機械設(shè)計制造及其自動化畢業(yè)論文玩具海豚的adams仿真

1、<p><b>　　畢業(yè)論文 </b></p><p>　　設(shè)計（論文）題目：玩具海豚的Adams仿真</p><p>　　姓 名 </p><p>　　學(xué) 號 090309810 </p><p>　　院 系 機械工程學(xué)院

2、 </p><p>　　專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 </p><p>　　指導(dǎo)教師 </p><p>　　2013 年 6 月</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　近年來，虛擬樣機技術(shù)已廣泛應(yīng)用于各個設(shè)計制造行業(yè)，在玩具設(shè)計制造業(yè)

3、中同樣應(yīng)用廣泛。該技術(shù)首先應(yīng)用計算機三維建模軟件，建立玩具系統(tǒng)的三維實體模型，然后利用仿真軟件進行分析和評估玩具系統(tǒng)的各項性能，使玩具的設(shè)計制造過程實現(xiàn)了柔性化和高效化。這項技術(shù)的運用不僅提高了產(chǎn)品的生產(chǎn)效率，還不斷為設(shè)計者們提供思路改善玩具的各項性能，從而使得研究開發(fā)的設(shè)計成本不斷降低，同時也使得玩具市場更加繁榮。為了適應(yīng)消費者的需求，研發(fā)設(shè)計出更新更多種類的玩具產(chǎn)品，虛擬樣機技術(shù)得到了進一步的運用。隨著計算機技術(shù)的發(fā)展和運用，整個玩

4、具的設(shè)計過程不斷簡化，大大減少了開發(fā)成本和設(shè)計周期。</p><p>　　本課題通過運用UG和Adams對玩具海豚進行運動學(xué)的仿真。首先，對海豚玩具進行拆卸、測繪，然后在UG軟件中進行三維零件建模并裝配，裝配完后將其導(dǎo)入ADAMS軟件中進行運動學(xué)的仿真和分析，通過不斷的調(diào)試和參數(shù)的設(shè)定，實現(xiàn)了玩具海豚的運動學(xué)仿真。最后，對仿真的結(jié)果進行分析和總結(jié)，優(yōu)化設(shè)計方案。</p><p>　　關(guān)鍵詞

5、：虛擬樣機 三維建模 仿真 運動學(xué) </p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　In recent years, virtual prototyping technology has been widely applied to various design manufacturing industry, also widel

6、y used in the manufacturing of toy design. The technical application of computer 3D modeling software, first establish a system of three-dimensional solid model of the toy, and then use simulation software to analyze and

7、 assess the performance of the toy system, toy design and manufacturing process to achieve a flexible and efficient. The use of this technology not only imp</p><p>　　This topic through the use of UG and Adam

8、s kinematics simulation of the dolphin toy, dolphin toy to be demolished, mapping, and then UG software 3D part modeling and assembly, the assembly after its import ADAMS software kinematics simulation and analysis, debu

9、gging and parameter settings, the dolphin kinematics simulation. Analyzed and summarized the results of simulation to optimize the design.</p><p>　　Keywords：virtual-prototyping，three-dimensional，simulation ，

10、model debuging，kinematics </p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　摘要1</b></p><p>　　Abstract2</p><p><b>　　目錄3</b></p><p><

11、b>　　1.前言4</b></p><p>　　1.1 課題背景4</p><p>　　1.1.1玩具在國內(nèi)的發(fā)展及研究現(xiàn)狀5</p><p>　　1.1.2 玩具在國外的發(fā)展及研究現(xiàn)狀7</p><p>　　1.1.3 現(xiàn)狀分析9</p><p>　　1.2 所用軟件9</p>

12、;<p>　　1.2.1 UG軟件9</p><p>　　1.2.2 Adams軟件11</p><p>　　1.3 課題內(nèi)容13</p><p>　　2.玩具海豚的測繪和建模14</p><p>　　2.1 玩具的拆卸、測繪14</p><p>　　2.2 玩具海豚的零件建模15&

13、lt;/p><p>　　2.3 零件建模的關(guān)鍵技術(shù)17</p><p>　　2.4 海豚玩具的零件裝配19</p><p>　　3.玩具海豚的Adams仿真23</p><p>　　3.1 模型的導(dǎo)入23</p><p>　　3.2 零件的重命名24</p><p>　　3.3

14、模型中約束的施加25</p><p>　　3.3.1 固定副的施加25</p><p>　　3.3.2 轉(zhuǎn)動副的施加26</p><p>　　3.3.3 動力的施加27</p><p>　　3.3.4 碰撞的施加28</p><p>　　3.4 海豚玩具的運動學(xué)仿真29</p><p

15、>　　3.4.1 海豚玩具模型的仿真29</p><p>　　3.4.2 模型的測試31</p><p><b>　　4.小結(jié)34</b></p><p><b>　　參考文獻35</b></p><p><b>　　致謝36</b></p>&

16、lt;p><b>　　1.前言</b></p><p><b>　　1.1 課題背景 </b></p><p>　　“玩具”是個很寬泛的概念，廣義上講，任何可以拿來作為娛樂的物品都可以稱為“玩具”。而我們要討論的“玩具”是作為產(chǎn)品的玩具，即工業(yè)化批量生產(chǎn)并投入大眾消費市場中的物品。</p><p>　　隨著科技的進步

17、，計算機技術(shù)的不斷提高和運用，特別是計算機網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用與普及不但給各行各業(yè)帶來了前所未有的生產(chǎn)高效率與管理的規(guī)?；c統(tǒng)一化，而且網(wǎng)路也把全世界的人連通到了一起，越來越多的人開始遠離體育運動，將大部分的休閑鍛煉時間投放到了網(wǎng)絡(luò)虛擬環(huán)境中。據(jù)調(diào)查，2010年發(fā)表的報告顯示中國青少年網(wǎng)民規(guī)模已經(jīng)達到1.95億人，其中74%的青少年使用手機上網(wǎng)，主要是用來上網(wǎng)聊天、聽音樂、看電影、玩游戲等，大部分時間用來娛樂[1]。如何讓青少年有一個更健康的生活

18、方式，這個問題急待解決。一個現(xiàn)實中具體存在的玩具對青少年來說是一個很不錯的選擇，對于處在智力開發(fā)期的孩子來說，更是首選。</p><p>　　中國玩具以歷史悠久、分布地區(qū)廣闊和品種豐富著稱于世，在社會生活中發(fā)揮著獨特的作用。玩具在漫漫的發(fā)展過程中與其他社會科學(xué)領(lǐng)域碰撞出各種火花。因此，玩具的研究開發(fā)工作不可避免的涉及美學(xué)、兒童心理學(xué)、商品學(xué)科的內(nèi)容[2]。如果要在玩具的研究過程中搞清這些復(fù)雜的聯(lián)系和作用，那玩具的

19、研究不僅為其他社會學(xué)科提供重要的資料和線索，還會豐富和完善各學(xué)科的內(nèi)容。</p><p>　　社會在飛速地發(fā)展，人們對物質(zhì)文化的需求不斷地提出了更新的要求。玩具在人類社會生活中占有重要的位置。當代玩具的發(fā)展離不開對傳統(tǒng)玩具的繼承與革新、玩具的豐富內(nèi)容和多樣形式為中國當代玩具的生產(chǎn)提供了堅實的基礎(chǔ)，對各種玩具的深入研究有助于玩具事業(yè)的興旺發(fā)達，將為當代玩具的民族化、現(xiàn)代化提供理論依據(jù)[3]。</p>

20、<p>　　從上述分析，開展對玩具的研究不僅僅有利于玩具自身的發(fā)展，而且對美學(xué)的研究、對社會科學(xué)的研究、對促進民族藝術(shù)的發(fā)展，都有現(xiàn)實的意義。</p><p>　　1.1.1玩具在國內(nèi)的發(fā)展及研究現(xiàn)狀</p><p>　　玩具的娛樂和教育兩大功能越來越受到消費者的密切關(guān)注，家長所要求的玩具不僅要是孩子的親密玩伴，而且必須是他們成長的良師益友。這樣的認識已經(jīng)在眾多玩具購買者和消費者

21、的心目中確立，因而國內(nèi)外對玩具功能的研究都在不斷的探究和技術(shù)的更新[4]。</p><p>　　同時玩具不只是兒童的專利，成年人也需要玩具。于光遠同志指出：“一個人活到老，學(xué)到老，也玩到老。玩是人生的基本需要之一。人的一生，從出生、兒童少年、成年到老年都需要玩。”早在春秋戰(zhàn)國時期，孔夫子就在《論語》中說過：“飽食終日，無所用心，難矣哉！不有博弈者乎，為之猶賢乎已”。說明這位圣人也是贊成玩的。清代的大汕廠翁在其《海

22、外紀事》中說：“人各有為適情之具，詩、書、六藝而外，以及品茶、飲酒、鉤弋、聲色、陸博，凡所以引人耳目口體之交者，不一而足[5]。蓋血肉之軀，頑然獨守，使五官四肢，絕不與物接，則氣脈郁結(jié)不得流利，天機已將沉滯于枯寂而不復(fù)發(fā)揚。是則適情之具，外可以運行氣脈，內(nèi)可以發(fā)越天機，而為人之助者不。”他明確指出游戲不僅能滿足人們的娛樂，而且于身體、大腦智力的開發(fā)都是有益的。玩學(xué)家的理論則認為：玩是人的普遍性行為，是一種情感宣泄；是對生活或工作中各種事

23、務(wù)的模仿；是人的經(jīng)歷和經(jīng)驗的重復(fù)；是一種心理滿足；是人類認識一切客觀事物及其發(fā)明創(chuàng)造的前提條件。玩是建立在閑暇基礎(chǔ)上的行為情趣，是人的一種本能的必需。人在玩中成長，認識客觀事物，激勵進取和創(chuàng)新精神。而玩的重要工具之一就是玩具。好的玩具，又為</p><p>　　中國玩具文化源遠流長，遠在新石器時代就出現(xiàn)了人類原始的玩具，如石球、陶塤、陶哨等。隨著中華民族經(jīng)濟、科學(xué)技術(shù)、文化藝術(shù)的不斷發(fā)展和提高，創(chuàng)造出了許多絢麗多

24、彩、精巧迷人的玩具。它反映出我國一定歷史階段的經(jīng)濟、科學(xué)技術(shù)、文化藝術(shù)以及人們生活條件的發(fā)展面貌，具有鮮明的民族特色[7]。是中華文化優(yōu)秀傳統(tǒng)的組成部分，在中華文化發(fā)展史上占有獨特的地位。有些玩具甚至成為世界科學(xué)技術(shù)和文化藝術(shù)發(fā)展的先驅(qū)或啟萌。在促進人們身心健康成長、豐富人們的生活內(nèi)容、增長知識、陶冶品德、勇于追求和創(chuàng)造方面起了積極的作用，成為人們文化娛樂生活中不可或缺的重要內(nèi)容之一。具有很強的生命力，流傳至今，并創(chuàng)出輝煌。</p

25、><p>　　我國玩具行業(yè)是從上世紀80年代后發(fā)展起來，70%以上還是來料加工和來樣加工，自主開發(fā)和創(chuàng)新的能力不強，能夠以自創(chuàng)品牌出口的還為數(shù)不多，要從依附式發(fā)展轉(zhuǎn)向自主式發(fā)展還需要一定的過程[8]。</p><p>　　目前在我國，玩具產(chǎn)業(yè)的強大生產(chǎn)能力和相對薄弱的設(shè)計力量形成了鮮明的對比。我國是世界上最大的玩具制造國和出口國，全球70％的玩具是在我國境內(nèi)制造的[9]。我國現(xiàn)有玩具企業(yè)2萬余

26、家，從業(yè)人員超過400萬，年產(chǎn)值1000多億元，產(chǎn)量占世界總產(chǎn)量的70％以上，其中,廣州的產(chǎn)值達300億元。2005年全國玩具出口額達150多億美元。廣東、江蘇、浙江、上海、山東和福建這五省一市歷來是中國玩具最重要的生產(chǎn)和出口基地，占中國玩具年銷售額的95％以上，其中廣東占中國玩具年銷售額50％以上，其主要生產(chǎn)基地在深圳、東莞以及沿海地區(qū)[10]。</p><p>　　隨著我國經(jīng)濟迅速發(fā)展，人們的經(jīng)濟收入不斷增加

27、，物質(zhì)文化生活不斷改善和提高，人們的休閑時間的延長（每年的假期達一百多天），離退休的中老年人日益增長（60歲以上的人口已達到1.33億人）。加之現(xiàn)代化社會工作節(jié)奏日益加快，競爭激烈，腦力勞動強度加重，生活壓力不斷增大。人們?nèi)找嫘枰嗟膴蕵泛托蓍e的活動空間，借助某種形式把緊張的腦力勞動和生活壓力發(fā)泄出來，使身心得到輕松自由和安怡，以玩具作為休閑娛樂工具，與親人、朋友作戲，或自己欣賞把玩，或作為社會交往中互相贈送的禮物，有的還作為收藏品等

28、等，正好適應(yīng)了上述需要。從20世紀90年代末，社會對玩具禮品的需要日益增長，并漸成風(fēng)尚。成人玩具與兒童玩具不同，它更具挑戰(zhàn)性、更為復(fù)雜，玩起來頗需要些毅力、耐心和好的心理素質(zhì)，它潛在的好處不僅僅是精神放松，更能啟迪思路，開拓思維[11]。在北京、天津、上海、成都、泉州、佛山等一些城市，玩具吧、成人玩具柜臺、玩具酒吧悄然興起，并逐漸火熱起來。</p><p>　　進入21世紀，成人玩具將會成為玩具工業(yè)的又一個新的

29、經(jīng)濟增長點。事實上，美、日等主要玩具消費國，成人玩具早已受到重視。據(jù)報載：美國市場上40%以上的玩具是為成人設(shè)計的。前幾年在市場上掀起的電子寵物購買熱潮，也是以成人為主要對象設(shè)計的。因此進入21世紀，我們除了繼續(xù)重視和大力發(fā)展兒童少年所需要的玩具外，也要把成人玩具的發(fā)展重視起來。努力開拓創(chuàng)新，使我國玩具文化全面實現(xiàn)對人們的獨特教育方式和文化傳播工具的作用[12] 。</p><p>　　近年來，國際油價持續(xù)攀高，

30、與石油相關(guān)的原材料價格亦隨之上揚，塑料價格較年前上漲30%-40%。而一件玩具中，塑料成本大概占據(jù)總成本的60%-70%，這大大增加了塑料玩具的生產(chǎn)成本。這就要求生產(chǎn)企業(yè)必須跨越原料價格高漲、貿(mào)易壁壘和3C認證等重重障礙。有人認為，國內(nèi)玩具企業(yè)面臨著如此多的困難，制約其發(fā)展的主要因素可以歸結(jié)為質(zhì)量不高和技術(shù)含量低[13]。據(jù)此，我們不難找到解決難題的路徑：研發(fā)符合安全和環(huán)保要求的產(chǎn)品；利用科技創(chuàng)新，提高產(chǎn)品附加值，并向高檔化邁進。<

31、;/p><p>　　在這種情況下，計算機仿真技術(shù)的運用就顯得尤為重要。它可以很好的解決我國玩具目前面臨的一些問題。 作為一個發(fā)展中國家，特別在電子信息方面相比西方發(fā)達國家還有一定的差距，發(fā)展計算機技術(shù)是我們必經(jīng)的路。</p><p>　　1.1.2 玩具在國外的發(fā)展及研究現(xiàn)狀</p><p>　　美國是中國傳統(tǒng)玩具出口的主要市場，美國進口玩具的70%以上來自中國。但美國

32、市場上的中國玩具絕大部分打的是國外品牌，中國只是加工生產(chǎn)。出口金額雖然不小，但出口收效僅限于加工費。因此，研究美國玩具市場的特點，對我國玩具出口意義重大。</p><p>　　在2001年美國經(jīng)濟出現(xiàn)衰退和受到“9.11”恐怖事件的嚴重影響，但美國玩具業(yè)仍呈發(fā)展態(tài)勢，玩具銷售總額比上一年增長10%，其中傳統(tǒng)玩具銷售額比上年增長1.7%，電子游戲玩具增長43%。從這一點上看，研究美國玩具市場的特點，對我國玩具出口意

33、義重大[14]。</p><p>　　美國堪稱世界第一大玩具市場，具有三大特點：</p><p>　　一、玩具進口量占世界的1/3：美國玩具市場80%以上的產(chǎn)品從國始將生產(chǎn)基地轉(zhuǎn)移至海外，先是日本，然后是臺灣、韓國以及其它亞洲國家。到80年代中期，中國開始成為美國玩具業(yè)的主要生產(chǎn)地。美國本土玩具外進口。玩具生產(chǎn)是勞動密集型產(chǎn)業(yè)，美國玩具業(yè)從上世紀50年代開企業(yè)主要從事產(chǎn)品開發(fā)與市場行銷，部

34、分從事科技含量高的高檔玩具的研發(fā)。2000年，美國進口玩具133.86億美元，2006年進口玩具168.45億美元，年均增長率4.3%。2006年從中國進口145.24億美元，占美國總進口的86.2%。美國前五大玩具進口地，除中國以外，分別是日本、墨西哥、香港、臺灣。前五大玩具進口，占全美玩具進口總額的95%。越南玩具對美出口增長很快，2000年時只有30萬美元，2006年有近三千萬元，增長了100倍。目前它在美國玩具進口地中名列14，

35、但今后很有可能超過香港、臺灣。</p><p>　　二、玩具零售總額居世界各國之首：平均每年銷售各類玩具30億件，2006年零售額達到223億美元，占全球市場670億美元的三分之一。而全亞洲只有162億美元，全歐洲為192億美元。美國是全亞洲的1.38倍，全歐洲的1.16倍。</p><p>　　三、玩具人均消費水平最高：美國有14歲以下兒童6300萬，人均年消費287美元。相比之下，亞洲

36、有十億零八千一百萬兒童，人均年消費只有15美元。歐洲有一億一千三百萬兒童，人均年消費也只有169美元。美國玩具消費水平是亞洲的19倍，歐洲的1.7倍[15]。</p><p>　　美國社會高度重視玩具安全。聯(lián)邦政府1969年頒布了“保護兒童和玩具安全法案”，該法案與1973年頒布的“消費者產(chǎn)品安全法案”一并成為美國玩具安全的法律框架，由美國消費品安全協(xié)會（CPSA）負責(zé)監(jiān)控。一旦發(fā)現(xiàn)危及兒童安全的產(chǎn)品（如易燃、漏

37、電、涂料含鉛、零件脫落造成兒童吞噎等），CPSA與經(jīng)銷商都會主動發(fā)布公告“召回”（Recall），否則政府會處以重罰，受傷害的賠償訴訟都會達到上千萬美元[16]。</p><p>　　美國兒童對玩具“喜新厭舊”的速度很快，玩具產(chǎn)品的生命周期一般不超過一年，其實主要集中在圣誕節(jié)銷售期中的三個月。除游戲機、玩具車類產(chǎn)品，兒童在購買玩具后的“新鮮感”甚至不超過一星期。因此，經(jīng)銷商必須不斷的更新玩具貨架，設(shè)計師必須不斷的

38、改進老產(chǎn)品、開發(fā)新產(chǎn)品[17]。</p><p>　　中國作為世界最大的玩具生產(chǎn)基地，有8000余家玩具企業(yè)，300萬從業(yè)人員，與美國玩具市場己有了千絲萬縷的關(guān)系。因此，不能不對美國玩具市場的特點有一個全面了解，而這也是中國玩具業(yè)制訂應(yīng)對世界玩具市場變化策略的重要依據(jù)[18]。</p><p>　　1.1.3 現(xiàn)狀分析</p><p>　　鑒于上述特點，建議我國應(yīng)從

39、以下幾方面拓展玩具市場：</p><p>　　一、鑒于我國產(chǎn)玩具對美國玩具市場的依賴程度很高，我國只有高度重視對美國玩具市場不斷拓展，技術(shù)的提高，才不會對我國出口貿(mào)易特別是對美出口產(chǎn)生負面影響。</p><p>　　二、在重視玩具加工的同時，要注意開發(fā)中國特色的玩具，以提高玩具業(yè)的經(jīng)濟效益。中國產(chǎn)玩具與中國某企業(yè)具有知識產(chǎn)權(quán)的玩具是不同的概念。只有注重開發(fā)生產(chǎn)有特色的中國玩具或具有自主知識

40、產(chǎn)權(quán)的玩具，才能從根本上提高我國玩具業(yè)的經(jīng)濟效益[19]。</p><p>　　三、密切關(guān)切玩具市場變化，不斷革新玩具產(chǎn)品。產(chǎn)品的革新、創(chuàng)造是玩具業(yè)成敗的關(guān)鍵。2001年美國玩具業(yè)許多成功的典范均與及時抓住市場機會進行玩具發(fā)明創(chuàng)造有著密切的關(guān)系。比如電影侏羅紀公園III、哈利波特、指環(huán)王等的發(fā)行，使孩子們對電影里的人物產(chǎn)生了濃厚的興趣，玩具商及時抓住這一市場機會，發(fā)明創(chuàng)造了許多仿電影人物，結(jié)果去年美國此類產(chǎn)品的銷

41、量比2000年猛增36.2%。“9.11”事件以后，美國人人都在頌揚英雄，孩子們也一樣，他們爭相購買仿英雄人物的玩具，從而使這類玩具暢銷全美[20]。</p><p><b>　　1.2 所用軟件</b></p><p>　　玩具海豚的設(shè)計過程中，需要進行三維建模和動態(tài)仿真。隨著計算機技術(shù)的發(fā)展和虛擬樣機技術(shù)的應(yīng)用，各種軟件日新月異，結(jié)合在校軟件的學(xué)習(xí)，最終我們采用U

42、G和Adams來進行工作，下面簡單介紹所用的軟件。</p><p>　　1.2.1 UG軟件</p><p>　　Unigraphics Solutions公司(簡稱UGS)是全球著名的MCAD供應(yīng)商,主要為汽車與交通、 航空航天、日用消費品、通用機械以及電子工業(yè)等領(lǐng)域通過其虛擬產(chǎn)品開發(fā)(VPD)的理念提供多級化的、集成的、企業(yè)級的包括軟件產(chǎn)品與服務(wù)在內(nèi)的完整的MCAD解決方案。其主要的

43、CAD產(chǎn)品是UG。</p><p>　　UG在航空航天、汽車、通用機械、工業(yè)設(shè)備、醫(yī)療器械以及其它高科技應(yīng)用領(lǐng)域的機械設(shè)計和模具加工自動化的市場上得到了廣泛的應(yīng)用。多年來，UGS一直在支持美國通用汽車公司實施目前全球最大的虛擬產(chǎn)品開發(fā)項目，同時Unigraphics也是日本著名汽車零部件制造商DENSO公司的計算機應(yīng)用標準，并在全球汽車行業(yè)得到了很大的應(yīng)用，如Navistar、底特律柴油機廠、Winnebago和

44、Robert Bosch AG 等。另外，UGS公司在航空領(lǐng)域也有很好的的表現(xiàn)：在美國的航空業(yè)，安裝了超過10,000套UG軟件；在俄羅斯航空業(yè)，UG軟件具有90%以上的市場；在北美汽輪機市場，UG軟件占80%。UGS在噴氣發(fā)動機行業(yè)也占有領(lǐng)先地位，擁有如Pratt & Whitney和GE 噴氣發(fā)動機公司這樣的知名客戶。航空業(yè)的其它客戶還有：B/E航空公司、波音公司、 以色列飛機公司、英國航空公司、Northrop Grumm

45、an、伊爾飛機和Antonov。</p><p>　　UG具有豐富的曲面建模工具。包括直紋面、掃描面、通過一組曲線的自由曲面、通過兩組類正交曲線的自由曲面、曲線廣義掃掠、標準二次曲線方法放樣、等半徑和變半徑倒圓、廣義二次曲線倒圓、兩張及多張曲面間的光順橋接、動態(tài)拉動調(diào)整曲面、等距或不等距偏置、曲面裁減、編輯、點云生成、曲面編輯等。</p><p>　　UG還有很多優(yōu)點，其中部分特點的優(yōu)勢性

46、在此次建模中課有所體現(xiàn)：</p><p><b>　　1、建模的靈活性 </b></p><p>　　復(fù)合建模：無需草圖,需要時可進行全參數(shù)設(shè)計,無需定義和參數(shù)化新曲線——可直接利用實體邊緣。</p><p>　　幾何特征 ：具有凸墊、鍵槽、凸臺、斜角、挖殼等特征、用戶自定義特征 、引用模式 。</p><p>　　光順

47、倒圓: 業(yè)界最好的倒圓技術(shù) ，可自適應(yīng)于切口、陡峭邊緣及兩非鄰接面等幾何構(gòu)形，變半徑倒圓的最小半徑值可退化至極限零。</p><p>　　2、協(xié)同化裝配建模 </p><p>　　可提供自頂向下、自底向上兩種產(chǎn)品結(jié)構(gòu)定義方式并可在上下文中設(shè)計/編輯 ，高級的裝配導(dǎo)航工具 ，可圖示裝配樹結(jié)構(gòu)，可方便快速的確定部件位置 ， 對裝配件的簡化表達，隱藏或關(guān)掉特定組件。局部著色 ，強大的零件間的相關(guān)

48、性 ，配對條件，零件間的表達式（關(guān)系） ，協(xié)同化團隊工作 ，可方便的替換產(chǎn)品中任一零部件，刷新部件以取得最新的工作版本，團隊成員可并行設(shè)計產(chǎn)品中各子裝配或零件，</p><p>　　3、直觀的二維繪圖 </p><p>　　對制圖員來講，簡單并富于邏輯性 ，剖視圖自動相關(guān)于模型和剖切線位置 ，正交視圖的計算和定位可簡便的由一次鼠標操作完成 ，自動隱藏線消除 ，自動尺寸排列——不需要了解設(shè)計

49、意圖 ，自動工程圖草圖尺寸標注。 </p><p>　　4、集成的數(shù)字分析 </p><p>　　機構(gòu)運動學(xué)分析 ，硬干涉檢查和軟干涉檢查 ，運動仿真和分析 ，動畫過程中的動態(tài)干涉檢查。 </p><p>　　5、廣泛的用戶開發(fā)工具 </p><p>　　用戶命令宏 ，高級編程語言 ，可自定義裁剪的用戶界面 </p><p

50、>　　6、內(nèi)嵌的工程電子表格 </p><p>　　可與其他表格軟件交換數(shù)據(jù) ，可簡便定義零件系列 ，可方便修改表達式 ，可生成扇形圖、直方圖和曲線圖等 。</p><p>　　7、照片真實效果渲染 </p><p>　　利用基于數(shù)字的設(shè)計審視，加快產(chǎn)品上市時間 ，快速成型。 </p><p>　　1.2.2 Adams軟件</

51、p><p>　　ADAMS，即機械系統(tǒng)動力學(xué)自動分析(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)，該軟件是美國MDI公司(Mechanical Dynamics Inc.)開發(fā)的虛擬樣機分析軟件。目前，ADAMS己經(jīng)被全世界各行各業(yè)的數(shù)百家主要制造商采用。根據(jù)1999年機械系統(tǒng)動態(tài)仿真分析軟件國際市場份額的統(tǒng)計資料，ADAMS軟件銷售總額近八千萬美元、占據(jù)了51

52、%的份額。</p><p>　　ADAMS軟件使用交互式圖形環(huán)境和零件庫、約束庫、力庫，創(chuàng)建完全參數(shù)化的機械系統(tǒng)幾何模型，其求解器采用多剛體系統(tǒng)動力學(xué)理論中的拉格郎日方程方法，建立系統(tǒng)動力學(xué)方程，對虛擬機械系統(tǒng)進行靜力學(xué)、運動學(xué)和動力學(xué)分析，輸出位移、速度、加速度和反作用力曲線。ADAMS軟件的仿真可用于預(yù)測機械系統(tǒng)的性能、運動范圍、碰撞檢測、峰值載荷以及計算有限元的輸入載荷等。</p><p

53、>　　ADAMS一方面是虛擬樣機分析的應(yīng)用軟件，用戶可以運用該軟件非常方便地對虛擬機械系統(tǒng)進行靜力學(xué)、運動學(xué)和動力學(xué)分析。另一方面，又是虛擬樣機分析開發(fā)工具，其開放性的程序結(jié)構(gòu)和多種接口，可以成為特殊行業(yè)用戶進行特殊類型虛擬樣機分析的二次開發(fā)工具平臺。ADAMS軟件有兩種操作系統(tǒng)的版本：UNIX版和Windows NT/2000版。本書將以Windows 2000版的ADAMS l2.0為藍本進行介紹。</p>&l

54、t;p>　　ADAMS軟件由基本模塊、擴展模塊、接口模塊、專業(yè)領(lǐng)域模塊及工具箱5類模塊組成。用戶不僅可以采用通用模塊對一般的機械系統(tǒng)進行仿真，而且可以采用專用模塊針對特定工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域的問題進行快速有效的建模與仿真分析。</p><p>　　ADAMS是集建模、求解、可視化技術(shù)于一體的虛擬樣機軟件，是世界上目前使用范圍最廣、最負盛名的機械系統(tǒng)仿真分析軟件。ADAMS全仿真軟件包是一個功能強大的建模和仿真環(huán)境，

55、它可以對任何機械系統(tǒng)進行建模、仿真、細化及優(yōu)化設(shè)計，應(yīng)用范圍從汽車、火車、航空航天器一直到盒式錄像機等。使用這套軟件可以產(chǎn)生復(fù)雜機械系統(tǒng)的虛擬樣機，真實地仿真其運動過程，并且可以迅速地分析和比較多種參數(shù)方案，直至獲得優(yōu)化的工作性能，從而大大減少了昂貴的物理樣機制造及試驗次數(shù)，提高了產(chǎn)品設(shè)計質(zhì)量，大幅度地縮短產(chǎn)品研制周期和費用。ADAMS軟件將強大的分析求解功能與使用方便的用戶界面相結(jié)合，使該軟件使用起來既直觀又方便，還可用戶專門化。&l

56、t;/p><p>　　采用MD方案，企業(yè)可以為它的研發(fā)工程師提供一個靈活的、共享的環(huán)境，同時使用MSC軟件公司一整套 “企業(yè)因各種原因繼續(xù)制造和測試物理樣機，包括滿足調(diào)測要求等，測試物理樣機可以得到在真實世界里復(fù)雜相互作用等性能。相反，許多虛擬樣機的測試卻因采用不同的軟件工具而只能得到某些指定的參數(shù)而丟失了一些重要的有依賴關(guān)系的性能參數(shù)?！盧eza Sadeghi，MSC Software公司的首席技術(shù)官說：“我們M

57、D的方案排除了單點技術(shù)的弊端，為本田研發(fā)中心提供了最佳的平臺，用于建立更為復(fù)雜的虛擬樣機，更加真實地反映真實世界的結(jié)果”。</p><p>　　ADAMS軟件的特點如下：</p><p>　　1、利用交互式圖形環(huán)境和零件庫、約束庫、力庫建立機械系統(tǒng)三維參數(shù)化模型。 2、分析類型包括運動學(xué)、靜力學(xué)和準靜力學(xué)分析，以及線性和非線性動力學(xué)分析，包含剛體和柔性體分析。 3、具有先進

58、的數(shù)值分析技術(shù)和強有力的求解器，使求解快速、準確。 4、具有組裝、分析和動態(tài)顯示不同模型或同一個模型在某一個過程變化的能力，提供多種“虛擬樣機”方案。 5、具有一個強大的函數(shù)庫供用戶自定義力和運動發(fā)生器。 6、具有開放式結(jié)構(gòu)，允許用戶集成自己的子程序。 7、自動輸出位移、速度、加速度和反作用力曲線，仿真結(jié)果顯示為動畫和曲線圖形。 8、可預(yù)測機械系統(tǒng)的性能、運動范圍、碰撞、包裝、峰值載荷以及計算有限

59、元的輸入載荷。 9、支持同大多數(shù)CAD、FEA和控制設(shè)計軟件包之間的雙向通訊。</p><p><b>　　1.3 課題內(nèi)容</b></p><p>　　1、照相，拍攝視頻，對玩具海豚進行拆卸。</p><p>　　2、測繪。為玩具的建模和裝配提供必要的制圖尺寸和定位尺寸。</p><p>　　3、用UG對所有

60、零件進行建模。</p><p>　　4、在裝配圖中添加新的組件，對所有零件進行裝配。</p><p>　　5、將裝配好的模型導(dǎo)入到ADAMS中，施加約束，構(gòu)造運動學(xué)模型。</p><p>　　6、在ADAMS中對玩具做運動學(xué)分析。</p><p>　　2.玩具海豚的測繪和建模</p><p>　　2.1 玩具的拆卸、

61、測繪</p><p>　　玩具海豚是由若干個零件裝配而成的，為了建模、仿真，首先必須進行拆卸，測繪，得到建模所需的尺寸。因此，在對實體測繪之后，首先對玩具海豚各個部件進行拍照，然后將照片帶入CAD中進行標注，確保與實際測量的尺寸一致。下面就給出玩具海豚的零件圖，并附帶一些重要的尺寸：</p><p>　　圖1 海豚整體圖 圖2 頭部

62、</p><p>　　圖3 頭部下底蓋 圖4 頭部上蓋</p><p>　　圖5 連桿 圖6 發(fā)條箱</p><p>　　圖7 前輪 圖8 尾巴</p&

63、gt;<p>　　2.2 玩具海豚的零件建模</p><p>　　UG提供了強大的基于特征的實體建模功能，用戶可以通過拉伸特征、旋轉(zhuǎn)特征、薄壁特征、抽殼、特征陣列以及打孔等操作實現(xiàn)產(chǎn)品的設(shè)計，方便地添加特征、更改特征以及將特征重新排列，對特征和草圖進行動態(tài)修改，并通過拖拽等方式實現(xiàn)實時修改設(shè)計。</p><p>　　其特征是指可以用參數(shù)驅(qū)動的實體模型，是一個實體或者零件的具

64、體構(gòu)成之一，具有工程上的意義；因此這里的基于特征就是零件模型是由各種特征生成的，零件的設(shè)計其實就是各種特征的疊加。參數(shù)化是指對零件上各種特征分別進行各種約束，各個特征的形狀和尺寸大小用變量參數(shù)來表示，其變量可以是常數(shù)，也可以是代數(shù)式；若一個特征的變量參數(shù)發(fā)生變化，則這個零件的這一個特征的幾何形狀或者尺寸大小將發(fā)生變化，與這個參數(shù)有關(guān)的內(nèi)容都自動改變，用戶不需要自己修改。</p><p>　　對于零件的建模，尤其是

65、像玩具海豚這樣曲面造型不是很復(fù)雜時，在掌握了UG的基本操作之后就基本上沒什么問題了。需要注意的是裝配尺寸，必須要保證零件能夠裝配好，如下圖所示：</p><p>　　圖9 頭部上蓋 圖10 頭部下底蓋 </p><p>　　圖11 發(fā)條箱 圖12 發(fā)條輪</p>

66、<p><b>　　圖13 連桿</b></p><p>　　由于尾巴分為3節(jié)，故在此先給出裝配后的尾巴效果圖，然后再將每節(jié)的尾巴建模圖形展示出來，如下所示：</p><p>　　圖14 尾巴全圖 圖15 尾巴1</p><p>　　圖16 尾巴2

67、 圖17 尾巴3</p><p>　　2.3 零件建模的關(guān)鍵技術(shù)</p><p>　　玩具海豚結(jié)構(gòu)比較簡單，部件不多，運動也比較單一，建模時要留意配合零件之間的尺寸。個人認為建模過程中的難點有兩個：一是對上蓋的建模；二是對尾巴的建模，尤其要注意對尾巴擺動幅度的控制。下面就對其中一些關(guān)鍵點進行概述：</p><p

68、>　　對上蓋進行建模時，由于涉及到曲面，故在此應(yīng)用了掃掠功能，然后進行抽殼完成建模。首先，以海豚的對稱中心建一個基準面，在此基準面上繪制出海豚的大致側(cè)面曲線；然后完成草圖，在依次建4個基準面，繪制出海豚的實體結(jié)構(gòu)。</p><p>　　同理，對于海豚的上鰭也是用了的方法。需要注意的是此處的曲線必須要封閉，否則無法完成掃掠。繪制圖形如下所示：</p><p>　　圖18 海豚上蓋輪廓

69、曲線圖</p><p>　　1）在掃掠對話框選擇曲線項，然后依次選取身體的四條封閉曲線，再選取海豚的輪廓曲線為引導(dǎo)線，預(yù)覽可以看見其效果圖如下：</p><p>　　圖19 上蓋頭部掃掠圖</p><p>　　2）點擊應(yīng)用即可得到上蓋的大致模型。</p><p>　　同理對海豚上鰭操作也是一樣，下面直接給出效果圖：</p>&

70、lt;p>　　圖20 鰭的掃掠圖</p><p>　　通過掃掠得到兩部分實體，然后抽殼，求和，就得到上蓋的整體模型：</p><p><b>　　圖</b></p><p>　　圖21 海豚頭部掃掠效果圖</p><p>　　對尾巴建模時，同樣也是使用掃掠來完成。操作步驟基本一致：</p>&

71、lt;p><b>　　1）創(chuàng)建基準面；</b></p><p>　　2）繪制輪廓曲線和引導(dǎo)線；</p><p>　　3）進行掃掠操作來完成。</p><p>　　具體的過程這里就不再贅述了，而對尾巴擺幅控制不好就會在后面的仿真中帶來麻煩，因此尾巴1和下底蓋連接的那部分尺寸尤其重要，同時尾巴截面的曲率也有一定的影響。</p>

72、<p>　　2.4 海豚玩具的零件裝配</p><p>　　根據(jù)裝配體和零件之間的應(yīng)用關(guān)系，可以有3中創(chuàng)建裝配體的方法，即自頂向下裝配、自底向上裝配和混合裝配。</p><p>　　自頂向下裝配，是指首先設(shè)計完成裝配體，并在裝配中創(chuàng)建零部件模型，然后在拆成子裝配體和單個可以直接用于加工的零件模型。</p><p>　　自底向上裝配，是指首先創(chuàng)建零部件模型

73、，在組合成子裝配，最后生成裝配部件的裝配方法。</p><p>　　混合裝配是將自頂向下裝配和自底向上裝配組合在一起的裝配方法。例如，首先創(chuàng)建幾個主要部件模型，再將其裝配在一起，然后在裝配中設(shè)計其他部件，即為混合裝配。</p><p>　　海豚玩具的裝配過程（自底向上）：</p><p>　　添加海豚玩具組件到裝配體后，還要確定各組件之間的配對關(guān)系，以確定組件的裝配

74、位置。在整個裝配過程中運用了裝配、角度、平行、相切等裝配方式。</p><p>　　在裝配過程中，選取配對對象的順序不同，其配對結(jié)果一般也不相同。通常情況下，選取的第一個對象的位置和姿勢保持不變，其他對象相對于第一個進行調(diào)整。</p><p><b>　　裝配過程：</b></p><p>　　先在UG裝配界面中導(dǎo)入下圖所示底板零件固定。然后依

75、次添加發(fā)條箱、發(fā)條輪、前輪、連桿等零件，如下所示</p><p>　　圖22 頭部下底蓋 圖23 發(fā)條箱的裝配</p><p>　　圖24 發(fā)條輪的裝配 圖25 前輪的裝配</p><p>　　圖26 連桿的裝配</p><p>　　接著就是依次添加3

76、節(jié)尾巴和3個后輪，如圖所示 ： </p><p>　　圖27 尾巴1的裝配 圖28 尾巴2的裝配</p><p>　　圖29 尾巴3的裝配</p><p>　　最后添加上蓋全部裝配完成如圖所示：</p><p>　　圖30 裝配完成圖</p><p>　　玩具海豚采用自下

77、而上的裝配方法，下蓋與發(fā)條箱、上蓋與下蓋都是通過定位尺寸來約束定位的。而3節(jié)尾巴都通過轉(zhuǎn)動副與相鄰的部件裝配在一起，每個輪子也與相鄰部件構(gòu)成轉(zhuǎn)動副裝配起來。具體過程在上述裝配圖中可以清楚看出。</p><p>　　3.玩具海豚的Adams仿真</p><p>　　3.1 模型的導(dǎo)入</p><p>　　首先從UG中導(dǎo)出玩具海豚的x_t文件，保存在桌面。然后打開Ad

78、ams，將該x_t文件導(dǎo)入，具體如下：</p><p>　　在UG總裝配圖中單擊導(dǎo)出命令，在Parasolid對話框中，選中裝配體后單擊【確定】，此時文件已經(jīng)以x_t文件的格式保存在了桌面上；然后進入Adams界面，在file type 中選擇有bin的文件格式，在file to read中選到保存在桌面的haitun. x_t文件，在model name創(chuàng)建一個model 1。點擊ok便可將文件導(dǎo)入到Adams

79、中，導(dǎo)入界面如圖所示：</p><p>　　圖31 玩具海豚導(dǎo)入Adams中</p><p>　　3.2 零件的重命名</p><p>　　裝配圖導(dǎo)入Adams中之后，需要對其中的零件進行重命名，方便后面工作的順利進行。同時，對于建模時產(chǎn)生的多余的部件可以將其刪除。具體步驟如下所示：</p><p>　　打開body下拉菜單；</p

80、><p>　　選擇其中一個部件，點擊鼠標右鍵；</p><p>　　將光標移至rename處點擊左鍵便可重命名。</p><p>　　圖32 零件重命名方式1</p><p>　　當然也有另外的一種做法：將光標移至需要改名的部件上，點擊鼠標右鍵，選擇正確的部件，將光標移至rename便可以開始改名，如圖所示 </p>&

81、lt;p>　　圖33 零件重命名方式2</p><p>　　3.3 模型中約束的施加</p><p>　　Adams中的約束具有限制零件間的相對運動和代表“理想化”的聯(lián)接等特點。所有的約束都限制系統(tǒng)的平動或轉(zhuǎn)動自由度，限制的自由度數(shù)目和類型取決于使用的約束類型。</p><p>　　Adams2012界面十分人性化，對約束的施加也十分方便，各種施加約束的對

82、話框都顯示在界面之中，各部件間的約束關(guān)系如表格所示：</p><p>　　3.3.1 固定副的施加</p><p>　　在Adams仿真過程中，需要固定的地方有三個，包括地面、上蓋與下蓋、下蓋與發(fā)條箱，具體步驟如下：</p><p>　　1）打開Adams界面，將鼠標移至connectors，點擊鼠標左鍵；</p><p>　　2）在界面中

83、點擊，然后將以此選取要固定的兩個部件。效果圖如下所示：</p><p>　　圖34 施加固定副</p><p>　　3.3.2 轉(zhuǎn)動副的施加</p><p>　　玩具海豚存在的轉(zhuǎn)動副較多，總共有8個，除了五個輪子之外，每節(jié)尾巴都存在一個轉(zhuǎn)動副，操作界面如下：</p><p>　　圖35 施加轉(zhuǎn)動副</p><p>

84、　　操作步驟比較簡單：首先點擊鼠標左鍵，將兩個部件分別選到，然后就是選擇轉(zhuǎn)動中心軸。注意中心軸的選取需要嘗試，將光標移至大致的地方，在顯示出部件center等字幕后可開始選取，操作圖如下：</p><p>　　圖36 發(fā)條輪與發(fā)條箱間的轉(zhuǎn)動副</p><p>　　3.3.3 動力的施加</p><p>　　玩具海豚的動力只有一個，它由發(fā)條箱內(nèi)齒輪間的相互嚙合傳動所

85、產(chǎn)生，然后將動力傳遞給發(fā)條輪、連桿，進而帶動尾巴擺動。此處為了降低仿真的難度，故將模型簡化，直接將動力施加在發(fā)條輪上達到預(yù)期的效果，具體操作界面如下所示：</p><p><b>　　圖37 施加動力</b></p><p>　　轉(zhuǎn)動的速度給出的是30，其效果圖如下所示：</p><p>　　圖38 發(fā)條輪動力的施加</p>

86、<p>　　3.3.4 碰撞的施加</p><p>　　在玩具海豚中，兩個相互接觸的部件間均需施加碰撞，總共施加的碰撞有11個，操作界面如下所示：</p><p><b>　　圖39 施加碰撞</b></p><p>　　部件的選擇通過點擊鼠標右鍵，contact solid，然后pick進行選擇，該下拉菜單中還有關(guān)于摩擦力是否添加

87、的選項，在與地面接觸的輪子中需要添加摩擦力，其他的則不需要，關(guān)于摩擦系數(shù)等默認值在界面中會有所顯示，將動態(tài)摩擦系數(shù)設(shè)為0.1，靜態(tài)摩擦系數(shù)設(shè)為0.3，操作界面如下所示：</p><p>　　圖40 施加摩擦力</p><p>　　3.4 海豚玩具的運動學(xué)仿真</p><p>　　3.4.1 海豚玩具模型的仿真</p><p>　　在完成了

88、前面的改名和施加約束之后，要完成仿真過程還需要進行一些其他的設(shè)置，包括設(shè)置重力、運動時間、步徑等，下面就首先介紹這些基本設(shè)置，然后來進行運動仿真。</p><p>　　1.首先設(shè)置重力，沿Z軸正方向?qū)⒅亓铀俣仍O(shè)為9.80665 N/S2，如下所示：</p><p><b>　　圖41 施加重力</b></p><p>　　,2.接著設(shè)置En

89、d time和Steps，將模型運動時間設(shè)為20s，仿真步數(shù)設(shè)為100，如下所示：</p><p>　　圖42 參數(shù)設(shè)置 </p><p>　　3．由于玩具的材料為聚苯乙烯，為了使玩具有更好的運動效果，故將玩具的密度設(shè)定為1050 kg/m3，操作視圖如下：</p><p>　　圖43 材料密度設(shè)定</p><p>　　此時點擊開始按鈕，

90、開始玩具海豚模型的仿真：</p><p>　　圖 44 運動仿真圖</p><p>　　3.4.2 模型的測試</p><p>　　玩具海豚是一件比較普通的玩具。頭部的結(jié)構(gòu)十分常見，這里就不多加研究，尾巴結(jié)構(gòu)雖然簡單，但是很巧妙，包括尾巴擺幅的控制以及每一節(jié)尾巴的連接方式都很有講究。因此，對于尾巴我們選擇對第一節(jié)做擺動角度的測試，對第二節(jié)做相對擺動角速度的測試。

91、</p><p>　　1、尾巴1擺動角度的測量</p><p>　　選擇尾巴1與頭部下蓋之間的轉(zhuǎn)動副，選擇joint 4，點擊鼠標右鍵，選擇measure，出現(xiàn)如下對話框，在joint measure對話框中進行參數(shù)的選擇：</p><p>　　圖45 尾巴1擺動角度的測量</p><p>　　點擊ok，獲得尾巴1擺動角度的曲線圖：<

92、/p><p>　　圖46 尾巴1擺角曲線圖</p><p>　　從曲線圖中很容易看出，尾巴1擺動的最大角度為11.37度，當然這與實際的擺動角度可能有些出入，主要原因是在尾巴建模上與實體有些出入，但是這并不影響仿真的過程。</p><p>　　2、尾巴2相對擺動角速度的測量</p><p>　　同樣選取尾巴1與尾巴2間的轉(zhuǎn)動副，點擊右鍵選擇me

93、asure，出現(xiàn)如下對話框，如圖所示：</p><p>　　圖47 尾巴2擺動相對角速度</p><p>　　點擊ok可獲得尾巴2相對尾巴1擺動角速度曲線：</p><p>　　圖48 尾巴2相對角速度曲線圖</p><p>　　這里測的角速度實際上是尾巴1與尾巴2之間的相對角速度，從圖中很容易看出，在啟動階段，二者相對角速度逐漸增大；

94、等到動力傳遞到尾巴3之后，兩者相對角速度又減小，基本上呈周期性變化。</p><p>　　3、尾巴3相對擺動角加速度的測量</p><p>　　選取尾巴2與尾巴3之間的轉(zhuǎn)動副，點擊右鍵選擇measure，出現(xiàn)如下對話框，如圖所示：</p><p>　　圖49 尾巴3擺動相對角加速度</p><p>　　點擊ok，獲得尾巴2與尾巴3擺動相對角

95、加速度曲線圖：</p><p>　　圖50 尾巴3相對角加速度曲線圖</p><p>　　從圖中顯示，尾巴2與尾巴3之間的相對角加速度變化很快，使得它們的相對角速度在特定時間段也會發(fā)生驟變，這與仿真過程也是一致的。</p><p><b>　　4.小結(jié)</b></p><p>　　玩具海豚經(jīng)過拆卸、測繪，在UG中建模，

96、在Adams中進行運動學(xué)仿真。在整個過程中，通過對各種參數(shù)的調(diào)節(jié)，以及不斷的建模和導(dǎo)入，經(jīng)過不懈的努力最終完成了海豚玩具的運動學(xué)仿真。</p><p>　　在仿真過程中遇到了一些問題，主要還是跟玩具海豚的尾巴有關(guān)：</p><p>　　1）在建模初期，尾巴1與頭部的距離不夠，導(dǎo)致在仿真時尾巴擺動時與頭部干涉。其實尾巴1的擺動不僅與距離有關(guān)，同時還與尾巴的造型有關(guān)，尾巴弧度的增加會大大影響其

97、擺幅，這在建模之前需要一定的計算，同時還要考慮尾巴與頭部的碰撞，所以隨意的建模很容易導(dǎo)致仿真的失??；</p><p>　　2）由于尾巴有3節(jié)，因此每節(jié)的擺動相互之間都有影響。起初第二節(jié)尾巴的建模上與實際模型有點差別，即將第2節(jié)尾巴伸出的固定轉(zhuǎn)動副錯誤地裝在第三節(jié)上，剛開始我并沒有想到這會對仿真造成影響，然而在仿真過程中卻導(dǎo)致2、3節(jié)尾巴擺到一邊后無法擺回來。在修改模型之后，結(jié)合實體的運動，本人發(fā)現(xiàn)尾巴2在帶動尾巴

98、3擺動的過程中起到至關(guān)重要的作用，這并不是隨意添加一個轉(zhuǎn)動副就可以的；</p><p>　　3）由于海豚的輪子較多，尤其好幾個在同一條直線上，因此必須輪子必須共面，特別是不要讓發(fā)條輪脫離地面，必須保證動力輸出。</p><p>　　社會在飛速地發(fā)展，人們對物質(zhì)文化的需求不斷地提出了更新的要求。玩具在人類社會生活中占有重要的位置。當代玩具的發(fā)展離不開對傳統(tǒng)玩具的繼承與革新、玩具的豐富內(nèi)容和多

99、樣形式為中國當代玩具的生產(chǎn)提供了堅實的基礎(chǔ)，對各種玩具的深入研究有助于玩具事業(yè)的興旺發(fā)達，將為當代玩具的民族化、現(xiàn)代化提供理論依據(jù)。因此，在對海豚玩具的研究設(shè)計是很有意義的。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1]、張慶功，馬曉麗，周兆忠.基于ADAMS軟件的擺動導(dǎo)桿機構(gòu)的運動學(xué)分析.2008</p><p>

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101、劉義翔，李瑞峰，李東婉.應(yīng)用ADAMS軟件對點焊機器人大臂機構(gòu)進行動力學(xué)仿真研究.2001</p><p>　　[6]、阮鵬，俞志偉，張昊，張曉峰，戴振東.基于ADAMS的仿壁虎機器人步態(tài)規(guī)劃及仿真.2010</p><p>　　[7]、周俊龍，吳銘. 應(yīng)用ADAMS/CAR對轎車懸架系統(tǒng)進行建模仿真. 2001’ADAMS軟件中國地區(qū)用戶年會論文集</p><p>

102、;　　[8]、李精湛，朱敏杰，王力，詹文章. 夏利TJ7100U轎車動力學(xué)仿真分析. 2001’ADAMS軟件中國地區(qū)用戶年會論文集</p><p>　　[9]、任衛(wèi)群，張云清，楊玉良. ADAMS 在汽車操縱穩(wěn)定性分析與設(shè)計中的應(yīng)用. 1998’ ADAMS軟件中國地區(qū)用戶年會論文集</p><p>　　[10]、濮良貴，紀明剛.1960.機械設(shè)計，高等教育出版社</p>

103、<p>　　[11]、孫田文，崔子偉，袁琦.基于ADAMS對下擺式遞紙機構(gòu)的動力學(xué)研究.2008</p><p>　　[12]、張春山.基于ADAMS抓斗機構(gòu)運動和受力分析.2011</p><p>　　[13]、郝云堂，金燁，季輝.虛擬樣機技術(shù)及其在ADAMS中的實踐.2003</p><p>　　[14]、靳桂芳.機動玩具中凸輪機構(gòu)的設(shè)計特點與應(yīng)用.2

104、005</p><p>　　[15]、呂原軍，樓敏，周林航，周理靜.基于ADAMS的四足機器人仿真.2006</p><p>　　[16]、Mechanical Dynamics Inc. Road Map to ADAMS/Engine Documentation，2000</p><p>　　[17]、Mechanical Dynamics Inc. Road

105、Map to ADAMS/FLEX Documentation，2000</p><p>　　[18]、Mechanical Dynamics Inc. Road Map to ADAMS/Hydraulics Documentation，2000</p><p>　　[19]、Mechanical Dynamics Inc. Road Map to ADAMS/Insight Docum

106、entation，2000</p><p>　　[20]、Mechanical Dynamics Inc. Using ADAMS/PostProcessor，2000</p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　在完成論文時，我要由衷地感謝在這次畢業(yè)設(shè)計中給予我?guī)椭椭С值闹笇?dǎo)老師、學(xué)長以及周圍的同學(xué)們。</p>

107、<p>　　首先，真的很感謝曹老師對我的支持的幫助。今天畢業(yè)論文的順利完成，離不開曹老師的熱心幫助。因為老師的鼓勵，我才擺脫了一次次的灰心喪氣，讓我有了更加堅定的克服困難的毅力和決心。</p><p>　　其次，要感謝同組的同學(xué)們，是大家的共同努力和堅持才有了我今天論文的完成；</p><p>　　最后，要感謝寢室的兄弟，是你們給我提供了一個搞畢業(yè)設(shè)計的良好氛圍，同時在建模和