基于模糊選擇器的四輪轉(zhuǎn)向多模式控制方法研究.pdf

1、四輪轉(zhuǎn)向(4WS)的基本原理是，利用車輛行駛中的某些信息來控制后輪的轉(zhuǎn)角輸入，以提高車輛的操縱性和穩(wěn)定性。4WS技術可以減小汽車低速時的轉(zhuǎn)彎半徑，使轉(zhuǎn)向更加靈活，且四輪同時轉(zhuǎn)向時泊車更加方便，還可以提高車輛高速行駛時的主動安全性和操縱穩(wěn)定性，獲得比前輪轉(zhuǎn)向(FWS)更好的轉(zhuǎn)向操縱性和穩(wěn)定性，這項技術的實際應用一直是研究者追求的目標。 本文針對四輪轉(zhuǎn)向汽車的控制要求提出了一種基于模糊理論和技術來判別理想控制方案的四輪轉(zhuǎn)向多模式控制

2、策略，根據(jù)前輪轉(zhuǎn)角、車速、車速變化率等狀態(tài)參數(shù)，通過控制后輪的轉(zhuǎn)角來實現(xiàn)最佳的汽車橫擺角速度、質(zhì)心側偏角和車身側傾角。設計模糊選擇器對車輛在不同工況下的轉(zhuǎn)向特性進行分析判斷，從而選擇合適的控制模式，確定最佳的控制策略。利用MATLAB/simulink軟件進行仿真分析，數(shù)字仿真結果表明采用多模式控制方法能夠滿足四輪轉(zhuǎn)向車輛在不同工況下的最佳控制要求，可獲得較理想的控制效果。為了驗證本文所設計的控制方案的可行性和控制效果的好壞，制造一輛四