正式機械手夾持器

1、沈陽理工大學課程設計專用紙№1沈陽理工大學1夾持器夾持器1.1夾持器設計的基本要求夾持器設計的基本要求（1）應具有適當的夾緊力和驅動力；（2）手指應具有一定的開閉范圍；（3）應保證工件在手指內的夾持精度；（4）要求結構緊湊，重量輕，效率高；設計參數及要求（1）采用手指式夾持器，執(zhí)行動作為抓緊—放松；（2）所要抓緊的工件直徑為80mm放松時的兩抓的最大距離為110120mms，1s抓緊夾持速度20mms；（3）工件的材質為5kg，材質為4

2、5#鋼；（4）夾持器有足夠的夾持力；（5）夾持器靠法蘭聯接在手臂上。由液壓缸提供動力。1.2.夾持器結構設計夾持器結構設計1.2.1夾緊裝置設計夾緊裝置設計.1.2.1.1夾緊力計算夾緊力計算一般來說，加緊力必須克服工件的重力所產生的靜載荷（慣性力或慣性力矩）以使工件保持可靠的加緊狀態(tài)。手指對工件的夾緊力可按下列公式計算：21123NFKKKG?式中：—安全系數，由機械手的工藝及設計要求確定通常取1.2——2.0，取1.5；1K—工件情

3、況系數，主要考慮慣性力的影響，計算最大加速度，得出工作情況系數2K2K，a為機器人搬運工件過程的加速度或減速度的絕對值（ms）；20.021111.0029.8aKg?????—方位系數，根據手指與工件形狀以及手指與工件位置不同進行選定，3K手指與工件位置：手指水平放置工件垂直放置；手指與工件形狀：型指端夾持圓柱型工件，V，為摩擦系數，為型手指半角，此處粗略計算30.5sinKf??f?V34K?求得夾緊力，，取整為177N。NF123

4、1.51.002439.8176.75NFKKKMgN???????1.2.1.2驅動力力計算驅動力力計算根據驅動力和夾緊力之間的關系式：沈陽理工大學課程設計專用紙№3沈陽理工大學夾緊時流量226111322060100.965min44SqVAVDL?????????????1.2.1.41.2.1.4選用夾持器液壓缸選用夾持器液壓缸溫州中冶液壓氣動有限公司所生產的輕型拉桿液壓缸型號為：MOBB3283FB，結構簡圖，外形尺寸及技術參

5、數如下：表1.2夾持器液壓缸技術參數1.2.2手爪的夾持誤差及分析手爪的夾持誤差及分析在機械加工中，通常情況使手爪的夾持誤差不超過，手部的最終誤差取決與手部裝1mm?置加工精度和控制系統(tǒng)補償能力。工件直徑為80mm，尺寸偏差，則，，。5mm?max42.5Rmm?min37.5Rmm?40epRmm?本設計為楔塊杠桿式回轉型夾持器，屬于兩支點回轉型手指夾持，若把工件軸心位置C到手爪兩支點連線的垂直距離CD以X表示，根據幾何關系有：22(

6、)2cossinsinABABRRXlla???????222221(sincos)(sin)sinABABXRlla????????1.2.3楔塊等尺寸的確定楔塊等尺寸的確定楔塊進入杠桿手指時的力分析如下：—滾子與斜楔面間當量摩擦角，，為滾子與轉軸間的摩擦角，2?22tan()tandD???2?為轉軸直徑，為滾子外徑，，為滾子與轉軸間摩擦系數dD22tanf??2f—支點至斜面垂線與杠桿的夾角；?O—杠桿驅動端桿長；l—杠桿夾緊端桿