汽車四輪轉(zhuǎn)向模糊控制仿真研究.pdf

1、四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)是汽車技術(shù)發(fā)展的結(jié)果，它能夠提高汽車的主動安全性和改善其操縱穩(wěn)定性。在低速時能有效地提高機動性；在高速時減少了車輛轉(zhuǎn)彎時產(chǎn)生甩尾、側(cè)滑的可能性。同時它也是一項具有廣闊前景的先進技術(shù)。 本文主要研究了四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)的控制方法和仿真分析，其主要內(nèi)容如下： 首先對二自由度和三自由度模型的動力學(xué)方程進行推導(dǎo)并建立其模型，并且對二自由度模型分別應(yīng)用不同的控制策略進行仿真，從而驗證四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)對提高車輛操縱穩(wěn)定性的有效性。

2、 其次，目前對四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)的研究大多是采用線性二自由度模型并假設(shè)輪胎側(cè)向力沒有達到極限的工況下進行的算法研究，而本文充分考慮了懸架機構(gòu)運動學(xué)非線性的影響、考慮了車輛行駛過程中的軸荷轉(zhuǎn)移以及輪胎、橡膠襯套、彈簧、減震器等部件的非線性特性的影響，通過運用ADAMS建立四輪轉(zhuǎn)向整車多體模型，此整車多體模型更加真實地反映了實際車輛系統(tǒng)的細微結(jié)構(gòu)。 再次，針對一個較為復(fù)雜的整車多自由度的非線性系統(tǒng)，由于其動力學(xué)方程的非線性，要建立

3、其狀態(tài)方程是十分困難的。因此，本文采用目前最具有實際意義的智能控制方法――模糊控制，它作為一種控制方法，特別適用于含有復(fù)雜性、不確定性、模糊性和不存在已知算法的過程控制。通過對模糊控制理論的學(xué)習(xí)，建立四輪轉(zhuǎn)向模糊控制器。 最后，通過設(shè)計質(zhì)心側(cè)偏角反饋控制模糊控制器和橫擺角速度反饋控制模糊控制器，研究了質(zhì)心側(cè)偏角反饋控制、橫擺角速度反饋控制和質(zhì)心側(cè)偏角與橫擺角速度聯(lián)合反饋控制的方法，對三種控制方法進行了仿真研究，結(jié)果表明這三種方法