畢業(yè)論文-基于激光傳感器的智能車設(shè)計【精校排版】

1、<p>　　本科畢業(yè)設(shè)計（論文）</p><p><b>　?。?0 屆）</b></p><p>　　基于激光傳感器的智能車設(shè)計</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　摘要IV</b></p><p>　　

2、AbstractV</p><p><b>　　第一章 緒論1</b></p><p>　　1.1 背景和意義1</p><p>　　1.2 國內(nèi)外競賽概況1</p><p>　　1.3 競賽內(nèi)容1</p><p>　　1.4 技術(shù)路線2</p><p&g

3、t;　　第二章 主要器件3</p><p>　　2.1 激光光傳感器3</p><p>　　2.2 ZigBee無線通信4</p><p>　　2.2.1 ZigBee基本組成4</p><p>　　2.3.2 ZigBee技術(shù)特點和優(yōu)勢5</p><p>　　2.3 虛擬儀器技術(shù)5</p

4、><p>　　2.4 LabVIEW開發(fā)環(huán)境6</p><p>　　第三章 系統(tǒng)總體設(shè)計8</p><p>　　3.1 智能車系統(tǒng)總體分析8</p><p>　　3.2 智能車控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)8</p><p>　　3.3 智能車控制系統(tǒng)的軟件9</p><p>　　第四章

5、詳細設(shè)計12</p><p>　　4.1 MCU資源分配以及相應的初始化12</p><p>　　4.2 激光傳感電路的原理以及數(shù)據(jù)的采集和處理13</p><p>　　4.2.1 激光傳感電路的原理13</p><p>　　4.2.2 數(shù)據(jù)采集的算法14</p><p>　　4.2.3 數(shù)據(jù)采集的

6、處理15</p><p>　　4.3 方向控制模塊16</p><p>　　4.4 速度控制模塊16</p><p>　　4.4 無線傳輸模塊17</p><p>　　第五章 上位機18</p><p>　　5.1 串口配置18</p><p>　　5.1.2 串口數(shù)據(jù)的

7、發(fā)送18</p><p>　　5.1.3 串口數(shù)據(jù)的讀取18</p><p>　　5.3 數(shù)據(jù)的處理19</p><p>　　5.4 調(diào)試與實現(xiàn)19</p><p>　　第六章 實現(xiàn)和總結(jié)24</p><p><b>　　參考文獻27</b></p><p&

8、gt;<b>　　附錄一28</b></p><p><b>　　附錄二41</b></p><p><b>　　致謝43</b></p><p>　　基于激光傳感器的智能車設(shè)計</p><p><b>　　摘要</b></p><

9、;p>　　自2006年到現(xiàn)在，全國大學生“飛思卡爾杯”智能汽車大賽已經(jīng)連續(xù)舉辦了五次，已發(fā)展成全國30個省市自治區(qū)近300所高校廣泛參與的全國大學生智能汽車競賽，該比賽的競賽的影響越來越大。</p><p>　　競賽要求在組委會提供的賽車模型上，使用飛思卡爾半導體公司的8位或16位微控制器，通過自行增加傳感及驅(qū)動電路，和編寫相應控制軟件，制作一個能自主識別道路的賽車，按照規(guī)定路線行駛，以完成時間最短者為勝。

10、</p><p>　　為了讓智能車最快最好準確的沿賽道行駛就要求智能車必須準確的識別賽道，所以對于賽道的識別、數(shù)據(jù)的采集處理提出了很高的要求。因此本文主要介紹利用激光傳感器采集對賽道信息進行采集并作相應的處理，然后發(fā)送到上位機，利用LabVIEW進行直觀顯示。</p><p>　　關(guān)鍵字：智能車；激光傳感器；MCU；虛擬儀器</p><p>　　Design of

11、Smart Car Based on Laser Sensor </p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　From 2006 to the present, National University "Freescale Cup" Smart car competition has been held for fiv

12、e times, has become the country's 30 provinces and autonomous regions and broad participation of nearly 300 colleges and universities in the National Undergraduate smart car competition, the competition has become mo

13、re and more influential.</p><p>　　Required to provide race car model of the organizing committee, using Freescale Semiconductor's 8-bit or 16-bit microcontrollers, through increased sensing circuit and d

14、rive circuit and the preparation of the corresponding control software by yourself, make a smart car which can run and identify the road by itself.According to principle of the competition, who's smart car completes

15、the provisions of routes using the shortest time is the winner.</p><p>　　To make the best and fastest smart car running along the routes exactly requirements of smart car must accurately identify the track.

16、Therefore it putted forward the very high request towards track identification, data acquisition and processing .This article introduces the use of the laser sensor to collect the information on the track and make the ap

17、propriate processing, and then sent to the host computer, using LabVIEW to display directly.</p><p>　　Keywords:Smart Car, Laser Sensor, MCU ,Virtual Instrume</p><p><b>　　第一章 緒論</b>&

18、lt;/p><p>　　1.1 背景和意義</p><p>　　飛思卡爾智能車競賽以智能汽車為研究背景的科技創(chuàng)意性制作，是一種具有探索性的工程實踐活動，其本質(zhì)也是人類創(chuàng)造有用人工物的一種訓練性實踐，其過程屬性是綜合，而結(jié)果屬性很可能是創(chuàng)造。迅猛發(fā)展的智能車技術(shù)以汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識別、傳感、電子、電氣、計算機和機械等多個學科，這對進一步提高學生的綜合素質(zhì)，培養(yǎng)創(chuàng)新意識，培養(yǎng)學生

19、從事科學、技術(shù)研究能力有重要意義。</p><p>　　通過本競賽，不但培養(yǎng)了對已學過的基礎(chǔ)與專業(yè)理論知識與實驗的綜合運用的能力；為了解決制作過程中的各種新問題，學習控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計算機、機械等多個學科新知識，逐漸學會在學科交叉、集成基礎(chǔ)上的綜合運用；若是以實用為目的，還必須考慮考慮可靠性、壽命、外觀工業(yè)設(shè)計、集成科學與非科學，在具體約束條件下融合形成整體的綜合運用。這樣的訓練是很有意義的

20、。</p><p>　　1.2 國內(nèi)外競賽概況</p><p>　　目前美國是對智能汽車最為關(guān)注的國家。除了美國交通部與各大汽車公司和高校的智能汽車研發(fā)項目外，美國國防部和各大學企業(yè)聯(lián)合開展了全球領(lǐng)先的智能汽車競賽。美國智能汽車比賽是實物競賽類型，有很強的應用性和科研意義。但受限于資金與技術(shù)因素，該競賽難于在青少年學生中普及，韓國大學生智能車競賽是韓國漢陽大學汽車控制實驗室在飛思卡爾半導

21、體公司的資助下舉辦的，這也正是中國大學生智能車競賽的藍本。中國大學生智能車競賽自2006年至今已經(jīng)成功舉辦了五屆，每年有幾百余所有自動化專業(yè)的高校、五百余之隊伍參加中國大學生智能車比賽。其影響力越來越大，技術(shù)越來越成熟，成為自動化這門學科領(lǐng)域的最為重要的比賽，同時該項比賽也為各行業(yè)領(lǐng)域培養(yǎng)了很多優(yōu)秀的大學生。</p><p><b>　　1.3 競賽內(nèi)容</b></p>&l

22、t;p>　　參賽隊伍須使用競賽秘書處統(tǒng)一指定并負責采購競賽車模，采用飛思卡爾16位微控制器MC9S12XS128作為核心控制單元，自主構(gòu)思控制方案及系統(tǒng)設(shè)計，包括傳感器信號采集處理、控制算法及執(zhí)行、動力電機驅(qū)動、轉(zhuǎn)向舵機控制等，完成智能車工程制作及調(diào)試，于指定日期與地點參加各分賽區(qū)的場地比賽。競賽分別設(shè)立光電組、攝像頭組、電磁組、創(chuàng)意組等多個賽題組別。那么我們自己需要住的就是按照競賽的要求完成機械組裝、硬件電路搭建、控制程序的編寫

23、調(diào)試使智能車沿著賽道行駛。我們隊伍一直在做光電智能車，因此在下面主要討論光電智能車。</p><p><b>　　1.4 技術(shù)路線</b></p><p>　　在智能車系統(tǒng)的設(shè)計過程中，主要包括硬件部分，機械部分，軟件部分等三個方面的設(shè)計與調(diào)試，三者相輔相成，不能偏廢其一[1]。在機械部分要減輕車模重量，降低整車重心。在硬件上要提高智能車的前瞻，簡化電路，提高電路可

24、靠性。并盡量使得激光發(fā)射與接收保持穩(wěn)定。在軟件上要結(jié)合硬件的資源，利用有效的算法來控制智能車。智能車所有控制的依據(jù)就來自光電傳感電路對賽道信息的采集和處理，所以光電傳感電路相當于智能車的“眼睛”。在智能車主要利用的光電傳感器主要是紅外傳感器和激光傳感器。</p><p>　　紅外傳感系統(tǒng)是用紅外線為介質(zhì)的系統(tǒng)，用入射光輻射的光子流與探測器材料中的電子互相作用，從而改變電子的能量狀態(tài)，引起各種電學現(xiàn)象的原理工作。激

25、光傳感器是利用激光技術(shù)進行工作的傳感器。它由激光器、激光檢測器和測量電路組成。激光傳感器能實現(xiàn)無接觸遠距離測量、速度快、精度高、量程大、抗光、電干擾能力強等。</p><p>　　紅外發(fā)射管發(fā)出的紅外光線不便于人的肉眼觀測，給傳感器排布與調(diào)試帶來了諸多不便；接受管接收信號微弱需要二級放大，信號為模擬信號需要AD轉(zhuǎn)換則增大了控制周期；紅外傳感器的工作電流較大增大了系統(tǒng)的負載。這些方面的缺點遲遲得不到改善。致使智能汽

26、車只有最多20cm的前瞻大大制約了智能車的預判能力；相比紅外光電傳感器，激光傳感器在光強、抗干擾、耗能和檢測范圍等方面優(yōu)勢明顯，在第四屆競賽和第五屆比賽中很多隊伍使用的激光管大放異彩，取得了相當好的成績，就拿我們學校的光電智能車做比較，在第四屆的時候用的紅外接收傳感器作為采集賽道信息，在最后的比賽當中只得了西部賽區(qū)三等獎的成績。在第五屆的比賽中我們該用激光傳感器來采集賽道信息，再加上對算法就行了改進，最后的比賽中我們?nèi)〉昧巳珖泉劦暮?/p>

27、成績，可見激光傳感器對光電智能車數(shù)據(jù)采集的正確性的提高有很大的作用。因此本文著重研究了激光傳感器方案。</p><p>　　因此在下面主要討論光電傳感電路配合MCU對賽道信息的采集和處理，以及利用的LabVIEW對采集和處理的數(shù)據(jù)進行顯示驗證。</p><p><b>　　第二章 主要器件</b></p><p>　　在智能車設(shè)計中我們主要利

28、用激光傳感器、無線發(fā)射模塊以及虛擬儀器，因此我們在這一章這些器件進行簡單的介紹。</p><p>　　2.1 激光光傳感器</p><p>　　激光傳感器由兩部份構(gòu)成，一部份為發(fā)射部份，一部分為接收部份，如圖2.1(a)所示發(fā)射部分，發(fā)射部分由激光管及其驅(qū)動電路組成，如圖2.1(b)所示為接收部分，接收部分由接收管及其濾波電路組成[2]。激光管采用索尼公司生產(chǎn)的半導體激光頭配以相同尺寸的

29、銅套和透鏡組裝而成。激光頭內(nèi)有一個激光二極管和一個光電二極管，激光二極管是激光頭中的發(fā)光器件，它發(fā)出光的特性決定了激光頭的特性；光電二極管把光信號轉(zhuǎn)變成電信號，通過反饋使激光二極管出射光能量保持一定。接收管為數(shù)字輸出光探測器,內(nèi)部集成了光電二極管信號處理電路，包括放大器、施密特觸發(fā)器、電壓調(diào)節(jié)器等。接收頻率為160KHz-200KHz、波長為500nm-980nm、占空比為20-30%的調(diào)制波。 </p><p>

30、;　　圖2.1(a) 激光發(fā)射電路 圖2.1(b) 激光接收電路</p><p>　　激光傳感器檢測道路的工作原理如圖2.3所示。激光管處于黑線上方時，經(jīng)調(diào)制后的激光點打到黑色線上，黑色對光吸收強，接收管接收到的激光少，接收管輸出低電平，檢測二極管發(fā)亮表示檢測到黑線；當激光管處于白色地面上方時，根據(jù)漫反射原理，一部分激光被反射回接收管，反射回的光強到達一定要求時，接收管

31、輸出高電平。從而可以實現(xiàn)對道路情況的檢測，進而引導智能車。</p><p>　　圖2.3(a) 激光照射到白色地面上 圖2.3(b) 激光照射到黑線</p><p>　　2.2 ZigBee無線通信</p><p>　　要讓智能車跑的更好就需要對智能車的機械性能、電路、算法控制程序進行不斷的更改，對智能車進行有效的改進就需要我們對車子每

32、一時刻的狀態(tài)進行有效的監(jiān)控。我們可以直接通過數(shù)據(jù)線把車子的狀態(tài)信息從MCU發(fā)送到上位機，如果這樣的話需要很長的數(shù)據(jù)線，還要時時刻刻抱著電腦跟著車子，要是小車的速度很快或者需要長時間調(diào)試的時候，各種的麻煩和弊端都會顯現(xiàn)出來。但是我們要是通過無線發(fā)射模塊的話就能夠很好的解決以上的問題，無線模塊不需要連線，而且傳輸距離較遠，我們還可以通過上位機發(fā)送控制信息直接控制小車，能夠有效的調(diào)試小車。因此我們就利用ZigBee無線發(fā)射模塊進行數(shù)據(jù)傳輸。&

33、lt;/p><p>　　ZigBee是一組基于IEEE批準通過的802.15.4無線標準研制開發(fā)的，有關(guān)組網(wǎng)、安全和應用軟件方面的技術(shù)標準。IEEE僅處理低級MAC層和物理層協(xié)議，ZigBee聯(lián)盟對其網(wǎng)絡(luò)層協(xié)議和API進行了標準化。完全協(xié)議用于一次可直接連接到一個設(shè)備的基本節(jié)點的4K字節(jié)或者作為Hub或路由器的協(xié)調(diào)器的32K字節(jié)。每個協(xié)調(diào)器可連接多達255個節(jié)點，而幾個協(xié)調(diào)器則可形成一個網(wǎng)絡(luò)，對路由傳輸?shù)臄?shù)目則沒有限

34、制。ZigBee聯(lián)盟還開發(fā)了安全層，以保證這種便攜設(shè)備不會意外泄漏其標識，而且這種利用網(wǎng)絡(luò)的遠距離傳輸不會被其它節(jié)點獲得。</p><p>　　2.2.1 ZigBee基本組成</p><p>　　完整的Zigbee協(xié)議套件由高層應用規(guī)范、應用會聚層、網(wǎng)絡(luò)層、數(shù)據(jù)鏈路層和物理層組成。網(wǎng)絡(luò)層以上協(xié)議由ZigBee聯(lián)盟制定，IEEE802.15.4負責物理層和鏈路層標準。Zigbee協(xié)議套件

35、緊湊而簡單，其具體實現(xiàn)的要求很低，以下是Zigbee協(xié)議套件的需求估計：</p><p>　　8位處理器，如80c51；</p><p>　　協(xié)議套件軟件需要32kbytes的ROM；</p><p>　　最小協(xié)議套件軟件大約4kbytes的ROM；</p><p>　　網(wǎng)絡(luò)主節(jié)點需要更多的RAM，以容納網(wǎng)絡(luò)內(nèi)所有節(jié)點的設(shè)備信息、數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)發(fā)表

36、、設(shè)備關(guān)聯(lián)表、與安全有關(guān)的密鑰存儲等。</p><p>　　2.3.2 ZigBee技術(shù)特點和優(yōu)勢</p><p>　　在標準制定的分工上，由ZigBee Alliance與IEEE 802.15.4的任務(wù)小組共同制定，其中實體層、MAC層、資料鏈結(jié)層，以及傳輸過程中的資料加密機制等發(fā)展由IEEE所主導，并共同針對ZigBee Protocol Stack的發(fā)展進行研討，而未來還能依系統(tǒng)

37、客戶的需求，為不同應用修正其所需之應用介面。</p><p>　　ZigBee技術(shù)的主要優(yōu)勢及其與藍牙和Wi-Fi的比較：</p><p>　　功耗低：在低耗電待機模式下，兩節(jié)普通5號干電池可使用6個月到2年，免去了充電或者頻繁更換電池的麻煩。這也是ZigBee的支持者所一直引以為豪的獨特優(yōu)勢。</p><p>　　成本低：ZigBee數(shù)據(jù)傳輸速率低，協(xié)議簡單，所以

38、大大降低了成本。且免收專利費。</p><p>　　網(wǎng)絡(luò)容量大：每個ZigBee網(wǎng)絡(luò)最多可支持255個設(shè)備。</p><p>　　時延短：通常時延都在15毫秒至30毫秒之間。</p><p>　　安全：ZigBee提供了數(shù)據(jù)完整性檢查和鑒權(quán)功能，采用AES-128加密算法。</p><p>　　有效范圍：有效覆蓋范圍10～75米之間，具體依據(jù)

39、實際發(fā)射功率的大小和各種不同的應用模式而定，能夠覆蓋普通的家庭或辦公室環(huán)境。</p><p>　　作頻段靈活：使用頻段為2.4GHz、868MHz(歐洲)及915MHz(美國)，均為免執(zhí)照頻段。</p><p>　　2.3 虛擬儀器技術(shù)</p><p>　　當我們把數(shù)據(jù)發(fā)送到上位機之后，要對傳輸進行有效的處理和顯示。虛擬儀器具有操作簡單、界面友好、能夠很形象的模擬

40、各種界面，是我們解決處理和顯示最佳方案。</p><p>　　虛擬儀器是在計算機基礎(chǔ)上通過增加相關(guān)硬件和軟件構(gòu)建而成的、具有可 視化界面的儀器。虛擬儀器技術(shù)就是利用高性能的模塊化硬件，結(jié)合高效靈活的軟件來完成各種測試、測量和自動化的應用。與傳統(tǒng)儀器相比，虛擬儀器具有高效、開放、易用靈活、功能強大、性價比高、可操作性好等明顯優(yōu)點，具體表現(xiàn)為： </p><p>　　首先，智能化程度高，處理能

41、力強。虛擬儀器的處理能力和智能化程度主要取決于儀器軟件水平。用戶完全可以根據(jù)實際應用需求，將先進的信號處理算法、人工智能技術(shù)和專家系統(tǒng)應用于儀器設(shè)計與集成，從而將智能儀器水平提高到一個新的層次。</p><p>　　其次，應用性強，系統(tǒng)費用低應用虛擬儀器思想，用相同的基本硬件可構(gòu)造多種不同功能的測試分析儀器，如同一個高速數(shù)字采樣器，可設(shè)計出數(shù)字示波器、邏輯分析儀、計數(shù)器等多種儀器。這樣形成的測試儀器系統(tǒng)功能更靈活

42、、更高效、更開放、系統(tǒng)費用更低。通過與計算機網(wǎng)絡(luò)連接，還可實現(xiàn)虛擬儀器的分布式共享，更好地發(fā)揮儀器的使用價值。</p><p>　　最后，操作性強，易用靈活虛擬儀器面板可由用戶定義，針對不同應用可以設(shè)計不同的操作顯示界面。使用計算機的多媒體處理能力可以使儀器操作變得更加直觀、簡便、易于理解，測量結(jié)果可以直接進入數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)或通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送。測量完后還可打印、顯示所需的報表或曲線。這些都使得儀器的可操作性大大提高而且易

43、用。</p><p>　　利用虛擬儀器技術(shù)，用戶可定義自己的專用儀器系統(tǒng)，且功能靈活，易于構(gòu)建，所以應用面極為廣泛。尤其在科研開發(fā)、檢測計量、測量測控等領(lǐng)域更是不可多得的好工具。它功能強大，可實現(xiàn)示波器、邏輯分析儀、頻譜儀、信號發(fā)生器等多種普通儀器全部功能，配以專用探頭和軟件還可檢測特定系統(tǒng)的參數(shù)。目前在這一領(lǐng)域內(nèi)，使用較為廣泛的計算機語言是美國NI公司的LabVIEW。因此在我們做智能汽車數(shù)據(jù)采集的時間利用虛擬

44、儀器(LabVIEW)來顯示數(shù)據(jù)達到對數(shù)據(jù)的直觀的顯示，可以用來發(fā)現(xiàn)隱藏的錯誤，還可以利用圖像有效的改進的控制算法。</p><p>　　2.4 LabVIEW開發(fā)環(huán)境</p><p>　　LabVIEW（Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench）意思就是"實驗室虛擬儀器工程平臺"，是一種圖形化的編程語言的

45、開發(fā)環(huán)境，由美國國家儀器（National Instrument，簡稱NI）公司研制開發(fā)的，類似于C++和BASIC開發(fā)環(huán)境，但是LabVIEW與其他計算機語言的顯著區(qū)別是：其他計算機語言都是采用基于文本的語言產(chǎn)生代碼，而LabVIEW使用的是圖形化編輯語言G編寫程序，是一種數(shù)據(jù)流編程語言。程序員通過繪制導線連接不同功能的節(jié)點，圖形化的程序框圖（LV源代碼）結(jié)構(gòu)決定程序如何執(zhí)行。這些線傳遞變量，所有的輸入數(shù)據(jù)都準備好之后，節(jié)點便馬上執(zhí)行

46、。這可能出現(xiàn)同時使用多個節(jié)點的情況，G語言天生地具有并行執(zhí)行能力。內(nèi)置的調(diào)度算法自動使用多處理器和多線程硬件，可以跨平臺地在可運行的節(jié)點上復用線程，產(chǎn)生的程序是框圖的形式。</p><p>　　LabVIEW將創(chuàng)建用戶界面的工作自然地融合到開發(fā)周期當中。LabVIEW的程序以及子程序被稱為虛擬儀器（VI）。每個VI都有三個組成部分：程序框圖（Block Diagram）、前皮膚（Front Panel）和圖標/連

47、接器（Icon/Connector）。連接器是用來供其他的程序框圖調(diào)用本VI之用。程序員可以利用前皮膚上的控制控件將數(shù)據(jù)輸入正在運行的VI，或者用顯示控件將運算結(jié)果輸出。前皮膚還可以作為程序的接口：每個虛擬儀器（VI）既可以把前皮膚當作用戶界面，作為一個程序來運行；也可以作為一個節(jié)點放到另一個VI程序框圖中，通過連接器皮膚連接起來，而前皮膚則定義VI的輸入和輸出。這意味著每個VI，在作為子程序嵌入到一個大型的項目之前，都可以很方便地進行

48、測試。其人機界面如圖2.4，從圖中我們可見能夠很友好的和我們的開發(fā)項目結(jié)合起來，很清楚的顯示我們想要顯示的每一個細節(jié)。</p><p>　　圖2.4 人機交互界面</p><p>　　第三章 系統(tǒng)總體設(shè)計</p><p>　　3.1 智能車系統(tǒng)總體分析 </p><p>　　在智能車比賽中一輛好的車必須有一個完善的控制系統(tǒng)，這必將離不開

49、對車模的硬件以及軟件各個部分進行調(diào)整和測試，各個部分相會協(xié)調(diào)配合才能讓智能車在賽道上更快更好的更準確的完成任務(wù)。</p><p>　　我們的智能車選用飛思卡爾16位單片機MC9S12XS128微控制器[3]為控制核心，以激光發(fā)射接收傳感器為賽道采集傳感器，利用BTS7960高新能驅(qū)動芯片來驅(qū)動后輪伺服電機，利用單片機直接控制舵機，利用歐姆龍E6A2-CS3C編碼電機來測量智能車的速度，利用SZ05-ZIGBEE

50、無線通信模塊對小車的采集數(shù)據(jù)以及熟讀各方面向上位機傳輸數(shù)據(jù)。通過相關(guān)算法，控制舵機和后輪驅(qū)動電機，使小車沿著規(guī)定的賽道穩(wěn)定快速的循跡。</p><p>　　3.2 智能車控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)</p><p>　　經(jīng)過分析，車模主要可分為一下幾個個模塊：傳感器采集模塊、電機驅(qū)動模塊、舵機驅(qū)動模塊、車速檢測模塊、MCU控制模塊?？傮w的系統(tǒng)框圖如圖3.1所示 </p><p&

51、gt;　　圖3.1 智能車整體結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　通過智能車整體的系統(tǒng)的框圖，我們就可以對智能車各個子模塊有一個大致的了解，下面我們對各個子模塊的功能進行介紹如下：</p><p>　　電源模塊，我們使用官方規(guī)定的7.2V電源為整個系統(tǒng)供電，為了讓系統(tǒng)的各個子模塊穩(wěn)定的運行，我們?yōu)楦鱾€子模塊設(shè)計相關(guān)要的穩(wěn)壓電路；</p><p>　　傳感器采集模塊，使用

52、激光傳感電路周期行的掃描路面信息，將實時路況反饋給MCU控制模塊處理。</p><p>　　電機驅(qū)動模塊，使用BTS7960，通過MCU輸出相應的PWM波，控制電機的運轉(zhuǎn)。</p><p>　　舵機驅(qū)動模塊，通過MCU直接輸出相應的PWM給舵機，使其旋轉(zhuǎn)相應角度。</p><p>　　車速檢測模塊，使用編碼電機，結(jié)合MCU的脈沖輸入捕捉功能，獲得車模行駛時的速度，將

53、其反饋給MCU進行處理和控制；</p><p>　　MCU控制模塊，將各個模塊所采集到的信息進行處理按照我們的處理算法就行處理，然后利用我們的控制算法對各個子模塊進行控制，從而保證智能車的正常行駛。</p><p>　　無線發(fā)射模塊，使用ZigBee無線通信模塊周期的使用了SCI串行通信接口把激光傳感器采集的數(shù)據(jù)以及智能車的速度等相關(guān)信息傳送到上位機進行顯示。</p><

54、;p>　　上位機模塊，我們使用LabVIEW處理下位機傳到上位機的信息并進行有效的處理和顯示，便于我們對智能車各個時刻的狀態(tài)就行有效的觀察和糾正，進而對智能車就行高效的調(diào)試。</p><p>　　3.3 智能車控制系統(tǒng)的軟件</p><p>　　按照競賽的要求，我們結(jié)合我們智能車機械性能以及我們的硬件電路從而設(shè)計出了軟件部分的主體流程，如圖3.2。當單片機上電之后，先對各個單片機的

55、總線頻率、通用端口、周期性定時器、串口、ECT定時器、實時中斷定時器等進行初始化，然后按照規(guī)定的周期對賽道路況信息和速度信息進行采集，把數(shù)據(jù)送到MCU按照我們的處理算法對數(shù)據(jù)進行處理，然后運用已經(jīng)處理的數(shù)據(jù)按照我們控制算法對智能車的方向、速度、以及串口接受發(fā)送進行處理。</p><p>　　圖3.2 軟件控制流程圖</p><p>　　下面介紹下軟件模塊的功能：</p>&

56、lt;p>　　系統(tǒng)模塊初始化。根據(jù)對比賽規(guī)則的了解和系統(tǒng)的規(guī)劃設(shè)計，需要用到MCU的PLL、PIT、ADC、PWM、SCI、RTI、ECT、GPIO等模塊，因此，在系統(tǒng)正常工作前，必須將用到的模塊進行初始化，當系統(tǒng)開始工作時可以直接進入相應的工作模式。</p><p>　　路面信息和速度采集。將光電傳感器所采集到的路面信息的電信號經(jīng)過相應的轉(zhuǎn)換電路得到數(shù)字量，用于取閥值和精確坐標計算。將編碼電機的脈沖規(guī)定周

57、期內(nèi)進行記數(shù)，將幾個周期的計數(shù)值就行加權(quán)平均從而得到小車當前大致速度，為小車的速度控制提供依據(jù)。</p><p>　　路面信息處理。將傳感器處理得的數(shù)據(jù)進行數(shù)字濾波，去除干擾點，得到路面真實的信息，通過相應的算法處理得到賽道指引線的坐標。</p><p>　　方向和速度控制。從路面處理信息得到的數(shù)據(jù)對賽車的進行有效的控制，并結(jié)合PID控制算法，計算出方向和速度的偏差，對賽車進行相應的調(diào)整和

58、有效的控制，讓車更穩(wěn)定的運行。</p><p>　　通過對程序流程圖的分析我們可以知道，我們所有的控制和算法都是基于我們通過光電傳感器對賽道信息的采集，那么光電傳感器就像智能車的“眼睛”，如果智能車光電傳感電路不能正確有效的采集數(shù)據(jù)，那么智能車就像一個盲人一樣，想讓智能車跑的更快更好更準確沿著賽道完成任何是不太容易的事情。讓智能車在賽道上通過我們的程序控制跑的更快的更好，所有的關(guān)鍵在于對賽道信息的正確有效的采集和

59、處理，因此我們在下面的幾章主要對數(shù)據(jù)的采集的硬件電路、軟件、以及通過無線發(fā)射模塊把賽道信息發(fā)送到上位機，利用LabVIEW進行顯示，對采集的信息準確性進行驗證，并利用LabVIEW直觀顯示發(fā)現(xiàn)并改正硬件和軟件設(shè)計的隱藏的缺陷，讓智能車各個模塊的設(shè)計更加完善。</p><p><b>　　第四章 詳細設(shè)計</b></p><p>　　我們通過上一章得系統(tǒng)框圖我們通過M

60、CU控制激光傳感電路采集模塊、方向模塊、速度檢測控制模塊有效協(xié)調(diào)的工作，在這一章我們將對這幾個模塊進行說明。</p><p>　　4.1 MCU資源分配以及相應的初始化</p><p>　　我們知道MCU是智能車協(xié)調(diào)控制各個模塊的核心，因此我們必須為各個模進行有效的資源分配，因此我們端口資源分配如下：PORTB口用于控制激光傳感電路的發(fā)送、PWMDTY01和PWMDTY45用于控制伺服電

61、機、PWMDTY23和PWMDTY67用于控制舵機、SCI0用于無線模塊的接受于發(fā)送、PJ用于接收激光傳感電路的采集信號、PT7口用于測速模塊。</p><p>　　我們分配好硬件資源之后必須進行相應的初始化。我們主要對系統(tǒng)的總線時鐘頻率、GPIO、PIT、RTI、SCI、PWM進行初始化[4]。</p><p>　　總線時鐘的初始化程序：</p><p>　　CL

62、KSEL=0x00; </p><p>　　PLLCTL_PLLON=1; </p><p>　　SYNR =0xc0 | 0x09; //80MHZ </p><p>　　REFDV=0xc0 | 0x01;</p><p>　　POSTDIV=0x00; </p><p>　

63、　GPIO初始化程序如下：</p><p>　　DDRB=0xff; </p><p>　　PORTB=0xff;</p><p>　　DDRJ_DDRJ0=0;</p><p>　　DDRJ_DDRJ7=0;//激光輸入</p><p><b>　　SCI初始化程序：</b></p>

64、;<p>　　byte temp;</p><p>　　SCI0BDH=0;</p><p>　　SCI0BDL=44; </p><p>　　temp=SCI0DRL;</p><p>　　temp=SCI0SR1; </p><p>　　SCI0CR2=0x2c; </p><p

65、>　　4.2 激光傳感電路的原理以及數(shù)據(jù)的采集和處理</p><p>　　4.2.1 激光傳感電路的原理</p><p>　　因為接收管只對固定頻率和占空比的光信號有很高的靈敏度，對于其他的靈敏度很低，所以要給激光管設(shè)計調(diào)制電路。我們采用過譯碼器加三極管的驅(qū)動方式，這種驅(qū)動方式所需單片機IO口較少，但使用元件較多，PCB板布線不易，也不利于將傳感器做小、做輕。因此現(xiàn)在用達林頓管U

66、LN2803A來驅(qū)動和調(diào)制激光管，ULN2803A電路是美國Texas Instruments公司和Sprague公司開發(fā)的高壓大電流達林頓晶體管陣列電路,具有電流增益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負載能力強等特點。由于ULN2803A集成度較高，用它驅(qū)動激光管電路比較簡單，我們用兩片ULN2803A來驅(qū)動激光發(fā)射頭，為了節(jié)省單片機IO口資源，我們使用CD4514四--十六線譯碼器通過四個IO口來控制兩個ULN2803A進而控制激光發(fā)射

67、管的方法來解決。為獲得較多的賽道信息，需要用到足夠多的激光管，這樣就帶來了另外一個缺點，傳感器會做的大而重，使小車重心偏高。我們采用12個激光管外加搖頭舵機控制傳感器，這樣既獲得了較多的賽道信息，又盡量使傳感器小而輕。同時規(guī)則規(guī)定傳感器最多不能超過16個，故不能一個激光管對應一個接收管，通過對歷屆比賽的</p><p>　　圖4.1 激光傳感電路</p><p>　　4.2.2 數(shù)據(jù)采

68、集的算法</p><p>　　由于使用了激光傳感器，所采用的接收管均為數(shù)字輸出，所以信號的采集只需要讀取相應IO口狀態(tài)即可。我們所采用的激光接收管只對180KHz的調(diào)制光信號有很好的響應，因此發(fā)射管的驅(qū)動也需要加以180KHz的調(diào)制脈沖，由于使用的ULN203驅(qū)動，沒有相應的使能端，因此就需要將IO驅(qū)動CD4514來模擬PWM來選通達林頓管。光電傳感器一共使用了12個發(fā)射管，6個接收管，2個發(fā)射對應了1個接收，U

69、LN2003一共有12路，一路同時驅(qū)動1個發(fā)射管。發(fā)射管中依次編號，最開始采用從左到右依次發(fā)射的方式，但是發(fā)現(xiàn)相鄰的管子之間會出現(xiàn)干擾，我們采用延時的方法倆解決這樣的問題，先點亮一顆激光管，等待接收管接收，等激光管接受完畢后在關(guān)閉這顆激光管，再稍微延時幾個機器周期，然后再點亮下一顆激光管。通過這樣可以有效避免相鄰發(fā)射管之間產(chǎn)生的干擾，我們確定發(fā)射時間確定為200us。通過PIT定時中斷進行時序控制，100us中斷一次。當單片機開始啟動時

70、，我們從左到右依次掃描直到掃描到符合賽道信息的黑點。當找到黑點之后，下一次的掃面的時候，我們直接掃描上一次黑點附近的激光光就行了，這樣可以提高掃描效率，節(jié)省單片機的資源，還能</p><p>　　4.2.3 數(shù)據(jù)采集的處理</p><p>　　每次發(fā)射管驅(qū)動完畢采集接收管的信號，當照在黑線上為1，白色區(qū)域時為0，每次采集一個激光管存儲到一個十二位的二進制數(shù)，然后進行賽道的識別。由于傳感器

71、看的范圍較寬，所以12個管子中會出現(xiàn)的情況很多的，在不考慮信號出錯的情況，會出現(xiàn)一段黑線、兩段黑線（一條賽道、一段邊界），三段黑線（起跑線），多段未知黑線的情況等，為了能夠有效濾除一些干擾的黑線段，提取出準確的賽道信息，我們每次只搜索上次黑線所處的地方的附近的區(qū)域，這樣可以有效排除一些干擾信息，但前提是上次的黑線值是正確并且存在的。</p><p>　　剛開始打開電源，單片機即開始工作，開始驅(qū)動發(fā)射管發(fā)射，這個時

72、候肯定是不知道賽道在哪里，即要進行賽道信息的初始化，從當前傳感器所看到的狀態(tài)中提取出準確的黑線。具體是這樣實現(xiàn)的，首先從數(shù)組的第一個激光管開始搜索賽道引導黑線，收到接收管信號，即黑線，當搜到黑點時，記住當前的黑點對應的編號，即為黑線段的起始點，并且記錄黑點的數(shù)目，當黑點數(shù)不為0搜索到數(shù)組最后一個元素時，判斷檢測當前搜索到的黑線段是否滿足賽道的特點，首先賽道上的黑點數(shù)不能超過3個，同時需要黑線起始點左邊以及右邊沒有黑點這樣才確定為正確的賽

73、道，否則會一直搜索下去。搜索成功后那么將黑線段的起始點和終止點相加除二得到搜索點的標號，初始化成功后即將在這個黑點附近的區(qū)域內(nèi)搜索黑線。</p><p>　　在尋跡的時候，有可能出現(xiàn)黑線丟失的情況，過彎時有可能傳感器看到外面沒有跟上線，但有一點基本原則要確定，黑線從某一邊丟失一定會從那一邊出現(xiàn)，這樣的話必須將最后一次黑線所處的位置給記住，若是入彎時黑線丟失了，那樣的話就需要將舵機加鎖，在再次發(fā)現(xiàn)黑線并符合上述條件

74、時即解鎖。例如黑線從左邊丟失，那么黑線在傳感器的左邊，這樣的話，將舵機加鎖，然后在搜索范圍內(nèi)只出現(xiàn)一條黑線段，同時該黑線段的最右端必須是第0個或者第1個發(fā)射管看到的，并且黑線段右邊需要至少8個白點，這樣舵機才解鎖。</p><p>　　通過我們的采集電路和采集程序把采集的結(jié)果放在一個十二位二進制數(shù)中，那我們只需要檢測二進制數(shù)中位數(shù)是1的個數(shù)以及對應的位置，我們就可以知道那顆激光管照到了黑線，從而知道我們的小車偏離

75、指引黑線的距離及偏離的坐標PosiValue，從而通過偏離的距離來控制舵機來控制小車的方向。通過實驗可知激光管只照到指引黑線的話只有一到兩個黑點，如果黑點數(shù)NowBlackNum超過三個我們就可以通過判斷黑點的個數(shù)以及黑點之間是否連續(xù)來判斷是起始線還是十字線以及其他的特殊情況。</p><p>　　4.3 方向控制模塊</p><p>　　智能車的方向是由舵機來控制的，通過MCU對采集數(shù)

76、據(jù)處理得到小車偏離中線的位置PosiValue值來控制舵機并結(jié)合經(jīng)典的PID算法讓智能車得方向控制更加穩(wěn)定。應用PID控制小車方向控制框圖4.2如下所示。</p><p>　　圖4.2 方向控制框圖</p><p>　　4.4 速度控制模塊</p><p>　　該智能車車速檢測單元采用旋轉(zhuǎn)編碼器作為車速檢測元件。其精度為車輪每旋轉(zhuǎn)一周，旋轉(zhuǎn)編碼器產(chǎn)生200個脈沖

77、，其硬件電路簡單、且信號采集速度快、精度高，滿足賽車車速控制精度要求。</p><p>　　我們把采集到編碼電機的數(shù)值轉(zhuǎn)化為我們小車對應的速度，然后結(jié)合小車偏離中線的坐標按照我們的控制算法進行有效的控制。該模塊先設(shè)定一個給定速度值，然后根據(jù)采集到的當前車速，計算出與給定速度值之間的偏差，以便了解車速理論與實際的差距。通過PID計算控制量Uk0，控制電機反轉(zhuǎn)，從而控制車速。根據(jù)所設(shè)定的顯示方式，同時可以將小車運行時

78、的實時速度直觀的顯示的前面板中，點擊面板上的車速控制，我們就可以很清楚的了解到速度曲線和設(shè)定數(shù)值的偏差。同時也可以在整個軟件的前面板以數(shù)值的方式顯示，此時可以觀察到我們所需要的各種參數(shù)。同時也可以在上面直接修改所設(shè)定的速度值，通過無線傳輸模塊使之隨時改變車速大小，便于我們控制了解。 車度控制的框圖4.3如下所示。</p><p>　　圖4.3 車速控制框圖</p><p>　

79、　4.4 無線傳輸模塊</p><p>　　此次使用的SZ05無線通信模塊，集成了符合ZigBee協(xié)議標準的射頻收發(fā)器和微處理器，它具有通訊距離遠、抗干擾能力強、組網(wǎng)靈活、性能可靠穩(wěn)定等優(yōu)點和特性，也可實現(xiàn)點對點、一點對多點、多點對多點之間的設(shè)備間數(shù)據(jù)的透明傳輸，可組成星型、樹型和蜂窩型網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。 </p><p>　　ZigBee無線通信模塊數(shù)據(jù)接口包括：TTL電平收發(fā)接口、標準串

80、口RS232數(shù)據(jù)接口，可以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的廣播方式發(fā)送、按照目標地址發(fā)送模式，除可實現(xiàn)一般的點對點數(shù)據(jù)通信功能外，還可實現(xiàn)多點之間的數(shù)據(jù)通訊，串口通信使用方法簡單便利，可以大大簡短模塊的嵌入匹配時間進程。</p><p>　　利用無線模塊，我們可以在小車行駛的同時，監(jiān)測小車各種狀態(tài)，時時傳回到上位機中以及隨時修改小車的各種參數(shù)，方便對智能車的調(diào)試。無線模塊接口圖4.4所示。</p><p>　　

81、圖4.4 無線模塊連接圖</p><p>　　智能車利用了串行通信端口做為無線模塊的傳輸端口，使用SCI0，設(shè)置波特率大為115200bps，使用PIT0中斷函數(shù)，將采集到的實時數(shù)據(jù)每600us向上位機發(fā)送一次。使用SCI0中斷函數(shù)，將上位機發(fā)送的數(shù)據(jù)暫存入數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，程序?qū)崟r調(diào)用，用于修改智能車的各項控制參數(shù)。</p><p><b>　　第五章 上位機</b>

82、</p><p><b>　　5.1 串口配置</b></p><p>　　在智能車設(shè)計中，我們采用了無線方式進行數(shù)據(jù)的傳輸，通過無線收發(fā)模塊將MCU中的數(shù)據(jù)傳輸?shù)缴衔粰C中，為了讓讓上位機和下位機進行有的通信，那么就要求我們對串行通信端口進行有效的配置。對于上位機要選擇相應的COM、波特率的設(shè)置、串口配置、同時還要設(shè)置緩沖區(qū)的大小。當對串口進行初始化之后才能使用串口

83、進行通信。為了讓我們更方便的對端口進行配置，我們直接把串口配置的選擇菜單直接加入到前面板，每次我們可以直接進行選擇完成對串口的配置[7]。</p><p>　　5.1.2 串口數(shù)據(jù)的發(fā)送</p><p>　　要對數(shù)據(jù)進行有效的傳輸，那么就需要我們制定傳輸格式，這樣可以保證接收端能夠進行有效的識別。我們在處理過程當中，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)[8]是按照定義好的格式進行的，一個完整的數(shù)據(jù)幀應包括起始段、

84、數(shù)據(jù)段、結(jié)束段。為了對傳輸數(shù)據(jù)開始標志位的進行有效的識別，我們把數(shù)據(jù)的前三位規(guī)定為“CAR”，把這個作為數(shù)據(jù)的啟示標志。數(shù)據(jù)段有幾個部分組成，由于每個部分的數(shù)據(jù)類型不一樣，那么如果我們不加以區(qū)分的話那么到接受斷就不能夠有效的進行區(qū)分。因此我們這樣規(guī)定，把所有智能車的狀態(tài)數(shù)據(jù)都轉(zhuǎn)化為字符行進行傳輸，我們?yōu)檫@些數(shù)據(jù)分配固定的位置，位置不同就代表智能車不同的狀態(tài)量。因此通過這樣的格式的規(guī)定和要求，我們就能夠?qū)?shù)據(jù)進行有效的傳輸。</p&

85、gt;<p>　　在前期階段，由于我們算法的缺陷和車子的不穩(wěn)定性，在我們調(diào)試期間會出現(xiàn)各種意外情況，為了防止小車出現(xiàn)意外情況對智能車照成損害，我們在控制程序添加了實時中斷來響應上位機通過上位機來控制小車停止、運行等按鈕。這樣可以加快調(diào)試效率，同時也避免了造成不必要的損失。</p><p>　　5.1.3 串口數(shù)據(jù)的讀取</p><p>　　要想對智能車進行準確的監(jiān)控，數(shù)據(jù)的

86、讀取一定要準確無誤，在數(shù)據(jù)發(fā)送的時候可能會有重復錯誤的數(shù)據(jù)出現(xiàn)，為了排除無用數(shù)據(jù)，獲取準確的有用數(shù)據(jù)，我們采用32位的數(shù)據(jù)傳輸。我們把數(shù)據(jù)的前三位用CAR標志。當我們檢測到數(shù)據(jù)的前三位是CAR時則說明所接收到的數(shù)據(jù)使我們所要求的，剩下的29位就是我們所要處理的內(nèi)容。用三位起始標志來作為起始標志，這樣可以提高對數(shù)據(jù)起始標志的準確率，進而可以提高數(shù)據(jù)的準確率。</p><p>　　5.3 數(shù)據(jù)的處理 </p&

87、gt;<p>　　當我們檢測到數(shù)據(jù)起始標志之后，剩余的29位數(shù)據(jù)就是我們要處理的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)包括激光傳感電路采集數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)等。在下面我們主要講怎樣區(qū)分這些數(shù)據(jù)。</p><p>　　我們用32位數(shù)據(jù)來傳輸，前三位為CAR，后面29位表示我們需要處理的數(shù)據(jù)，我們規(guī)定29位中的 第1、2分別表示小車的運行狀態(tài)和起始線狀態(tài)標志，第3、4位為智能車的速度數(shù)據(jù)，第5、6位智能車的激光傳感電路采

88、集的數(shù)據(jù)，第7、8位為智能車的方向數(shù)據(jù)，第9、10為智能車運行時間數(shù)據(jù)。通過我們的格式約定，我們可以簡單的對我們的傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進行處理。</p><p>　　通過對串口的配置、串口數(shù)據(jù)的發(fā)送、串口數(shù)據(jù)的接收、串口的數(shù)據(jù)的處理[9]我們得到總體的上位機總體的前面板的設(shè)計如圖5.5，在下面介紹中我們主要介紹上位機的調(diào)試與實現(xiàn)。</p><p>　　圖5.1 上位機總設(shè)計圖</p>

89、<p>　　5.4 調(diào)試與實現(xiàn)</p><p>　　在軟件調(diào)試調(diào)試與實現(xiàn)部分我們主要用一些典型的賽道來測試我們的上位機LabVIEW[10]，這樣通過對比來驗證我們程序的正確性。</p><p>　　讓智能車檢測到起始線時，小車和起始線的實物圖如5.2所示，上位機LabVIEW界面如圖5.3，由圖我們可以知道通過起始線傳感電路的采集的情況，而且通過界面我們可以看出起始線標志位

90、已經(jīng)置位，說明按照我們的檢測程序已經(jīng)檢測到起始線。</p><p>　　圖5.2 智能車檢測到起始線</p><p>　　圖5.3 智能車檢測到起始線時上位機圖</p><p>　　智能車檢測到十字線時，小車和十字線實物圖如圖5.4，上位機LabVIEW界面如圖5.5所示，當小車檢測到十字線時，所有的激光管都能夠檢測到黑線</p><p>

91、;　　圖5.4 智能車檢測到十字線</p><p>　　圖5.5 智能車檢測到十字線線上位機圖</p><p>　　智能車通過左彎道時LabVIEW界面如圖5.8，通過圖可知只有一個激光管檢測到黑線，我們還能夠看到小車的舵機的轉(zhuǎn)角、速度等信息。</p><p>　　圖5.6 智能車過左彎道圖</p><p>　　圖5.7 智能車過左彎

92、道時上位機圖</p><p>　　通過展示以上幾種情況可檢驗我們設(shè)計的正確性，說明我們的設(shè)計已經(jīng)能夠完成設(shè)計的各種功能并能夠很好的配合下位機共同實現(xiàn)對智能車各個時刻狀態(tài)的監(jiān)控和顯示。</p><p>　　第六章 實現(xiàn)和總結(jié)</p><p>　　經(jīng)過各個模塊的設(shè)計和調(diào)試到最后的總車的改裝和調(diào)試，經(jīng)過很多天的努力和調(diào)試，我們設(shè)計的智能車能夠通過我們的控制程序在賽道上自

93、行尋跡完成任務(wù)。下面對我們的智能車和測試情況進行說明。</p><p>　　我們智能車組裝之后智能車總體圖片如6.1所示，整車由激光傳感電路、方向控制模塊(舵機)、速度電機模塊(伺服電機)，測速模塊(編碼電機)、控制系統(tǒng)模塊(MCU)、電源系統(tǒng)模塊構(gòu)成。每一個模塊在控制系統(tǒng)的控制下有效的控制智能車運行。</p><p>　　圖6.1 智能車總體圖</p><p>

94、　　為了讓智能車能具有較強的適應能力，那么就應該讓智能車經(jīng)過嚴格的測試，我們的賽道嚴格按照比賽的規(guī)格設(shè)計，并加入了一些較難的路段在里面，如果智能車能在我們設(shè)計的賽道里面順利完成任何，參加比賽肯定是能完成任務(wù)的。我們的測試賽道如圖6.2所示：</p><p>　　圖6.2 測試賽道</p><p>　　通過在我們設(shè)計的賽道上，智能車能夠按照我們的要求自動尋跡，自動識別起始線實現(xiàn)停車，不沖出

95、賽道得完成任務(wù)。如圖6.3智能車很穩(wěn)定的經(jīng)過小S彎道。</p><p>　　圖6.3 智能車過小S彎道</p><p>　　通過該設(shè)計完成的智能循跡小車能穩(wěn)定快速的行駛完成比賽，并且通過我們設(shè)計的上位機程序能夠很好完成對智能車狀態(tài)的實時監(jiān)控。但是在我們設(shè)計過程中也碰到了一些難題：</p><p>　　首先，激光采集電路采集。當開始調(diào)試激光傳感電路的時候出現(xiàn)采集的數(shù)

96、據(jù)不穩(wěn)定，很容易采集到未知錯誤的數(shù)據(jù)，后來經(jīng)過仔細的檢查發(fā)現(xiàn)要對激光發(fā)射電路進行消影處理才解決這一難題。</p><p>　　其次，數(shù)據(jù)的傳輸。要監(jiān)控智能車就要求數(shù)據(jù)準確的發(fā)送和接受，在前期的階段出現(xiàn)發(fā)送出現(xiàn)滯后性的情況，接受端出現(xiàn)很多錯誤的數(shù)據(jù)。后期的老師的指導下，在發(fā)送端采用定時中斷發(fā)送，接收端采取檢測數(shù)據(jù)包頭的辦法解決了這個難題。</p><p>　　經(jīng)過對車子的調(diào)試，車子還存在一些

97、問題：不能100%的設(shè)別起始線、不能夠有效的處理出現(xiàn)虛線的賽道、大S彎道不能夠抄近道等。但是總體來說，這一設(shè)計還是很好的達到了預計的要求，實現(xiàn)了既定的目標，取得了較好的效果。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　卓晴, 黃開勝. 學做智能車:挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯[M]. 北京：北京航空航天大學出版社, 2007. 30~156.</p

98、><p>　　黃賢武, 鄭筱霞. 傳感器原理與應用[M]. 北京：高等教育出版社, 2004. 248~249.</p><p>　　Freescale. MC9S12XS256RMV1 DataSheet[OL]. Documentation：www.freescale.com, 2009. </p><p>　　孫同景. Freescale 9S12 十六位單片機原

99、理及嵌入式開發(fā)技術(shù)[M]. 北京：機械工業(yè)出版社, 2008. 199~311.</p><p>　　周潤景. 基于PROTEUS的電路及單片機系統(tǒng)設(shè)計與仿[M]. 北京：北京航空航天出社, 2006. 20~29</p><p>　　譚浩強. C程序設(shè)計[M]. 北京：清華大學出版社, 2003. 1~254.</p><p>　　劉剛,王立香,張連俊. LabV

100、IEW8.20中文編程及應用[M]. 北京：電子工業(yè)出版社, 2008. 51~122.</p><p>　　陳錫輝, 張銀鴻,. LabVIEW8.20程序設(shè)計從入門到精通[M]. 北京：清華大學出版社, 2007. 42~52.</p><p>　　陳敏, 湯曉安. 虛擬儀器軟件LabVIEW與數(shù)據(jù)采集[J]. 小型微型計算機系統(tǒng)，2001，22（4）：501~503.</p&g

101、t;<p>　　楊忠仁, 饒程, 鄒建, 等. 基于LabVIEW數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)[J]. 重慶大學學報，2004,27（2）：32~35.</p><p><b>　　附錄一</b></p><p><b>　　PWM初始化程序：</b></p><p>　　PWME=0x00; //禁止PWM</p

102、><p>　　PWMCTL=0xf0; //級聯(lián)通道76、54、32、10 </p><p>　　PWMPOL=0xaa; //極性：先高后低</p><p>　　PWMCLK=0x88; //通道54、10使用Clock A，通道32、76使用ClockSB</p><p>　　PWMPRCLK=0x32; // Clock B=Bus clo

103、ck/8=10m Clock A=Bus clock/4=20m</p><p>　　PWMSCLB=0x05;//Clock SB=Clock B/(2*PWMSCLB)=1m </p><p>　　PWMPER01=MotorCyc;//馬達周期=Clock A(20m)/MotorCyc=10khz 25kHz</p><p>　　PWMPER45=

104、MotorCyc; </p><p>　　PWMPER23=RudderCyc; //舵機周期=Clock SB(1m)/10000=100Hz</p><p>　　PWMPER67=RudderCyc;//100Hz</p><p>　　PWMDTY01=0; </p><p>　　PWMDTY45=0; </p><

105、;p>　　DaJiao=DaJiao_MiddleAngle;//打角舵機</p><p>　　BaiTou=BaiTou_MiddleAngle;//擺頭舵機</p><p>　　PWME_PWME1=0;</p><p>　　PWME_PWME5=0;</p><p>　　PWME_PWME3=1;</p><p

106、>　　PWME_PWME7=1;</p><p><b>　　PIT初始化程序：</b></p><p>　　PITMTLD0=80; //1us</p><p>　　PITCFLMT_PITE=1;</p><p>　　PITCFLMT_PFLMT0=1;</p><p>　　PITMUX

107、_PMUX0=0;</p><p>　　PITLD0=200; //200us</p><p>　　PITCE_PCE0=1;</p><p>　　PITINTE_PINTE0=1;</p><p>　　PITMUX_PMUX1=0;</p><p>　　PITINTE_PINTE1=0;</p>&

108、lt;p>　　PITMUX_PMUX2=0;</p><p>　　PITLD2=10;</p><p>　　PITCE_PCE2=1; </p><p>　　PITINTE_PINTE2=1;</p><p>　　PITMUX_PMUX3=0;</p><p>　　PITLD3=1000;</p>