汽車四輪轉向動力學及控制研究.pdf

1、汽車四輪轉向是汽車研究與應用的新技術。與二輪轉向汽車相比，四輪轉向汽車有如下優(yōu)點：低速轉彎時，轉向半徑小，汽車的靈活性高；高速行駛時，能迅速改變車道，而車身又不致產生大的擺動，減少了擺尾產生的可能性，使司機更容易控制汽車的姿態(tài)。 本文在四輪轉向(Four Wheel Steering，4WS)系統(tǒng)的動力學特性和控制研究上進行了一些探索，取得了以下成果： 首先系統(tǒng)地介紹4WS的系統(tǒng)組成，并對4WS的轉向過程進行了研究，分別

2、分析了4WS在高速和低速下的轉向特性，得出了其與普通2WS的區(qū)別和優(yōu)勢所在，及其在故障處理方面的優(yōu)勢策略。 分析了4WS實際運行中的非線性因素，其中著重研究了輪胎非線性對汽車四輪轉向系統(tǒng)的轉向特性及行駛穩(wěn)定性影響，介紹了一些常見的輪胎模型，并分別對其特點進行了介紹，最終設計了基于立方非線性輪胎側偏公式的四輪轉向二自由度模型，并對模型的合理性和缺陷進行了分析。 分析了一些常用的控制方案，結合混雜控制的研究結果和前面設計的二

3、自由度非線性模型，設計了4WS控制系統(tǒng)的實現(xiàn)方案，對二自由度模型的穩(wěn)態(tài)響應和穩(wěn)定性因素以及瞬態(tài)響應進行了分析，并在Matlab下對側偏角響應、橫擺率響應和橫向加速度響應進行了仿真，驗證了控制結果，得出了4WS系統(tǒng)可以很大程度上改善各種響應的結論。 運用現(xiàn)代非線性動力學理論，結合非線性輪胎側偏公式，建立了4WS的非線性動力學模型，研究了其穩(wěn)定性，進行了數(shù)值模擬，證明了本文提出的動力學模型的合理性，并基于模擬結果對以后的設計工作提出