達(dá)的國(guó)家相比，開(kāi)采的井型較小、礦井提升高度較淺，煤礦用提升機(jī)較多，其他礦(如金屬礦、非金屬礦)則較少。因此在20世紀(jì)60年代開(kāi)始單繩纏繞式礦井提升機(jī)采用較多。</p><p><b>　　論文提出的背景</b></p><p>　　礦井提升機(jī)是煤礦，有色金屬礦生產(chǎn)過(guò)程中的重要設(shè)備。提升機(jī)的安全、可

6、靠、有效高速運(yùn)行，直接關(guān)系到企業(yè)的生產(chǎn)狀況和經(jīng)濟(jì)效益。礦井提升系統(tǒng)具有環(huán)節(jié)多、控制復(fù)雜、運(yùn)行速度快、慣性質(zhì)量大、運(yùn)行特性復(fù)雜的特點(diǎn)，且工作狀況經(jīng)常交替轉(zhuǎn)換。雖然礦井提升系統(tǒng)本身有一些安全保護(hù)措施，但是由于現(xiàn)場(chǎng)使用環(huán)境條件惡劣，造成了各種機(jī)械零件和電氣元件的功能失效，以及操作者的人為過(guò)失和對(duì)行程監(jiān)測(cè)研究的局限性，使得現(xiàn)有保護(hù)未能達(dá)到預(yù)期的效果，致使提升系統(tǒng)的事故至今仍未能消除。一旦提升機(jī)的行程失去控制，沒(méi)有按照給定速度曲線運(yùn)行，就會(huì)發(fā)生提

7、升機(jī)超速、過(guò)卷事故，造成楔形罐道、箕斗的損壞，影響礦井正常生產(chǎn)，甚至造成重大人員傷亡，給煤礦生產(chǎn)帶來(lái)極大的經(jīng)濟(jì)損失。</p><p>　　所以提升機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)的研究一直是社會(huì)各屆人士共同關(guān)注的一個(gè)重大課題。電氣控制方式在很大程度上決定了提升機(jī)能否實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)、安全、可靠地起制動(dòng)運(yùn)行，避免了嚴(yán)重的機(jī)械磨損，防止較大的機(jī)械沖擊，減少機(jī)械部分維修的工作量，延長(zhǎng)提升機(jī)械的使用壽命。隨著礦井提升系統(tǒng)自動(dòng)化，改善提統(tǒng)的性能，以

8、及提高提升設(shè)備的提升能力等的要求，對(duì)電氣傳動(dòng)方式提出了更高的要求。對(duì)礦井提升機(jī)電氣傳動(dòng)系統(tǒng)的要求是：有良好的調(diào)速性能，調(diào)速精度高，四象限運(yùn)行，能快速進(jìn)行正、反轉(zhuǎn)運(yùn)行，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度快，有準(zhǔn)確的制動(dòng)和定位功能，可靠性要求高等。</p><p>　　目前，我國(guó)地下礦山礦井提升機(jī)的電氣傳動(dòng)系統(tǒng)主要有：對(duì)于大型礦井提升機(jī)，主要采用晶閘管變流器—直流電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)控制系統(tǒng)和同步電動(dòng)機(jī)矢量控制交一交變頻傳動(dòng)控制系統(tǒng)。這兩種系統(tǒng)大都

9、采用數(shù)字控制方式實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的高自動(dòng)化運(yùn)行，效率高，有準(zhǔn)確的制動(dòng)和定位功能，運(yùn)行可靠性高，但造價(jià)昂貴，中小礦井難以承受。對(duì)于中、小型提升機(jī)，則多采用交流繞線式電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子切換電阻調(diào)速的交流電氣傳動(dòng)系統(tǒng)，即TKD電控系統(tǒng)。這種電氣傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)備簡(jiǎn)單，但屬于有級(jí)調(diào)速，提升機(jī)在減速和爬行階段的速度控制性能較差，特別在負(fù)載變動(dòng)時(shí)很難實(shí)現(xiàn)恒加減速控制，經(jīng)常會(huì)造成過(guò)放或過(guò)卷事故。提升機(jī)頻繁的啟動(dòng)和制動(dòng)工作過(guò)程會(huì)使轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速產(chǎn)生相當(dāng)嚴(yán)重的能耗，另外轉(zhuǎn)

10、子串電阻調(diào)速控制電路復(fù)雜，接觸器、電阻器、繞線電機(jī)電刷等容易損壞，影響生產(chǎn)效益。</p><p>　　將變頻調(diào)速技術(shù)應(yīng)用于礦井提升機(jī)是礦井提升機(jī)電氣傳動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展方向。對(duì)于現(xiàn)采用TKD電控系統(tǒng)的中小型礦井，隨著變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展，交一直一交電壓型變頻調(diào)速技術(shù)已開(kāi)始在礦井提升機(jī)改造中應(yīng)用。變頻器的調(diào)速控制可以實(shí)現(xiàn)提升機(jī)的恒加速和恒減速控制，消除了轉(zhuǎn)子串電阻造成的能耗，具有十分明顯的節(jié)能效果[10]。變頻器調(diào)速控制電

11、路簡(jiǎn)單，克服了接觸器、電阻器、繞線電機(jī)電刷等容易損壞的缺點(diǎn)，降低了故障和事故的發(fā)生。因此，變頻器在提升機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用具有十分廣闊的前景。</p><p><b>　　井架</b></p><p><b>　　天輪</b></p><p><b>　　纏繞式提升機(jī)</b></p>&l

12、t;p><b>　　礦井提升機(jī)的發(fā)展</b></p><p>　　當(dāng)前國(guó)內(nèi)提升機(jī)電控絕大多數(shù)還是轉(zhuǎn)子回路串電阻分段控制的交流繞線式電機(jī)繼電器接觸器系統(tǒng)，設(shè)備陳舊、技術(shù)落后。而且這種控制方式存在著很多的問(wèn)題：</p><p>　　l)轉(zhuǎn)子回路串接電阻，消耗電能，造成能源浪費(fèi)。</p><p>　　2)電阻分級(jí)切換，為有級(jí)調(diào)速，設(shè)備運(yùn)行不平穩(wěn)

13、，容易引起電氣及機(jī)械沖擊。</p><p>　　3)繼電器、接觸器頻繁動(dòng)作，電弧燒蝕觸點(diǎn)，影響接觸器使用壽命，維修成本較高。</p><p>　　4)交流繞線異步電動(dòng)機(jī)的滑環(huán)存在接觸不良問(wèn)題，容易引起設(shè)備事故。</p><p>　　5)電動(dòng)機(jī)依靠轉(zhuǎn)子電阻獲得的低速，其運(yùn)行特性較軟。</p><p>　　6)提升容器通過(guò)給定的減速點(diǎn)時(shí)，由于負(fù)載

14、的不同，而將得到不同的減速度，不能達(dá)到穩(wěn)定的低速爬行，最后導(dǎo)致停車位置不準(zhǔn)，不能正常裝卸載。</p><p>　　上述問(wèn)題使提升機(jī)運(yùn)行的可靠性和安全性不能得到有效的保障。因此，需要研制更加安全可靠的控制系統(tǒng)，使提升機(jī)運(yùn)行的可靠性和安全性得到提高。在提升機(jī)控制系統(tǒng)中應(yīng)用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和變頻調(diào)速技術(shù)，對(duì)原有提升機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行升級(jí)換代。</p><p>　　就計(jì)算機(jī)技術(shù)在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用情況而言，可

15、編程控制器(PLC)是目前作為工業(yè)控制最理想的機(jī)型，它是采用計(jì)算機(jī)技術(shù)、按照事先編好并儲(chǔ)存在計(jì)算機(jī)內(nèi)部一段程序來(lái)完成設(shè)備的操作控制。采用PLC控制，硬件簡(jiǎn)潔、軟件靈活性強(qiáng)、調(diào)試方便、維護(hù)量小，PLC技術(shù)己經(jīng)廣泛應(yīng)用于各種提升機(jī)控制，配合一些提升機(jī)專用電子模塊組成的提升機(jī)控制設(shè)備，可供控制高壓帶動(dòng)力制動(dòng)或低頻制動(dòng)，單、雙機(jī)拖動(dòng)等lz]。操作、監(jiān)控和安全保護(hù)系統(tǒng)選用可編程控制器。主控計(jì)算機(jī)應(yīng)用軟件能完成提升機(jī)自動(dòng)、半自動(dòng)、手動(dòng)、檢修、低速爬

16、行等各種運(yùn)動(dòng)方式的控制要求而在PLC電控系統(tǒng)的基礎(chǔ)上配合變頻調(diào)速裝置，運(yùn)用現(xiàn)在先進(jìn)的矢量控制技術(shù)，</p><p>　　不但適合提升機(jī)運(yùn)行工藝的要求，還將解決整套提升機(jī)系統(tǒng)的電力拖動(dòng)方面的一系列問(wèn)題。變頻裝置取代復(fù)雜的串聯(lián)電阻切換裝置，對(duì)提升機(jī)運(yùn)行速度曲線、轉(zhuǎn)矩大小的要求都由變頻器來(lái)完成，簡(jiǎn)化了控制操作流程，提高了控制精度。</p><p>　　對(duì)于提升機(jī)的運(yùn)動(dòng)效率，通常用提升機(jī)的速度曲線

17、、加速度曲線及加速度變化率曲線來(lái)表達(dá)。應(yīng)用較多的是速度基于時(shí)間的二次函數(shù)曲線，這類速度函數(shù)計(jì)算比較簡(jiǎn)單，基本可以滿足乘坐舒適性要求。在舒適性要求更高的電梯設(shè)計(jì)中，通常規(guī)定其加（減）速度對(duì)時(shí)間的變化曲線必須連續(xù)、不能有突變，常用的加、減速度曲線有正弦函數(shù)、余弦函數(shù)曲線。通常，提升機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的輸出加速度即為繩系的激勵(lì)加速度，在此激勵(lì)加速度的作用下，提升繩系將不斷振蕩，卷筒制動(dòng)后，提升容器仍將以制動(dòng)瞬間的振蕩初值以一定的衰減速度振蕩。激勵(lì)加速

18、度不同，提升容器振蕩情況也不同。司機(jī)的手動(dòng)操作具有較大隨機(jī)性，難以確保準(zhǔn)確產(chǎn)生所需要的加速度的函數(shù)，所以實(shí)現(xiàn)提升機(jī)的計(jì)算機(jī)控制勢(shì)在必行。( 3 ）需要進(jìn)一步提高提升機(jī)驅(qū)動(dòng)與制動(dòng)動(dòng)作的協(xié)同性</p><p>　　提高提升機(jī)驅(qū)動(dòng)與制動(dòng)動(dòng)作的協(xié)同性是保證提升機(jī)可靠、安全有序工作的關(guān)鍵，在提升機(jī)加速起動(dòng)、減速停車的瞬間，司機(jī)操作驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與制動(dòng)系統(tǒng)同時(shí)發(fā)出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)馬達(dá)輸出轉(zhuǎn)速與輸出扭矩平穩(wěn)、連續(xù)，液壓制動(dòng)系統(tǒng)松閘

19、或抱閘制動(dòng)，兩者協(xié)同配合實(shí)現(xiàn)負(fù)載的升降。我國(guó)在礦井提升機(jī)的研究方面起步較晚，直到七十年代才研制出液壓調(diào)速礦井提升機(jī)，總體水平落后于國(guó)外同類產(chǎn)品。</p><p>　　提高提升機(jī)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)與綜合性能的關(guān)鍵是改變現(xiàn)有提升機(jī)的簡(jiǎn)單手動(dòng)操作比例式減壓閥與控制方式。實(shí)現(xiàn)以數(shù)字PID 控制、自適應(yīng)控制、</p><p>　　模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制或它們的復(fù)合控制為算法的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，是近幾年提升機(jī)的

20、發(fā)展趨勢(shì)。</p><p>　　礦井提升機(jī)的組成、分類、特點(diǎn)</p><p>　　1.1中文名稱：礦井提升機(jī)</p><p>　　英文名稱：mine winder;mine hoist</p><p>　　其他名稱：礦井卷?yè)P(yáng)機(jī);絞車;礦井絞車</p><p>　　定義：安裝在地面，借助于鋼絲繩帶動(dòng)提升容器沿井筒或斜坡道

21、運(yùn)行的提升機(jī)械。分“纏繞式提升機(jī)(mine drum winder)”和“摩擦式提升機(jī)(mine friction winder)”</p><p>　　百度名片：礦井提升機(jī)是礦井井下和地面的工作機(jī)械。</p><p>　　說(shuō)明：礦井提升機(jī)是一種大型絞車。用鋼絲繩帶動(dòng)容器（罐籠或箕斗）在井筒中升降，完成輸送物料和人員的任務(wù)。礦井提升機(jī)是由原始的提水工具逐步發(fā)展演變而來(lái)?，F(xiàn)代的礦井提升機(jī)提升

22、量大，速度高，已發(fā)展成為電子計(jì)算機(jī)控制的全自動(dòng)重型礦山機(jī)械。</p><p>　　1.2礦井提升機(jī)的組成</p><p>　　礦井提升機(jī)主要由電動(dòng)機(jī)、減速器、卷筒（或摩擦輪）、制動(dòng)系統(tǒng)、深度指示系統(tǒng)、測(cè)速限速系統(tǒng)和操縱系統(tǒng)等組成，采用交流或直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。按提升鋼絲繩的工作原理分纏繞式礦井提升機(jī)和摩擦式礦井提升機(jī)。纏繞式礦井提升機(jī)有單卷筒和雙卷筒兩種，鋼絲繩在卷筒上的纏繞方式與一般絞車類似。

23、單筒大多只有一根鋼絲繩，連接一個(gè)容器。雙筒的每個(gè)卷筒各配一根鋼絲繩，連接兩個(gè)容器，運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)一個(gè)容器上升，另一個(gè)容器下降。纏繞式礦井提升機(jī)大多用于年產(chǎn)量在120萬(wàn)噸以下、井深小于400米的礦井中。摩擦式礦井提升機(jī)的提升繩搭掛在摩擦輪上，利用與摩擦輪襯墊的摩擦力使容器上升。提升繩的兩端各連接一個(gè)容器，或一端連接容器，另一端連接平衡重。摩擦式礦井提升機(jī)根據(jù)布置方式分為塔式摩擦式礦井提升機(jī)（機(jī)房設(shè)在井筒頂部塔架上）和落地摩擦式礦井提升機(jī)（機(jī)房直接

24、設(shè)在地面上）兩種。按提升繩的數(shù)量又分為單繩摩擦式礦井提升機(jī)和多繩摩擦式礦井提升機(jī)。后者的優(yōu)點(diǎn)是：可采用較細(xì)的鋼絲繩和直徑較小的摩擦輪，從而機(jī)組尺寸小，便于制造；速度高、提升能力大、安全性好。年產(chǎn)120萬(wàn)噸以上、井深小于2100米的豎井大多采用這種提升機(jī) </p><p>　　1、3 礦井提升機(jī)的分類</p><p>　　礦井提升機(jī)是聯(lián)系礦井井下和地面的工作機(jī)械。用鋼絲繩帶動(dòng)容器在井筒中升降

25、，完成運(yùn)輸任務(wù)。按工作方式分類如下：</p><p>　?。ㄒ唬├p繞式提升機(jī)：</p><p>　　纏繞式提升機(jī)的主要部件有主軸、卷筒、主軸承、調(diào)繩離合器、減速器、深度指示器和制動(dòng)器等（圖2）。雙卷筒提升機(jī)的卷筒與主軸固接者稱固定卷筒，經(jīng)調(diào)繩離合器與主軸相連者稱活動(dòng)卷筒。中國(guó)制造的卷筒直徑為 2～5m。隨著礦井深度和產(chǎn)量的加大，鋼絲繩的長(zhǎng)度和直徑相應(yīng)增加。因而卷筒的直徑和寬度也要增大，故不

26、適用于深井提升。 </p><p><b>　　礦井提升機(jī)</b></p><p><b>　　單繩纏繞式提升機(jī)</b></p><p>　　根據(jù)卷筒數(shù)目可分為單卷筒和雙卷筒兩種：①單卷筒提升機(jī)，一般作單鉤提升。鋼絲繩的一端固定在卷筒上，另一端繞過(guò)天輪與提升容器相連；卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，鋼絲繩向卷筒上纏繞或放出，帶動(dòng)提升容器升降。

27、②雙卷筒提升機(jī)，作雙鉤提升（圖1）。兩根鋼絲繩各固定在一個(gè)卷筒上,分別從卷筒上、下方引出,卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，一個(gè)提升容器上升，另一個(gè)容器下降。纏繞式提升機(jī)按卷筒的外形又分為等直徑提升機(jī)和變直徑提升機(jī)兩種。等直徑卷筒的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，價(jià)格低，得到普遍應(yīng)用。深井提升時(shí)，由于兩側(cè)鋼絲繩長(zhǎng)度變化大，力矩很不平衡。早期采用變直徑提升機(jī)（圓柱圓錐形卷筒），現(xiàn)多采用尾繩平衡。 </p><p><b>　　多繩纏繞式提

28、升機(jī) </b></p><p>　　提升機(jī)在超深井運(yùn)行中，尾繩懸垂長(zhǎng)度變化大，提升鋼絲繩承受很大交變應(yīng)力，影響鋼絲繩壽命；尾繩在井筒中還易扭轉(zhuǎn)，妨礙工作。20世紀(jì) 50年代末，英國(guó)人布雷爾（Blair）設(shè)計(jì)了一臺(tái)直徑3.2m雙繩多層纏繞式提升機(jī)(又稱布雷爾式提升機(jī))，提升高度1580～2349m，一次提升量10～20t。 </p><p><b>　?。ǘ┠Σ潦教嵘?/p>

29、機(jī)</b></p><p>　　1938年，瑞典的ASEA公司在拉維爾（Laver）礦安裝了一臺(tái)直徑1.96m雙繩摩擦式提升機(jī)。1947年德國(guó)G.H.H.公司在漢諾威（Hannover）礦安裝了一臺(tái)四繩摩擦式提升機(jī)。多繩摩擦式提升機(jī)具有安全性高、鋼絲繩直徑細(xì)、主導(dǎo)輪直徑小、設(shè)備重量輕、耗電少、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)，發(fā)展很快。除用于深立井提升外，還可用于淺立井和斜井提升。鋼絲繩搭放在提升機(jī)的主導(dǎo)輪（摩擦輪）上

30、，兩端懸掛提升容器或一端掛平衡重(錘)。運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，借主導(dǎo)輪的摩擦襯墊與鋼絲繩間的摩擦力,帶動(dòng)鋼絲繩完成容器的升降。鋼絲繩一般為2～10根。 </p><p>　　多繩摩擦式提升機(jī)的主要部件有主軸、主導(dǎo)輪、主軸承、車槽裝置、減速器、 深度指示器、制動(dòng)裝置及導(dǎo)向輪等（圖5）。主導(dǎo)輪表面裝有帶繩槽的摩擦襯墊。襯墊應(yīng)具有較高的摩擦系數(shù)和耐磨、耐壓性能,其材質(zhì)的優(yōu)劣直接影響提升機(jī)的生產(chǎn)能力、工作安全性及應(yīng)用范圍。目前使用較多

31、的襯墊材料有聚氯乙烯或聚氨基甲酸乙酯橡膠等。由于鋼絲繩與主導(dǎo)輪襯墊間不可避免的蠕動(dòng)和滑動(dòng)，停車時(shí)深度指示器偏離零位，故應(yīng)設(shè)自動(dòng)調(diào)零裝置，在每次停車期間使指針自動(dòng)指向零位。車槽裝置用于車削繩槽，保持直徑一致，有利于每根鋼絲繩張力均勻。為了減少震動(dòng)，可采用彈簧機(jī)座減速器。</p><p>　　1.井塔式提升機(jī) 機(jī)房設(shè)在井塔頂層，與井塔合成一體，節(jié)省場(chǎng)地；鋼絲繩不暴露在露天，不受雨雪的侵蝕，但井塔的重量大，基建時(shí)間長(zhǎng)，

32、造價(jià)高，并不宜用于地震區(qū)（圖3）。 </p><p>　　2.落地式提升機(jī) 機(jī)房直接設(shè)在地面上，井架低，投資小，抗震性能好；缺點(diǎn)是鋼絲繩暴露在露天，彎曲次數(shù)多,影響鋼絲繩的工作條件及使用壽命（圖4）。 </p><p>　　1、4礦井提升機(jī)的特點(diǎn)</p><p>　　礦用提升機(jī)是一種大型提升機(jī)械設(shè)備。由電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械設(shè)備,以帶動(dòng)鋼絲繩從而帶動(dòng)容器在井筒中升降,完成

33、輸送任務(wù)。礦井提升機(jī)是由原始的提水工具逐步發(fā)展演變而來(lái)?，F(xiàn)代的礦井提升機(jī)提升量大,速度高,安全性高,已發(fā)展成為電子計(jì)算機(jī)控制的全自動(dòng)重型礦山機(jī)械。組成礦井提升機(jī)主要由電動(dòng)機(jī)、減速器、卷筒(或摩擦輪)、制動(dòng)系統(tǒng)、深度指示系統(tǒng)、測(cè)速限速系統(tǒng)和操縱系統(tǒng)等組成,采用交流或直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。按提升鋼絲繩的工作原理分纏繞式礦井提升機(jī)和摩擦式礦井提升機(jī)。纏繞式礦井提升機(jī)有單卷筒和雙卷筒兩種,鋼絲繩在卷筒上的纏繞方式與一般絞車類似。單筒大多只有一根鋼絲繩,

34、連接一個(gè)容器。雙筒的每個(gè)卷筒各配一根鋼絲繩,連接兩個(gè)容器,運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)一個(gè)容器上升,另一個(gè)容器下降。纏繞式礦井提升機(jī)大多用于年產(chǎn)量在120萬(wàn)噸以下、井深小于400米的礦井中。摩擦式礦井提升機(jī)的提升繩搭掛在摩擦輪上,利用與摩擦輪襯墊的摩擦力使容器上升。提升繩的兩端各連接一個(gè)容器,或一端連接容器,另一端連接平衡重。摩擦式礦井提升機(jī)根據(jù)布置方式分為塔式摩擦式礦井提升機(jī)(機(jī)房設(shè)在井筒頂部塔架上)和落地摩擦式礦井提升機(jī)(機(jī)房直接設(shè)在地面上)兩種。按提升

35、繩的數(shù)量又分為單繩摩擦式</p><p>　　2矢量控制異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)</p><p>　　矢量控制是一種建立在轉(zhuǎn)子磁鏈定向的基礎(chǔ)上，通過(guò)一系列的坐標(biāo)變換，實(shí)</p><p>　　2 現(xiàn)電機(jī)定子電流轉(zhuǎn)矩分量和磁通分量的解藕的控制方法，可以將作為控制對(duì)象的感應(yīng)電機(jī)當(dāng)作直流電機(jī)來(lái)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩的控制。矢量控制根據(jù)磁場(chǎng)定向控制的實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行分類：磁通直接

36、反饋型和磁通前饋型。目前，實(shí)用中較多采用后者，又稱為轉(zhuǎn)差頻率矢量控制，由于其沒(méi)有實(shí)現(xiàn)直接磁通的閉環(huán)控制，無(wú)需檢測(cè)出磁通，因而容易實(shí)現(xiàn)。但是其控制器的設(shè)計(jì)在某種程度上依賴于電機(jī)的參數(shù)，為了減少控制上對(duì)電機(jī)參數(shù)的敏感性，已經(jīng)提出了許多參數(shù)辨識(shí)、參數(shù)補(bǔ)償和參數(shù)自適應(yīng)方案，收到了較好的效果。</p><p>　　2.1變頻調(diào)速基本原理</p><p>　　2.1.1變頻調(diào)速基本原理</p&g

37、t;<p>　　1.基本原理：目前使用較多的是“交—直—交”變頻，原理如圖1所示，將50Hz交流整流為直流電Ud，再由三相逆變器將直流逆變?yōu)轭l率可調(diào)的三相交流供給鼠籠電機(jī)實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速。 </p><p>　　2.控制原理：　　變頻調(diào)速裝置主電路由空氣開(kāi)關(guān)QF1，交流接觸器KM1和變頻器VF組成，由安裝在配電柜面板上的轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA，復(fù)位開(kāi)關(guān)SB；或安裝在現(xiàn)場(chǎng)防爆操作柱上啟動(dòng)按鈕SB和停止按鈕SB2控制

38、VF的運(yùn)行： 　　　(1)啟動(dòng)VF時(shí)必須先合上QF1和QF2，使SA置于啟動(dòng)位置，KM1便帶動(dòng)電觸點(diǎn)閉合，來(lái)電顯示燈HL2亮；此時(shí)按下SB，也可以按下現(xiàn)場(chǎng)SB1使KA1帶電觸點(diǎn)閉合，VF投入運(yùn)行同時(shí)運(yùn)行指示燈HL3亮。 　　　　(2)需要停止VF時(shí)，按下SB2使KA1失電，VF停止運(yùn)行，此時(shí)HL3滅；置SA于停止位置，KM1斷開(kāi)同時(shí)HL1亮表示停機(jī)。 　　　　　　(3)如果在運(yùn)行過(guò)程中VF有故障FLA、FLC端口將短接，KA

39、2帶電，KM帶電其觸點(diǎn)斷開(kāi)，同時(shí)故障指示燈HL3亮并報(bào)警。 　　　　　　由于工藝條件復(fù)雜，實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中有多方面不確定因素，為安全其見(jiàn)，每臺(tái)變頻器均加有一旁路接觸器 KM2；如果KM1或VF發(fā)生故障時(shí)保證電機(jī)仍能變頻運(yùn)行。變頻調(diào)速實(shí)行閉環(huán)負(fù)反饋?zhàn)詣?dòng)控制即由儀表裝置供給變頻器1V和CC端口4～20MA電信號(hào)，靠信號(hào)大小改變來(lái)控制VF頻率高低變化達(dá)到調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速</p><p>　　2.1.2變頻器簡(jiǎn)介<

40、/p><p>　　2.1.2.1變頻器的基本結(jié)構(gòu)</p><p>　　變頻器是把工頻電源(50Hz或60Hz)變換成各種頻率的交流電源，以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的變速運(yùn)行的設(shè)備，其中控制電路完成對(duì)主電路的控制，整流電路將交流電變換成直流電，直流中間電路對(duì)整流電路的輸出進(jìn)行平滑濾波，逆變電路將直流電再逆變成交流電。對(duì)于如矢量控制變頻器這種需要大量運(yùn)算的變頻器來(lái)說(shuō)，有時(shí)還需要一個(gè)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩計(jì)算的CPU以及一些相應(yīng)

41、的電路。</p><p>　　2.1.2.2 變頻器的分類</p><p>　　變頻器的分類方法有多種，按照主電路工作方式分類，可以分為電壓型變頻器和電流型變頻器；按照開(kāi)關(guān)方式分類，可以分為PAM控制變頻器、PWM控制變頻器和高載頻PWM控制變頻器；按照工作原理分類，可以分為V/f控制變頻器、轉(zhuǎn)差頻率控制變頻器和矢量控制變頻器等；按照用途分類，可以分為通用變頻器、高性能專用變頻器、高頻變頻

42、器、單相變頻器和三相變頻器等。</p><p>　　2.1.2.3變頻器中常用的控制方式</p><p><b>　　一、非智能控制方式</b></p><p>　　在交流變頻器中使用的非智能控制方式有V/f協(xié)調(diào)控制、轉(zhuǎn)差頻率控制、矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制等。</p><p><b>　　(1) V/f控制<

43、;/b></p><p>　　V/f控制是為了得到理想的轉(zhuǎn)矩-速度特性，基于在改變電源頻率進(jìn)行調(diào)速的同時(shí)，又要保證電動(dòng)機(jī)的磁通不變的思想而提出的，通用型變頻器基本上都采用這種控制方式。V/f控制變頻器結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，但是這種變頻器采用開(kāi)環(huán)控制方式，不能達(dá)到較高的控制性能，而且，在低頻時(shí)，必須進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償，以改變低頻轉(zhuǎn)矩特性。</p><p>　　(2) 轉(zhuǎn)差頻率控制</p>

44、<p>　　轉(zhuǎn)差頻率控制是一種直接控制轉(zhuǎn)矩的控制方式，它是在V/f控制的基礎(chǔ)上，按照知道異步電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)的電源頻率，并根據(jù)希望得到的轉(zhuǎn)矩來(lái)調(diào)節(jié)變頻器的輸出頻率，就可以使電動(dòng)機(jī)具有對(duì)應(yīng)的輸出轉(zhuǎn)矩。這種控制方式，在控制系統(tǒng)中需要安裝速度傳感器，有時(shí)還加有電流反饋，對(duì)頻率和電流進(jìn)行控制，因此，這是一種閉環(huán)控制方式，可以使變頻器具有良好的穩(wěn)定性，并對(duì)急速的加減速和負(fù)載變動(dòng)有良好的響應(yīng)特性。</p><p

45、><b>　　(3) 矢量控制</b></p><p>　　矢量控制是通過(guò)矢量坐標(biāo)電路控制電動(dòng)機(jī)定子電流的大小和相位，以達(dá)到對(duì)電動(dòng)機(jī)在d、q、0坐標(biāo)軸系中的勵(lì)磁電流和轉(zhuǎn)矩電流分別進(jìn)行控制，進(jìn)而達(dá)到控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的目的。通過(guò)控制各矢量的作用順序和時(shí)間以及零矢量的作用時(shí)間，又可以形成各種PWM波，達(dá)到各種不同的控制目的。例如形成開(kāi)關(guān)次數(shù)最少的PWM波以減少開(kāi)關(guān)損耗。目前在變頻器中實(shí)際應(yīng)用的

46、矢量控制方式主要有基于轉(zhuǎn)差頻率控制的矢量控制方式和無(wú)速度傳感器的矢量控制方式兩種。</p><p>　　基于轉(zhuǎn)差頻率的矢量控制方式與轉(zhuǎn)差頻率控制方式兩者的定常特性一致，但是基于轉(zhuǎn)差頻率的矢量控制還要經(jīng)過(guò)坐標(biāo)變換對(duì)電動(dòng)機(jī)定子電流的相位進(jìn)行控制，使之滿足一定的條件，以消除轉(zhuǎn)矩電流過(guò)渡過(guò)程中的波動(dòng)。因此，基于轉(zhuǎn)差頻率的矢量控制方式比轉(zhuǎn)差頻率控制方式在輸出特性方面能得到很大的改善。但是，這種控制方式屬于閉環(huán)控制方式，需要

47、在電動(dòng)機(jī)上安裝速度傳感器，因此，應(yīng)用范圍受到限制。</p><p>　　無(wú)速度傳感器矢量控制是通過(guò)坐標(biāo)變換處理分別對(duì)勵(lì)磁電流和轉(zhuǎn)矩電流進(jìn)行控制，然后通過(guò)控制電動(dòng)機(jī)定子繞組上的電壓、電流辨識(shí)轉(zhuǎn)速以達(dá)到控制勵(lì)磁電流和轉(zhuǎn)矩電流的目的。這種控制方式調(diào)速范圍寬，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，工作可靠，操作方便，但計(jì)算比較復(fù)雜，一般需要專門的處理器來(lái)進(jìn)行計(jì)算，因此，實(shí)時(shí)性不是太理想，控制精度受到計(jì)算精度的影響。</p><

48、p>　　(4) 直接轉(zhuǎn)矩控制</p><p>　　直接轉(zhuǎn)矩控制是利用空間矢量坐標(biāo)的概念，在定子坐標(biāo)系下分析交流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型，控制電動(dòng)機(jī)的磁鏈和轉(zhuǎn)矩，通過(guò)檢測(cè)定子電阻來(lái)達(dá)到觀測(cè)定子磁鏈的目的，因此省去了矢量控制等復(fù)雜的變換計(jì)算，系統(tǒng)直觀、簡(jiǎn)潔，計(jì)算速度和精度都比矢量控制方式有所提高。即使在開(kāi)環(huán)的狀態(tài)下，也能輸出100%的額定轉(zhuǎn)矩，對(duì)于多拖動(dòng)具有負(fù)荷平衡功能。</p><p><

49、;b>　　(5) 最優(yōu)控制</b></p><p>　　最優(yōu)控制在實(shí)際中的應(yīng)用根據(jù)要求的不同而有所不同，可以根據(jù)最優(yōu)控制的理論對(duì)某一個(gè)控制要求進(jìn)行個(gè)別參數(shù)的最優(yōu)化。例如在高壓變頻器的控制應(yīng)用中，就成功的采用了時(shí)間分段控制和相位平移控制兩種策略，以實(shí)現(xiàn)一定條件下的電壓最優(yōu)波形。</p><p>　　(6) 其他非智能控制方式</p><p>　　在實(shí)

50、際應(yīng)用中，還有一些非智能控制方式在變頻器的控制中得以實(shí)現(xiàn)，例如自適應(yīng)控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、差頻控制、環(huán)流控制、頻率控制等。</p><p><b>　　二、 智能控制方式</b></p><p>　　智能控制方式主要有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊控制、專家系統(tǒng)、學(xué)習(xí)控制等。在變頻器的控制中采用智能控制方式在具體應(yīng)用中有一些成功的范例。</p><p>　

51、　(1) 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制</p><p>　　神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方式應(yīng)用在變頻器的控制中，一般是進(jìn)行比較復(fù)雜的系統(tǒng)控制，這時(shí)對(duì)于系統(tǒng)的模型了解甚少，因此神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)既要完成系統(tǒng)辨識(shí)的功能，又要進(jìn)行控制。而且神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方式可以同時(shí)控制多個(gè)變頻器，因此在多個(gè)變頻器級(jí)聯(lián)時(shí)進(jìn)行控制比較適合。但是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的層數(shù)太多或者算法過(guò)于復(fù)雜都會(huì)在具體應(yīng)用中帶來(lái)不少實(shí)際困難。</p><p><b>　　(2)

52、 模糊控制</b></p><p>　　模糊控制算法用于控制變頻器的電壓和頻率，使電動(dòng)機(jī)的升速時(shí)間得到控制，以避免升速過(guò)快對(duì)電機(jī)使用壽命的影響以及升速過(guò)慢影響工作效率。模糊控制的關(guān)鍵在于論域、隸屬度以及模糊級(jí)別的劃分，這種控制方式尤其適用于多輸入單輸出的控制系統(tǒng)。</p><p><b>　　(3) 專家系統(tǒng)</b></p><p>

53、;　　專家系統(tǒng)是利用所謂“專家”的經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行控制的一種控制方式，因此，專家系統(tǒng)中一般要建立一個(gè)專家?guī)?，存放一定的專家信息，另外還要有推理機(jī)制，以便于根據(jù)已知信息尋求理想的控制結(jié)果。專家?guī)炫c推理機(jī)制的設(shè)計(jì)是尤為重要的，關(guān)系著專家系統(tǒng)控制的優(yōu)劣。應(yīng)用專家系統(tǒng)既可以控制變頻器的電壓，又可以控制其電流。</p><p><b>　　(4) 學(xué)習(xí)控制</b></p><p>　　

54、學(xué)習(xí)控制主要是用于重復(fù)性的輸入，而規(guī)則的PWM信號(hào)(例如中心調(diào)制PWM)恰好滿足這個(gè)條件，因此學(xué)習(xí)控制也可用于變頻器的控制中。學(xué)習(xí)控制不需要了解太多的系統(tǒng)信息，但是需要1~2個(gè)學(xué)習(xí)周期，因此快速性相對(duì)較差，而且，學(xué)習(xí)控制的算法中有時(shí)需要實(shí)現(xiàn)超前環(huán)節(jié)，這用模擬器件是無(wú)法實(shí)現(xiàn)的，同時(shí)，學(xué)習(xí)控制還涉及到一個(gè)穩(wěn)定性的問(wèn)題，在應(yīng)用時(shí)要特別注意。</p><p>　　2.1.3逆變器工作原理說(shuō)明</p><

55、;p>　　1.基本原理：目前使用較多的是“交—直—交”變頻，原理如圖1所示，將50Hz交流整流為直流電Ud，再由三相逆變器將直流逆變?yōu)轭l率可調(diào)的三相交流供給鼠籠電機(jī)實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速。 </p><p>　　2.控制原理：　　變頻調(diào)速裝置主電路(見(jiàn)圖2)由空氣開(kāi)關(guān)QF1，交流接觸器KM1和變頻器VF組成，由安裝在配電柜面板上的轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA，復(fù)位開(kāi)關(guān)SB；或安裝在現(xiàn)場(chǎng)防爆操作柱上啟動(dòng)按鈕SB和停止按鈕SB2控制VF

56、的運(yùn)行： </p><p>　　(1)啟動(dòng)VF時(shí)必須先合上QF1和QF2，使SA置于啟動(dòng)位置，KM1便帶動(dòng)電觸點(diǎn)閉合，來(lái)電顯示燈HL2亮；此時(shí)按下SB，也可以按下現(xiàn)場(chǎng)SB1使KA1帶電觸點(diǎn)閉合，VF投入運(yùn)行同時(shí)運(yùn)行指示燈HL3亮。 </p><p>　　(2)需要停止VF時(shí)，按下SB2使KA1失電，VF停止運(yùn)行，此時(shí)HL3滅；置SA于停止位置，KM1斷開(kāi)同時(shí)HL1亮表示停機(jī)。 </p

57、><p>　　(3)如果在運(yùn)行過(guò)程中VF有故障FLA、FLC端口將短接，KA2帶電，KM帶電其觸點(diǎn)斷開(kāi)，同時(shí)故障指示燈HL3亮并報(bào)警。 </p><p>　　由于工藝條件復(fù)雜，實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中有多方面不確定因素，為安全其見(jiàn)，每臺(tái)變頻器均加有一旁路接觸器 KM2；如果KM1或VF發(fā)生故障時(shí)保證電機(jī)仍能變頻運(yùn)行。變頻調(diào)速實(shí)行閉環(huán)負(fù)反饋?zhàn)詣?dòng)控制即由儀表裝置供給變頻器1V和CC端口4～20MA電信號(hào)，靠

58、信號(hào)大小改變來(lái)控制VF頻率高低變化達(dá)到調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和輸出功率的目的，使泵流量和實(shí)際工藝需求最佳匹配，實(shí)現(xiàn)儀表電氣聯(lián)合自動(dòng)控制體系。</p><p>　　2.2矢量控制的基本概念</p><p>　　矢量控制是一種建立在轉(zhuǎn)子磁鏈定向的基礎(chǔ)上，通過(guò)一系列的坐標(biāo)變換，實(shí)現(xiàn)電機(jī)定子電流轉(zhuǎn)矩分量和磁通分量的解藕的控制方法，可以將作為控制對(duì)象的感應(yīng)電機(jī)當(dāng)作直流電機(jī)來(lái)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩的控制。矢

59、量控制根據(jù)磁場(chǎng)定向控制的實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行分類：磁通直接反饋型和磁通前饋型。目前，實(shí)用中較多采用后者，又稱為轉(zhuǎn)差頻率矢量控制，由于其沒(méi)有實(shí)現(xiàn)直接磁通的閉環(huán)控制，無(wú)需檢測(cè)出磁通，因而容易實(shí)現(xiàn)。但是其控制器的設(shè)計(jì)在某種程度上依賴于電機(jī)的參數(shù)，為了減少控制上對(duì)電機(jī)參數(shù)的敏感性，已經(jīng)提出了許多參數(shù)辨識(shí)、參數(shù)補(bǔ)償和參數(shù)自適應(yīng)方案，收到了較好的效果。</p><p><b>　　2.3矢量控制系統(tǒng)</b>&l

60、t;/p><p>　　電動(dòng)機(jī)調(diào)速的關(guān)鍵是電磁轉(zhuǎn)矩的控制，他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)由于電樞電流和勵(lì)磁電流可以分別控制，當(dāng)勵(lì)磁電流不變時(shí)，控制好電樞電流就可以控制好電磁轉(zhuǎn)矩，因此很容易獲得良好的動(dòng)態(tài)性能。然而三相異步電動(dòng)機(jī)卻做不到這一點(diǎn)，因?yàn)樵诋惒诫妱?dòng)機(jī)中，磁通是定子電流和轉(zhuǎn)子電流共同建立的，而與電磁轉(zhuǎn)矩有直接關(guān)系的轉(zhuǎn)子電流，則由定子電流以及轉(zhuǎn)速等電動(dòng)機(jī)的狀態(tài)所決定，是無(wú)法直接對(duì)其控制的［06 ］。1971 年，德國(guó)科學(xué)家K Ha

61、sse 提出了交流電動(dòng)機(jī)的矢量變換控制理論，其思想是在普通的三相交流電動(dòng)機(jī)上設(shè)法模擬直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩控制的規(guī)律，在轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向坐標(biāo)上，將定子電流矢量分解成產(chǎn)生磁通的勵(lì)磁分量和產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩分量，并使兩分量互相垂直，實(shí)現(xiàn)了定子電流勵(lì)磁分量與轉(zhuǎn)矩分量的解藕，從而達(dá)到對(duì)異步電機(jī)的磁鏈和轉(zhuǎn)矩分別控制的目的，獲得了與直流調(diào)速系統(tǒng)同樣優(yōu)良的靜、動(dòng)態(tài)性能【 ’6 ］。本章具體闡述異步電機(jī)的物理模型和矢量控制的原理，作為系統(tǒng)研究和控制方案設(shè)計(jì)的理論基

62、礎(chǔ)。</p><p>　　2.4矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)模型建立</p><p>　　2.4.1異步電動(dòng)機(jī)矢量變換模型</p><p>　　交流電動(dòng)機(jī)三相對(duì)稱的靜止繞組u、v、w，通過(guò)三相平衡的正弦電流。時(shí)，所產(chǎn)生的合成磁通勢(shì)足旋轉(zhuǎn)磁通勢(shì)廠，它在空間早正弦分布，以同步轉(zhuǎn)速。l(即電流的角頻率)順著u—v W的訓(xùn)序旋轉(zhuǎn)o這樣的物理模型如圖7．53(a)所示，它就是圖75

63、．2(a)中的定子部分。</p><p><b>　　3.坐標(biāo)變換</b></p><p>　　矢量變換控制的基木思想是通過(guò)數(shù)學(xué)上的坐標(biāo)變換方法，把交流三相繞組u、v、w中的電流變換到兩相靜止繞組中的電流。再由數(shù)學(xué)變換變換到兩極旋轉(zhuǎn)繞組M、T中的電流電流，實(shí)質(zhì)上就是通過(guò)數(shù)學(xué)變換把三相交流電動(dòng)機(jī)的定子電流分解成兩個(gè)分量，一個(gè)用來(lái)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)的勵(lì)磁分量，另—個(gè)是用來(lái)產(chǎn)生

64、電磁轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩分量可見(jiàn)，通過(guò)坐標(biāo)變換，就可以把一臺(tái)關(guān)系復(fù)雜的異步電動(dòng)機(jī)等效為一臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)。</p><p>　　一、三相—二相（3／2)變換和二相—三相[2／3)變換</p><p>　　三相與二相的變換分兩種情況，—是在功率不變條件下的變換，二是在磁通勢(shì)基波幅值不變條件下的變換，它們的變換矩陣相同，只是系數(shù)不同，本節(jié)分析在磁通勢(shì)基波幅值不變條件下的變換。</p><

65、p>　　二、矢量旋轉(zhuǎn)變換(VR)及反矢量旋轉(zhuǎn)變換(VR)</p><p>　　在矢量變換控制系統(tǒng)中，為簡(jiǎn)單起見(jiàn)，常將旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸M選取與磁通矢量方向—致，故旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)M和T又稱為磁場(chǎng)定向坐標(biāo)，矢量變換控制系統(tǒng)又稱為磁場(chǎng)定向控制系統(tǒng)。 2.4.2間接轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)模型</p><p>　?。?）電流模型法    根據(jù)描述磁鏈與電流關(guān)系的磁鏈方程來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)子磁鏈

66、，所得出的模型叫做電流模型，它可以在不同的坐標(biāo)系下獲得。    ● 在兩相靜止坐標(biāo)系α-β下轉(zhuǎn)子磁鏈的電流模型      由實(shí)測(cè)的三相定子電流經(jīng)過(guò)Clarke變換很容易得到兩相靜止坐標(biāo)系上的電流isα和isβ。在兩相靜止坐標(biāo)系α-β下的磁鏈方程：    為：      （4）

67、0;      這里面轉(zhuǎn)子電流是難以測(cè)量得到的，需要進(jìn)一步替換。由式（4）可得        （5）    將式（4）、（5）代入α-β坐標(biāo)系電壓矩陣方程[7]中，整理后可得轉(zhuǎn)子磁鏈的電流模型：        （6）&#

68、160;   式中:Tr—轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)；          P—微分算子，p=d/dt。 </p><p>　　圖1是該觀測(cè)模型的運(yùn)算框圖。 </p><p>　　利用求得的Ψrα和Ψrβ可以很方便的計(jì)算出Ψr的幅值和相位。這種模型很適合于模擬控制，用運(yùn)算放大器和乘法器就可以實(shí)現(xiàn)

69、；不涉及純積分項(xiàng)，而且低速的觀測(cè)性能強(qiáng)于后敘的電壓模型法。缺點(diǎn)是采用數(shù)字控制時(shí)，由于Ψrα和Ψrβ之間有交叉反饋關(guān)系，離散計(jì)算時(shí)可能會(huì)不收斂，而且高速時(shí)的性能也不如電壓模型法。</p><p>　　2.4.3矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)模型</p><p>　　一、矢量變換控制原理矢量控制的基本思路是以產(chǎn)生相同的旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)為準(zhǔn)則，將異步電動(dòng)機(jī)在靜止三相坐標(biāo)系上的定子交流電流通過(guò)坐標(biāo)變換等效成同步

70、旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的直流電流并分別加以控制，從而實(shí)現(xiàn)磁通和轉(zhuǎn)矩的解藕控制，以達(dá)到直流電機(jī)的控制效果</p><p>　　三相異步電動(dòng)機(jī)定子三相繞組嵌在定子</p><p>　　鐵芯槽中，在空間上互差120 ”電角度，當(dāng)在定子三相繞組上加三相交流電時(shí)，異步電動(dòng)機(jī)在空間上產(chǎn)生的是旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，根據(jù)直流電動(dòng)機(jī)的電樞電流與磁場(chǎng)垂直，將異步電動(dòng)機(jī)物理模型等效變換為M 、T 坐標(biāo)下的兩相繞組模型，如圖3 一2

71、所示。</p><p>　　該模型有兩個(gè)垂直的繞組：M 繞組和T 繞組，且以角速度。，在空間上旋轉(zhuǎn)。M 、T 繞組分別通以直流電流氣、毛。氣沿M 繞組軸線方</p><p>　　向產(chǎn)生磁勢(shì)，禮沿T 繞組軸線方向產(chǎn)生磁勢(shì)。氣與禮相互垂直，而且分別可調(diào)、可控，當(dāng)瓜保持恒定不變，控制毛即可很方便地控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩。</p><p>　　由異步電動(dòng)機(jī)兩相繞組模型可得出矢量

72、變換控制的思路是：把異步電動(dòng)機(jī)的三相繞組等效為在空間上互相垂直的兩個(gè)靜止的。、刀繞組，三相繞組的電流和兩相。、刀繞組電流有固有的變換關(guān)系。再經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換，將兩相靜止。、刀繞組電流，等效變換為磁場(chǎng)方向與M 軸、T 軸方向一致的同步旋轉(zhuǎn)兩相M 、T 繞組電流。這樣，通過(guò)控制M 軸，T 軸兩個(gè)方向的電流大小來(lái)等效地控制三相電流七、幾、ic 的瞬時(shí)值，從而調(diào)節(jié)電機(jī)的磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)矩以達(dá)到調(diào)速的目的。矢量控制，具體是將異步電動(dòng)機(jī)的定子電流矢量分解

73、為產(chǎn)生磁場(chǎng)的電流分量瑞（勵(lì)磁電流）和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的電流分量右（轉(zhuǎn)矩電流）分別加以控制，同時(shí)控制兩分量間的幅值和相位，即控制定子電流矢量，所以稱這種控制方式為矢量控制方式。矢量控制又分為無(wú)速度傳感器的矢量控制和有速度傳感器的矢量控制</p><p>　　無(wú)速度傳感器的矢量控制如圖3 一3 所示：</p><p>　　如果在生產(chǎn)要求不是十分高的情形下，采用無(wú)速度傳感器的矢量控制變頻調(diào)速是非常合適的

74、，其控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高</p><p>　　帶速度傳感器的矢量控制如圖3 一4 所示：</p><p>　　帶速度傳感器的矢量控制變頻調(diào)速是一種比較理想的變頻調(diào)速控制方式。主要優(yōu)點(diǎn)包括：( 1 ）可以從零轉(zhuǎn)速起進(jìn)行速度控制，即在低轉(zhuǎn)速下亦能可靠20 </p><p>　　運(yùn)行，調(diào)速范圍很寬廣，可達(dá)100 : 1 或1000 : 1 ; ( 2 ）可以對(duì)轉(zhuǎn)矩實(shí)行精

75、確控制；( 3 ）系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度快；( 4 ）電動(dòng)機(jī)的加速度特性好。二、矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)原理異步電動(dòng)機(jī)矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)原理圖如圖3 一5 所示，在圖中帶有＊號(hào)的變量為給定值，其余變量為真實(shí)值。PG 為增量式轉(zhuǎn)子角速度。，利用。與?！钠钚盘?hào)△ 。經(jīng)過(guò)速度調(diào)節(jié)器計(jì)算可得到轉(zhuǎn)矩分量Te * ，由前節(jié)矢量控制基本方程可求出‘，勵(lì)磁分量電流心由給定主磁通‘經(jīng)相關(guān)計(jì)算取得；心和‘經(jīng)過(guò)MT / ABC 變換即可

76、得三相交流給定電流兀，刃，萬(wàn)。它們與定子實(shí)際電流i 。，耘，i 。相減可得到電流誤差信號(hào)；并通過(guò)電流調(diào)節(jié)器得到代，呱，叮三相脈沖控制電壓，驅(qū)動(dòng)逆變器輸出有足夠功率的三相交流電，達(dá)到變頻調(diào)速的目的。這種控制方式調(diào)速范圍寬，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，工作可靠，操作方便。</p><p>　　3礦井提升機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)</p><p>　　3.1單片機(jī)－變頻器構(gòu)成的調(diào)速系統(tǒng)</p><

77、;p>　　礦井提升機(jī)矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖3 一1 所示。該系統(tǒng)包含速度、電流兩環(huán)控制系統(tǒng)，其中速度外環(huán)是由單片機(jī)與速度檢測(cè)電路、電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向判別電路、位置檢測(cè)電路、軸脈沖編碼器組成，電流內(nèi)環(huán)是由單片機(jī)與霍爾傳感器、隔離放大電路、PWM 輸出電壓互鎖驅(qū)動(dòng)電路及光電隔離電路組成。除此之外，共用片外8KRAM6264 。變頻器選擇交一直一交電壓型通用變頻器。單片機(jī)對(duì)速度環(huán)主要完成轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)與轉(zhuǎn)差調(diào)節(jié)的數(shù)字實(shí)現(xiàn)，提供指令信號(hào)瑞im1

78、 ’、ir1 ’、ω, 然后根據(jù)矢量變換原理實(shí)現(xiàn)腳MT/ABC變換，產(chǎn)生定子電流給定值J 、斌、ic * 作為電流環(huán)的初始值，以上可由程序?qū)崿F(xiàn)。與霍爾傳感器測(cè)得的實(shí)際電流相比較后得到的電流偏差值送入電流滯環(huán)控制器，輸出PWM 電壓波形直接驅(qū)動(dòng)逆變器的門級(jí)電路，控制變頻器輸出的定子三相電流頻率實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)轉(zhuǎn)速跟蹤給定值運(yùn)行。選用高性能單片機(jī)80C196MC 作為與變頻器相連的微處理器［02 ］。80C196MC 是INTEL 公司于1 99

79、2 年推出的最新一代單片機(jī)，是真正的16 位微控制器。該單片機(jī)特別適用于電動(dòng)機(jī)和反向器等高速控制領(lǐng)域，具有性能高，功能全，用戶使用方便等</p><p>　　巧存器為16 位，對(duì)外數(shù)據(jù)通道為8 位，具有7 個(gè)8 位FO 口，1 個(gè)13 路A 心轉(zhuǎn)換器，一個(gè)串行處理器陣列（EPA ) ，中斷系統(tǒng)中具有一個(gè)特殊的外圍事件服務(wù)器( P Ts ）系統(tǒng)，兩個(gè)16 位定時(shí)器，一個(gè)三相波形發(fā)生器（WG ）、一個(gè)PWM 脈寬調(diào)制

80、單元，高效的指令系列以及SK 可加密的EPROM 。由它構(gòu)成的系統(tǒng)體積小、功耗低、可靠性高。</p><p>　　3.1.1速度閉環(huán)結(jié)構(gòu)</p><p>　　用EGC 一CWZSC 軸脈沖編碼器，它是一種增量式光電編碼器，不僅可以檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，而且還可以測(cè)定電機(jī)的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)子相對(duì)于定子的位置［05 ] [ 23 ］。增量式光電編碼器的結(jié)構(gòu)如圖3 一2 所示。它有三組輸出信號(hào)，相應(yīng)的有三組光電

81、轉(zhuǎn)換元件，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)盤上的槽與固定盤上的槽重合時(shí)，位于固定盤后面的光敏元件可接收到來(lái)自轉(zhuǎn)動(dòng)盤側(cè)相應(yīng)發(fā)光元件的光，然后轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?hào)，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)盤隨電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，該編碼器可輸出三組電壓信號(hào)，經(jīng)過(guò)整形后三相輸出波形如圖所示，Z 相信號(hào)用來(lái)定位，因?yàn)閆 相在轉(zhuǎn)動(dòng)盤上只有一個(gè)對(duì)應(yīng)的槽，故每轉(zhuǎn)一周僅有一個(gè)Z 相脈沖，對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)子的一個(gè)固定位置。根據(jù)不同瞬時(shí)A 相或B 相輸出信號(hào)相對(duì)于Z 相定位脈沖的相位關(guān)系，便可確定該瞬時(shí)轉(zhuǎn)子相對(duì)于定子的位置。A 相和B 相

82、輸出信號(hào)可用于測(cè)定電機(jī)轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。由于A 相和B 相輸出信號(hào)的頻率與轉(zhuǎn)速成正比，故可通過(guò)在給定時(shí)間內(nèi)對(duì)輸出脈沖記數(shù)而求得轉(zhuǎn)速。通過(guò)對(duì)A 相脈沖上升沿和下降沿檢測(cè)電路可得對(duì)應(yīng)于上升沿和下降沿的脈沖信號(hào)AA 和△ A ，使其分別與B 相信號(hào)相與，可獲得反映正轉(zhuǎn)的信號(hào)和反轉(zhuǎn)的信號(hào)。單片機(jī)80C196MC 的P4 . 5 與RUN </p><p>　　3.1.1.2速度檢測(cè)原理及電路</p><p&

83、gt;　　M/T法測(cè)速的原理如圖3-3所示。其中T0由一個(gè)定時(shí)器定時(shí)，其值是不變的。</p><p>　　檢測(cè)檢測(cè)周期T由T0結(jié)束后脈沖編碼器輸出的第一個(gè)脈沖編碼器輸出的第一個(gè)</p><p>　　脈沖來(lái)決定，即T=T0+△T。設(shè)在檢測(cè)周期內(nèi)，被測(cè)軸的轉(zhuǎn)角為θ（單位為弧度），</p><p><b>　　則</b></p><

84、;p>　　θ=2πnT/60…………………………………………(3-1)</p><p>　　若脈沖編碼器每轉(zhuǎn)發(fā)Pn個(gè)脈沖，在周期T內(nèi)發(fā)出的脈沖數(shù)為m1，則轉(zhuǎn)角θ又可表示為</p><p>　　θ=2πm1/Pn……………………………………… （3-2）</p><p>　　設(shè)時(shí)鐘脈沖頻率f，在周期T內(nèi)，對(duì)時(shí)鐘脈沖的計(jì)數(shù)值為m2，則周期</p>&

85、lt;p>　　T=m2/f………………………………………………（3-3）</p><p><b>　　由三式便可求出轉(zhuǎn)速</b></p><p>　　n=60fm1/pnm2………………………………………（3-4）</p><p>　　圖3-3 M/T法測(cè)速原理圖</p><p>　　M / T 法測(cè)速電路如圖3

86、一4 所示。主要由82C54 可編程定時(shí)／計(jì)數(shù)器、74HC74 雙D 觸發(fā)器和單片機(jī)80C196MC 及EGC 一CWZSC 軸脈沖編碼器組成。</p><p>　　17 82C54 是INTEL 公司為微型計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)的一種可編程的定時(shí)／計(jì)數(shù)器芯片，它有3 個(gè)獨(dú)立的16 位計(jì)數(shù)器。每個(gè)計(jì)數(shù)器可按照二進(jìn)制或二一十進(jìn)制計(jì)數(shù)，可由程序設(shè)定6 種不同的方式工作，所有的輸入輸出都與TTL 兼容。82C54 的定時(shí)器T0 用

87、于定時(shí)時(shí)間T0 的計(jì)時(shí)；定時(shí)器Tl 用于計(jì)算在檢測(cè)時(shí)間T 內(nèi)的ml 的個(gè)數(shù)；定時(shí)器乃用于計(jì)算在檢測(cè)時(shí)間T 內(nèi)的mZ 個(gè)數(shù)。當(dāng)82C54 初始化后，三個(gè)定時(shí)器的輸出端outo 一outZ 置零，使D 觸發(fā)器的輸入端為O 。首先，SOC196MC 輸出的P2 . 4 一O , SDI 一O , CDI 一l ，互＝O ，使82C54 的門控端G 。＝Gl = GZ = O ，計(jì)數(shù)器不工作。同時(shí)CDZ = O , SDZ = l , QZ =

88、 O ，使SOC196MC 的外部中斷輸入端乙罰了刀7 蘭O ，不產(chǎn)生中斷申請(qǐng)。當(dāng)P2 . 4 = l 時(shí)啟動(dòng)82C54 ，此時(shí)SDI 一1 , Dl 一O ，當(dāng)有編碼器脈沖從CLKI 端輸入時(shí)亙二1 ，使G0 一Gl 一GZ 一1 ，三個(gè)定時(shí)器開(kāi)始計(jì)數(shù)。這時(shí)DZ = O ，以幾＝l ，必＝O 仍不提出中斷申</p><p>　　3.1.2電流閉環(huán)結(jié)構(gòu)</p><p>　　A/D轉(zhuǎn)換電流環(huán)

89、處理</p><p>　　系統(tǒng)使用高靈敏度的霍爾傳感器作為電機(jī)三相電流實(shí)際值檢測(cè)元件，經(jīng)隔離放大電路處理后直接送至A / D 轉(zhuǎn)換器中（PO 口），不需設(shè)外部A / D 轉(zhuǎn)換器，轉(zhuǎn)換速度可由程序設(shè)定。為實(shí)現(xiàn)電流環(huán)的快速性，將A / D 轉(zhuǎn)換設(shè)成PTS （外圍事件服務(wù)器）方式，PTS 提供了一個(gè)微程序的中斷處理器，可替代正常的中斷服務(wù)程序。除去PTS 初始化所占很少的時(shí)間外，A / D 轉(zhuǎn)換將由PTS 啟動(dòng)完成，這

90、段時(shí)間CPu 可處理電流環(huán)</p><p>　　電流跟蹤型PWM 逆變?cè)硐到y(tǒng)變頻器的控制方法采用電流跟蹤策略，通過(guò)采樣定子電流來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，所以電流跟蹤特性是實(shí)現(xiàn)方案的關(guān)鍵。速度環(huán)計(jì)算出給定電流劫’、J 與實(shí)際電流值相比較，其偏差經(jīng)滯環(huán)比較器（DHC ) ，控制逆變器某相上下兩個(gè)橋臂的IGBT 通或斷，原理框圖如3 一8 所示。滯環(huán)比較器的環(huán)寬為2 imax，其中imax是設(shè)定的最大電流偏差。以A相為例

91、，當(dāng)實(shí)際相電流超過(guò)給定電流且偏差</p><p>　　達(dá)到△imax 時(shí)，滯環(huán)比較器的輸出使A 相上橋臂的晶體管關(guān)斷，經(jīng)過(guò)必要的保護(hù)延時(shí)后，下橋臂晶體管導(dǎo)通，故輸出電壓由＋Usl2 習(xí)2 切換到-Usl2 ，電流開(kāi)始下降。同理當(dāng)實(shí)際電流降到比給定值低△imax 時(shí)，下橋臂晶體管關(guān)斷，上橋臂晶體管導(dǎo)通，電流再上升。如此反復(fù)迫使實(shí)際電流不斷跟蹤給定電流波形，僅在允許偏差范圍內(nèi)稍有波動(dòng)。電流控制的精度與滯環(huán)比較器的環(huán)

92、寬有關(guān)，同時(shí)還受到功率器件開(kāi)關(guān)頻率的制約。環(huán)寬選得過(guò)大時(shí)，可降低開(kāi)關(guān)頻率，但電流波形失真較多，諧波成分較大； 如果環(huán)寬太小，電流波形雖然較好，卻會(huì)使開(kāi)關(guān)頻率增大，有時(shí)還可能引起電流超調(diào)，反而會(huì)增大跟蹤誤差。所以環(huán)寬的正確選擇是很重要的。環(huán)寬的大小根據(jù)所用功率器件的允許開(kāi)關(guān)頻率而定，所以必須討論環(huán)寬h （即△max ）與開(kāi)關(guān)頻率f 間的關(guān)系。為方便分析，作以下假設(shè)：① 為防止同一橋臂內(nèi)兩開(kāi)關(guān)器件同時(shí)導(dǎo)通而設(shè)置的死區(qū)時(shí)間粉可

93、忽略不計(jì)；② 考慮到逆變器開(kāi)關(guān)頻率較高，電機(jī)定子漏感的作用遠(yuǎn)大于定子電阻的作用，可忽略定子電阻的影響。設(shè)電流給定值為i ' = A sinωt ，由圖3 一8 可得到以下二式</p><p>　　由式（3 一12 ）可以看出，采用電流滯環(huán)跟蹤控制時(shí)，電力電子器件的開(kāi)關(guān)頻率與環(huán)寬2h 成反比，環(huán)寬的選擇應(yīng)使最大開(kāi)關(guān)頻率小于所用器件的允許開(kāi)關(guān)頻率。并且開(kāi)關(guān)頻率還隨Ea 和di * / dr 變化。反電動(dòng)勢(shì)Ea

94、 決定于電機(jī)的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速越低Ea 就越小，石也就越大，因此最大的開(kāi)關(guān)頒率發(fā)生在堵轉(zhuǎn)情祝，此時(shí)Ea = O , 式（3 一12 ）變成</p><p>　　由于給定電流是正弦函數(shù)，i*= Asinωt，其導(dǎo)數(shù)為di*/dt= Asinωt</p><p>　　則在一個(gè)周期的不同時(shí)刻，導(dǎo)數(shù)di*/dt在0到正負(fù)Aω之間不斷變化，賭轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)頻率的最大與最小值為</p><p&g

95、t;　　電流滯環(huán)跟蹤精度高，相應(yīng)快，且易實(shí)現(xiàn)。只要保證在電機(jī)賭轉(zhuǎn)時(shí)給定電流峰值處的幾個(gè)瞬間決定的最高開(kāi)關(guān)頻率，不超過(guò)器件的允許開(kāi)關(guān)頻率即可。</p><p><b>　　結(jié)論</b></p><p>　　本文所作的主要研究工作是針對(duì)當(dāng)前大多數(shù)中、小型礦井礦山提升機(jī)調(diào)速電控系統(tǒng)采用交流繞線式電機(jī)串電阻調(diào)速當(dāng)中存在的提升機(jī)調(diào)速性能差、故障率高、能耗大等問(wèn)題展開(kāi)的。借助于現(xiàn)

96、已成熟的變頻調(diào)速技術(shù)，并嘗試將可編程控制器（PLC）強(qiáng)大的控制功能與變頻技術(shù)相結(jié)合，應(yīng)用于礦山提升機(jī)電控系統(tǒng)中，以求能夠改善礦山提升機(jī)電控系統(tǒng)性能。在本文中主要探討了PLC所要完成的保護(hù)控制功能及其極為重要的提升機(jī)速度控制理論與實(shí)現(xiàn)。并借助于MATLAB強(qiáng)大的動(dòng)態(tài)仿真平臺(tái)Simulink對(duì)矢量控制的三相異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)做了仿真。為變頻調(diào)速控制的實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)備了理論的基礎(chǔ)。全文主要工作如下：</p><p>　　2

97、 、提升機(jī)速度控制理論分析及抗干擾保護(hù) 礦井提升機(jī)在礦山生產(chǎn)中不僅承擔(dān)著運(yùn)送煤及其它物料的作用，還經(jīng)常被用來(lái)接送上下班的工人，因此在保證提升機(jī)的安全性之外舒適性也很重要。本文對(duì)這種理想的S 形速度曲線在提升機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)中的應(yīng)用進(jìn)行分析論證，確定采用S 形速度控制方式能夠進(jìn)一步提高提升機(jī)運(yùn)行的安全性、舒適性。為了保證其安全生產(chǎn)，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)上采用隔離、濾波、屏蔽、接地等抗干擾措施。安全回路采用軟件安全回路和繼電器硬件安全回路雙重冗

98、余結(jié)構(gòu)。雖然經(jīng)過(guò)以上的設(shè)計(jì)和研究本調(diào)速控制系統(tǒng)能用于礦山的實(shí)際生產(chǎn)，但在功能上及控制的精度上和同類先進(jìn)產(chǎn)品還有一定的差距，還需要在后續(xù)工作中進(jìn)一步完善。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1]《電氣控制與PLC應(yīng)用》 范永勝，王岷 中國(guó)電力出版社</p><p>　　[2]《變

99、頻器原理及應(yīng)用指南》 吳忠智 吳加林 中國(guó)電力出版社</p><p>　　[3]《變頻器應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)》 張選正，張金遠(yuǎn) 中國(guó)電力出版社</p><p>　　[4]《電氣控制與可編程控制器技術(shù)》 史國(guó)生 化學(xué)工業(yè)出版社</p><p>　　[5]《電機(jī)與電氣控制》

100、 劉明偉，馬宏革 科學(xué)出版社</p><p>　　[6]《變頻調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用》 王樹(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　　[7]《交流調(diào)速系統(tǒng)》 陳伯時(shí)，吳子岳 機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　　[8]《機(jī)電傳動(dòng)控制》