drvi指令和drvstop-上海電器科學(xué)研究所

1、運動控制指令應(yīng)用例程(增強型),上海電器科學(xué)研究所（集團）有限公司,增強型運動控制指令概覽,,示例程序目錄,示例程序1--DRVI指令的多次應(yīng)用示例程序2--DRVI指令和DRVSTOP指令聯(lián)合應(yīng)用示例程序3--DRVA指令和DRVPAUSE、DRVRSME指令聯(lián)合應(yīng)用示例程序4--DRVI指令和DRVSTOP、DRVREAD指令聯(lián)合應(yīng)用示例程序5--DVIT指令示例示例程序6--CAMA示例示例程序7--CAMI示例示

2、例程序8--脈沖同步指令示例程序9--直線插補指令示例程序10--圓弧插補指令,示例程序1,DRVI指令的多次應(yīng)用,1、使用DRVI指令以頻率1運行2、在收到傳感器信號1時斷開DRVI指令前的觸點，脈沖將減速停止3、清除指令前觸點斷開停止錯誤標志位，執(zhí)行用戶自定義任務(wù)4、改變下一次DRVI指令要運行的參數(shù)（頻率2、脈沖個數(shù)等）5、閉合DRVI指令前的觸點，進行第二次運行,示例程序1,示例程序1,示例程序1,示例程序1,示例程

3、序2,DRVI指令和DRVSTOP指令聯(lián)合應(yīng)用,1、使用DRVI指令以頻率1運行2、在收到傳感器信號時運行DRVSTOP指令，停止脈沖輸出，執(zhí)行用戶自定義任務(wù)3、清除DRVSTOP強行停止錯誤標志位，斷開DRVI指令前的觸點4、改變下一次DRVI指令要運行的參數(shù)（頻率2、脈沖個數(shù)等）5、閉合DRVI指令前的觸點，進行第二次運行,示例程序2,示例程序2,示例程序3,DRVA指令和DRVPAUSE、DRVRSME指令聯(lián)合應(yīng)用,1、使

4、用DRVA指令以一定頻率運行2、在收到傳感器信號1時運行DRVPAUSE指令，暫時停止脈沖輸出，執(zhí)行用戶自定義任務(wù)3、收到傳感器信號2時，執(zhí)行DRVRSME指令，繼續(xù)將設(shè)定中剩余的脈沖發(fā)完,示例程序3,示例程序4,DRVI指令和DRVSTOP、DRVREAD指令聯(lián)合應(yīng)用,1、使用DRVI指令以較低頻率運行2、在收到傳感器信號時運行DRVSTOP指令，停止脈沖輸出3、讀取此過程發(fā)出的脈沖總數(shù)（即所經(jīng)歷的路程） 4、清除DRVST

5、OP強行停止錯誤標志位，斷開DRVI指令前的觸點5、將DRVREAD指令讀取的脈沖數(shù)寫入寄存器，方向反轉(zhuǎn)（將脈沖個數(shù)前加負號即可）6、閉合DRVI指令前的觸點，以更高的速度按原路返回至起始點,示例程序4,示例程序4,示例程序4,示例程序5,DVIT指令示例,1、使用DVIT指令以一定頻率運行2、在收到中斷信號以后發(fā)送指定個數(shù)的脈沖，并且減速停止,示例程序6,CAMA示例,1、設(shè)定絕對方式控制的凸輪指令所對應(yīng)的高速計數(shù)器的寄存器，如

6、CAMA0就設(shè)定HDEF0的寄存器MW18；并且設(shè)置計數(shù)模式。2、設(shè)定n組電子凸輪的上升點和下降點。3、將凸輪上升點和下降點參數(shù)的表頭寫到CAMA指令輸入，指定輸出的起始位置。4、用ATCH指令指定一個邊沿中斷作為編碼器零點信號的輸入，在中斷程序中將零點信號的動作指向凸輪指令的脈沖輸入復(fù)位寄存器（也就是所對應(yīng)的高速計數(shù)器的零點復(fù)位寄存器）,示例程序6,示例程序6,中斷程序,示例程序7,CAMI示例,1、設(shè)定相對方式控制的凸輪指令所

7、對應(yīng)的高速計數(shù)器的寄存器，如CAMI0就設(shè)定HDEF0的寄存器MW18；并且設(shè)置計數(shù)模式。2、設(shè)定n組電子凸輪的上升點寬度。3、將凸輪上升點參數(shù)的表頭寫到CAMI指令輸入，指定輸出的起始位置。,示例程序7,示例程序8,脈沖同步指令,功能說明：輸出脈沖根據(jù)比例系數(shù)同步輸入脈沖。輸出脈沖數(shù) = 輸入脈沖數(shù) * 同步比例系數(shù)。輸出頻率 = 輸入頻率 * 同步比例系數(shù)。可接受的脈沖輸入模式：1：方向+脈沖2：增減脈沖輸入3：

8、A/B相正交輸入（4×）,示例程序9,直線插補指令,從起點（500，500）以直線軌跡運動到終點（1300，900）。在編寫指令時，要虛擬起點坐標為（0，0），這時終點的相對起點坐標位置為（800，400），設(shè)定矢量速度為5000Hz，加減速時間為500mS。,示例程序10,圓弧插補指令,圓弧從起點（500，500）以外圍速度1000Hz順時針運動到終點（1000，1000）。在編寫指令時，要虛擬圓心坐標為（0，0），這時起點