汽車(chē)四輪轉(zhuǎn)向魯棒控制方法研究及應(yīng)用.pdf

1、四輪轉(zhuǎn)向(Four Wheel Steering，簡(jiǎn)寫(xiě)為4WS)控制技術(shù)是一種相比傳統(tǒng)的兩輪轉(zhuǎn)向技術(shù)能顯著改善汽車(chē)的轉(zhuǎn)向特性，提高汽車(chē)高速行駛的穩(wěn)定性和低速轉(zhuǎn)彎和泊車(chē)的機(jī)動(dòng)靈活性的先進(jìn)轉(zhuǎn)向技術(shù)。
　　 本文在分析和研究前人研究成果的基礎(chǔ)之上提出了一種前輪滿足轉(zhuǎn)向梯形機(jī)構(gòu)，后輪分別采用兩個(gè)電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的三自由度汽車(chē)四輪轉(zhuǎn)向魯棒控制系統(tǒng)。使控制效果最終達(dá)到轉(zhuǎn)向時(shí)四個(gè)車(chē)輪同時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)并且將所受外界干擾抑制到最低從而保持一個(gè)穩(wěn)定的最

2、佳操縱狀態(tài)。利用MATLAB/Simulink軟件進(jìn)行仿真分析，數(shù)字仿真結(jié)果表明采用魯棒控制方法能夠滿足四輪轉(zhuǎn)向車(chē)輛在不同工況下的最佳控制要求，可獲得較理想的控制效果。為了驗(yàn)證本文所設(shè)計(jì)的控制方案的可行性和控制效果的好壞，制造一輛四輪轉(zhuǎn)向模型車(chē)代替實(shí)車(chē)進(jìn)行試驗(yàn)，本文對(duì)模型車(chē)控制系統(tǒng)的硬件電路進(jìn)行設(shè)計(jì)，選用DSP作為數(shù)字控制器的核心器件，利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片來(lái)控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)四輪轉(zhuǎn)向模型車(chē)的運(yùn)行，同時(shí)應(yīng)用CC1110FX射頻芯片完成模