前移式雙驅(qū)叉車耦合控制研究.pdf

1、雙輪獨立耦合驅(qū)動電動叉車是一種新型的電動叉車，它是在傳統(tǒng)叉車的基礎上，取消了電機與驅(qū)動輪之間的差速器和減速器等機構(gòu)，使用獨立的驅(qū)動電機直接驅(qū)動驅(qū)動輪，旨在提高電動叉車的動力性、操作穩(wěn)定性以及節(jié)能環(huán)保性。目前，多輪驅(qū)動技術已經(jīng)在汽車領域發(fā)展的比較成熟，但是在叉車領域仍然采用傳統(tǒng)的單電機通過機械傳動驅(qū)動。隨著工業(yè)的發(fā)展，電動叉車的載重越來越大，工作環(huán)境越來越復雜，由于雙輪獨立耦合驅(qū)動系統(tǒng)具有動力性強、穩(wěn)定性好等優(yōu)點，因此，雙輪獨立耦合驅(qū)動在

2、電動叉車領域具有重要的實際意義。
　　本文以TFC35雙輪獨立耦合驅(qū)動的前移式電動叉車為研究對象，在傳統(tǒng)的雙輪驅(qū)動控制方法的基礎上引入了基于最佳滑移率極值搜索的電子差速控制算法，以提高電動叉車在運行時的動力性和穩(wěn)定性。首先，本文建立了電動叉車的整車模型、輪胎模型、Ackermann-Jeantand轉(zhuǎn)向模型和輪胎-地面模型。其次，在上述模型的基礎上，討論了電子差速的可行性，并且，考慮到電動叉車運行時離心力和側(cè)向力對電動叉車穩(wěn)定性的

3、影響，提出了一種新型的電子差速策略。最后，在電子差速控制策略的基礎上，引入了滑移率控制技術，結(jié)合滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，使用極值搜索算法，根據(jù)不同路面附著率不同的特點，對電動叉車實際運行時的最佳滑移率進行尋優(yōu)，并以兩驅(qū)動輪的附著系數(shù)相等為目標，以此為依據(jù)分配兩驅(qū)動輪的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，從而是電動叉車發(fā)生滑轉(zhuǎn)的可能性趨于最小值。仿真結(jié)果表明，在傳統(tǒng)的電子差速控制策略的基礎上，引入了滑移率控制技術，明顯減小了驅(qū)動輪的滑轉(zhuǎn)，而且保證了更好的電動叉車驅(qū)動性