潛器全方位推進器控制系統(tǒng)視景仿真.pdf

1、潛器全方位推進器是隨著海洋開發(fā)的深入而產(chǎn)生的，它可以產(chǎn)生六個方向的力，極大地減小了潛器的重量和體積。對潛器在全方位推進器控制系統(tǒng)的作用下的運動姿態(tài)進行計算機模擬，這對于潛器全方位推進器控制系統(tǒng)的研究，尤其是在實驗室條件下的研究工作，具有十分重要的意義。 本文在潛器全方位推進器的螺距控制系統(tǒng)理論研究的基礎(chǔ)上，利用三維建模軟件SolidWorks建立全方位推進器的三維模型，研究了在SolidWorks軟件平臺上進行全方位推進器實體運

2、動仿真的方法。將面向?qū)ο蟮臋C構(gòu)分析系統(tǒng)與SolidWorks的特征造型功能結(jié)合起來，開發(fā)了一套全方位推進器控制系統(tǒng)的三維參數(shù)化實體運動仿真系統(tǒng)。此系統(tǒng)的建模和分析計算的自動化程度高，為全方位推進器設(shè)計提供了全面準確的參考數(shù)據(jù)。為了更好的顯示潛器全方位推進器的工作情況，本文在MFC環(huán)境下調(diào)用OpenGL語言開發(fā)了具有虛擬現(xiàn)實特點的視景仿真系統(tǒng)，并實現(xiàn)了實時仿真及交互控制的功能。具體工作包括以下幾個部分： 首先利用SolidWork

3、s強大的參數(shù)化特征造型功能，完成了全方位推進器的零部件設(shè)計、裝配體設(shè)計、工程圖樣繪制，實現(xiàn)了全方位推進器的模擬裝配過程。通過添加線性馬達和旋轉(zhuǎn)馬達對全方位推進器進行了運動模擬。 其次利用VC++對SolidWorks進行了二次開發(fā)，編程實現(xiàn)了SolidWorks一些基本功能，針對全方位推進器實現(xiàn)了遍歷零件數(shù)據(jù)功能，通過該功能得到的文本數(shù)據(jù)可以很直觀的顯示各個運動平面在推進器運動過程中的位置坐標，并由這些數(shù)據(jù)得到仿真曲線。