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文檔簡介
1、JETTA NF PLC培訓資料,Page ? 2,培訓目錄,1、 BS柜內(nèi)電氣元件的組成和作用 2、 S7分布式故障安全系統(tǒng)的使用 3 、 PROFINET網(wǎng)絡的應用及常見故障分析 4、 INTERBUS網(wǎng)絡的應用及常見故障分析 5、 PLC各程序塊的作用及語句的講解,Page ? 3,BS柜內(nèi)重要元器件介紹,Page ? 4,SITOP直流穩(wěn)壓電源 將380V
2、交流電轉(zhuǎn)換為24V直流電。CPU319F-3 PN/DP 作為IO控制器的CPU模塊,用于處理過程信號和直接將現(xiàn)場設備連接到工 業(yè)以太網(wǎng) 。IM151-3 PN 作為IO設備直接連接ET200S的接口模塊。PN/IBS 代理服務器 用于處理PROFINET IO網(wǎng)絡與INTEBUS網(wǎng)絡之間的聯(lián)接。PN/PN Coupler PROFINET 網(wǎng)絡耦合器 對兩個相對獨立的PROFINET網(wǎng)絡進行耦合。西門
3、子工業(yè)交換機 X206-1 帶有1個百兆多模光纖端口,6個百兆RJ45端口 X208 帶有8個百兆RJ45端口,1.1 主要元器件介紹,Page ? 5,1.1 主要元器件介紹,Page ? 6,S7分布式故障安全系統(tǒng),安全模塊的使用,Page ? 7,2. 1 建立分布式故障安全系統(tǒng)的步驟(與左側(cè)圍內(nèi)板ARG2為例),Page ? 8,2.2.1 組態(tài)F-CPU,配置F-CPU密碼保護,F-CPU的密碼用于防止將安全程序從編程
4、設備未經(jīng)授權下載至F-CPU。,,輸入密保(VWKB),,2.2 硬件組態(tài)(詳情參考第三章),Page ? 9,2.2.1 組態(tài)F-CPU,2)點擊F Parameters標簽頁,出現(xiàn)密碼輸入對話框,設定安全程序密碼(此處的密碼不是上邊提及的F-CPU密碼),安全程序密碼防止對F-CPU和F-I/O設置的組態(tài)和參數(shù)進行未授權的更改。,2.2 硬件組態(tài)步驟,Page ? 10,根據(jù)大眾標準配置F參數(shù),如下圖:,2.2 硬件組態(tài)步驟
5、,2.2.1 組態(tài)F-CPU,Page ? 11,2.2.1 組態(tài)F-CPU,3)組態(tài)F-IO,2.2 硬件組態(tài)步驟,傳感器評估類型,傳感器連接類型,鈍化結(jié)果選擇,差異時間,供電方式,,,,,,,,F 目標地址,模塊DIP開關位置,Page ? 12,根據(jù)實際的硬件配置,對F-CPU,IM151接口模塊,PN/PN Coupler,PROFINET/INTERBUS 代理服務器,以太網(wǎng)交換機,F(xiàn)-DI/DO,現(xiàn)場模塊等,逐一進行組
6、態(tài)。,2.2 硬件組態(tài)步驟,2.2.2 組態(tài)其他模塊,Page ? 13,2.2.3 保存編譯并下載,完成正確的硬件配置,保存編譯通過后,系統(tǒng)自動生成與硬件相關的安全程序。編譯完成后點擊下載,并可將組態(tài)下載到F-CPU中。,2.2 硬件組態(tài)步驟,Page ? 14,編譯完成后,SIMATTC Manager 顯示與硬件相關的安全程序,系統(tǒng)自動生成與安全有關的塊為黃色圖標并處于加密狀態(tài),每個安全模塊都對于生成一個安全數(shù)據(jù)塊F-I/
7、O DB(紅色框內(nèi))。 F-I/O DB作用很大,判定是否鈍化以及模板故障排除后需要完全去鈍,都需要訪問F-I/O DB來完成。,,2.2.3 保存編譯并下載,2.2 硬件組態(tài)步驟,Page ? 15,,S7 Distributed Safety 安全程序中的一個F運行組包括:? 一個F-CALL F調(diào)用塊? 一個F程序塊 (分配給F-CALL 的F-FB/F-FC )? 使用F-LAD編程的附加F-FB或F-
8、FC? 一個或多個F-DB? F-I/O DB? Distributed Safety F 庫(V1)的 F 塊? 來自自定義 F 庫的 F 塊? F 系統(tǒng)塊? 自動生成的 F 塊,2.3 建立程序結(jié)構,Page ? 16,,2.3.1 配置F-FB,插入F-FB,選擇Failsafe程序語言F-LAD。,2.3 建立程序結(jié)構,Page ? 17,,2.3.2 編寫安全程序,在FB901、
9、FB902、FB903 中編寫相關的安全程序,完成后在FB900中調(diào)用。具體內(nèi)容將在最后一章介紹。,2.3 建立程序結(jié)構,Page ? 18,2.3.3 創(chuàng)建Failsafe Runtime Group,1)進入安全程序編譯界面在SIMATIC Manager 主界面下,點擊菜單Options>Edit Safety Program,或者直接點擊工具欄中圖標,啟動安全程序編譯界面。,2.3 建立程序結(jié)構,Page
10、? 19,2) 創(chuàng)建Failsafe Runtime Group,上一步創(chuàng)建的FB900不能直接在標準用戶程序中被調(diào)用,需要創(chuàng)建一個對應的F-CALL調(diào)用塊和F-DB數(shù)據(jù)塊。如下圖:FC900、DB900。點擊“OK”后,它們會由系統(tǒng)自動生成并且處于加密狀態(tài)。,,2.3 建立程序結(jié)構,2.3.3 創(chuàng)建Failsafe Runtime Group,Page ? 20,3)在OB1中調(diào)用F-CALL,直接調(diào)用生成的FC900,2
11、.3 建立程序結(jié)構,2.3.3 創(chuàng)建Failsafe Runtime Group,,Page ? 21,2.3.4 編譯下載Failsafe程序,點擊Safety編譯窗口中的Compile,編譯Failsafe程序;然后點擊Download下載,下載時應注意:? 若為首次下載,硬件組態(tài)應首先下載;? 如果修改了硬件組態(tài)中CPU、F-I/O模塊的有關參數(shù),或者修改 了Failsafe程序中的F塊,就應
12、該重新編譯并下載Safety程序。? 普通用戶程序可以及時修改、編寫,對Failsafe程序的版本號 signature沒有影響。,2.3 建立程序結(jié)構,Page ? 22,2.3.4 編譯下載Failsafe程序,2.3 建立程序結(jié)構,Page ? 23,2.4 CPU319F-3 PN/DP 的功能介紹,Page ? 24,2.4 CPU319F-3 PN/DP 的功能介紹,2.4.1 狀態(tài)與故障
13、顯示,模塊面板上LED的意義如下:SF(系統(tǒng)出錯/故障顯示,紅色):CPU硬件或軟件錯誤BF(系統(tǒng)出錯/故障顯示,紅色):總線故障BATF(電池故障,紅色):電池電壓低或沒有電池時亮DC 5V(+5V電源指示,綠色):CPU和總線的5V電源正常上亮FRCE(強制,黃色):至少有一個I/O被強制時亮,頻率閃亮RUN(運行方式,綠色):CPU處于RUN狀態(tài)STOP(停止方式,黃色):,Page ? 25,2.4 CPU31
14、9F-3 PN/DP 的功能介紹,2.4.2 模式選擇開關,RUN(運行)位置STOP(停止)位置MRES(清除存儲器):復位存儲器,使CPU回到初始狀態(tài),Page ? 26,2.4 CPU319F-3 PN/DP 的功能介紹,2.4.2 特殊功能,采用冗余的多處理器結(jié)構。各個處理器之間相互監(jiān)控,一旦出現(xiàn)不一致,立刻使控制器處于安全狀態(tài),并且發(fā)出報警信息;同時,對內(nèi)部的RAM,EPROM,輸入輸出寄存器等元件進行
15、實時監(jiān)控,并且采用特殊的測試脈沖對輸入信號和輸出被控元件進行檢測,如出現(xiàn)任何不安全隱患,控制器立刻切換至安全保護狀態(tài)。,Page ? 27,2.5 故障安全I/0模塊的特殊功能,故障安全模塊和標準 ET 200S 模塊之間的主要差異是:故障安全模塊的內(nèi)部設計為兩個通道。 兩個集成處理器互相監(jiān)視,自動測試 I/O 電路,并在檢測到錯誤信號時將模塊鈍化,此時安全模塊SF指示燈會變亮,輸入輸出信號會保持安全值輸入和輸出。鈍化
16、的含義:如果F-I/O檢測到故障,則將受影響的通道或所有通道切換至安全狀態(tài),即該F-I/O的通道被鈍化。F-I/O通過從站診斷將檢測到的故障報告給CPU。對于具有輸入的F-I/O,如果發(fā)生鈍化,則F系統(tǒng)為安全程序提供的是故障安全值,而不是故障安全輸入處未決的過程數(shù)據(jù)。對于具有輸出的F-I/O,如果發(fā)生鈍化,則F系統(tǒng)將故障安全值(0)傳送給故障安全輸出,而不是安全程序提供的輸出值。,,2.5.1 故障安全模塊與普通模塊的主要區(qū)
17、別。,Page ? 28,2.5 故障安全I/0模塊的特殊功能,模塊鈍化的原因短路:出入模塊為可設置斷線:輸出模塊為可設置分配的差異時間過短過熱:模塊外殼內(nèi)的溫度超出溫度限制值通訊錯誤:以太網(wǎng)連接有故障或電磁干擾高于允許值故障:發(fā)生內(nèi)部模塊故障,2.5.2模塊鈍化的原因,Page ? 29,PROFINET網(wǎng)絡的運用故障分析,Page ? 30,3.1.1 PN IO 的組態(tài)步驟 1)打開Step7 軟件,
18、新建一個項目。在SIMATIC Manager 左側(cè)欄 內(nèi),右擊,彈出菜單,插入一個S7-300站。雙擊圖標 打開 HW Config 界面對該項目進行硬件組態(tài)。,3.1 PROFINET IO 的使用,Page ? 31,3.1.2 對IO Controller 進行硬件組態(tài),,右側(cè)欄內(nèi)為產(chǎn)品分類,點擊 圖標的+號。找到RACK300的機架Rail,用鼠標拖拽到坐
19、上側(cè)的空白欄內(nèi)。,3.1 PROFINET IO 的使用,Page ? 32,在機架中添加IO控制器的CPU模塊,找到CPU-300的CPU 319F- PN/DP的版本V3.2,使用鼠標拖拽到機架的2號槽中。這時會出現(xiàn)設置 以太網(wǎng)接口的屬性界面,設置IP地址和子網(wǎng)掩碼。并點擊 新建一 個子網(wǎng)。,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.2 對IO Controll
20、er 進行硬件組態(tài),Page ? 33,,新建的子網(wǎng)Ethernet(1),3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.2 對IO Controller 進行硬件組態(tài),Page ? 34,這時,會看到CPU控制器的PN-IO 左側(cè)出現(xiàn)一個軌線圖標,說明已經(jīng)建立了一個名字為Ethernet(1)的子網(wǎng)。如果沒有出現(xiàn)軌線圖標,右擊PN-IO 在出現(xiàn)的菜單欄中單擊Insert PROFINE IO system,3.1
21、 PROFINET IO 的使用,3.1.2 對IO Controller 進行硬件組態(tài),,Page ? 35,根據(jù)下面三步找到相應模塊,用鼠標拖拽到Ethernet(1)上。,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.2 對IO Controller 進行硬件組態(tài),Page ? 36,同上,根據(jù)以下三步找到對應IM151接口模塊下的電源模塊和I/O模塊,并用鼠標拖拽到低端的紅色方框內(nèi)插槽內(nèi)。組態(tài)完所有的電
22、源模塊和I/O模塊后,同樣的方式輸入PN/PN Coupler,PN交換機X206、X208的型號,找到后掛在Ethernet(1)子網(wǎng)上。雙擊各個模塊,在彈出的屬性對話框中進行IP、名稱等相關屬性的設置,完成PROFINET IO 網(wǎng)絡的組態(tài)。如下圖:,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.2 對IO Controller 進行硬件組態(tài),Page ? 37,第三步,3.1 PROFINET IO 的使
23、用,3.1.2 對IO Controller 進行硬件組態(tài),Page ? 38,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.3 PROFINET IO 網(wǎng)絡的故障分析,當PROFINET IO網(wǎng)絡出現(xiàn)故障時,CPU對應的指示燈“BF”報警,打開硬件組態(tài)面頁,點擊在線與離線切換圖標,查看報錯的設備。,,,Page ? 39,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.3 PROFINET IO 網(wǎng)絡的故障分
24、析,進入以太網(wǎng)節(jié)點編輯界面,查看設備相關信息。打開硬件組態(tài)畫面,菜單欄中點擊PLC-Ethernet-Edit Ethernet Node,Page ? 40,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.3 PROFINET IO 網(wǎng)絡的故障分析,,在網(wǎng)絡瀏覽界面可以瀏覽以太網(wǎng)聯(lián)接的所有模塊,查看是否有沒有聯(lián)接的模塊,如果有,請查看網(wǎng)線是否脫落或沒有聯(lián)接好;查看是否有沒有設置IP地址的模塊,如果有請點擊進入下一界面設
25、置IP配置。,Page ? 41,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.3 PROFINET IO 網(wǎng)絡的故障分析,分配IP配置和設備名稱,,,IP地址(與硬件組態(tài)中的IP對應),子網(wǎng)掩碼,,設置完后點擊此處分配IP配置,設置和分配設備名稱,Page ? 42,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.3 PROFINET IO 網(wǎng)絡的故障分析,如過重新分配IP設置和設備名稱后網(wǎng)絡依然報錯,點擊硬件組態(tài)面
26、頁菜單欄PLC-Ethernet- Verify Device Name 驗證設備名稱。紅色叉叉說明此設備名稱錯誤。此時需指定設備名稱。,Page ? 43,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.3 PROFINET IO 網(wǎng)絡的故障分析,,指定名稱,,更新,在斷電從新上電的情況下,很容易出現(xiàn)上訴故障,此處重新分配設備IP和名稱即可。當PN/PN Coupler出現(xiàn)此故障時,需要在兩套PLC中進行相應配置。,Pag
27、e ? 44,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.3 PROFINET IO 網(wǎng)絡的故障分析(總結(jié)),在線訪問以太網(wǎng)節(jié)點,查看報錯的設備IP地址是否已配置。若在線訪問找不到該設備,則查看網(wǎng)線聯(lián)接是否OK。查看設備電源是否OK檢測模塊是否損壞,Page ? 45,INTERBUS網(wǎng)絡的運用故障分析,Page ? 46,4.1.1 IBS 的組態(tài)步驟 1) 雙擊圖標
28、 打開HW Config 界面,增加 PN/IBS 代理 服務器。,4.1 INTERBUS網(wǎng)絡的運用,Page ? 47,4.1 INTERBUS網(wǎng)絡的運用,4.1.1 IBS 的組態(tài)步驟 2) 雙擊圖標 打開屬性窗口,設置相關屬性。,設備名稱,設備編號,IP地址,Page ? 48,4.1 INTERBUS網(wǎng)絡的運用,4.1.1 IBS 的組態(tài)步驟 3) 單擊圖標
29、 。,Page ? 49,4.1 INTERBUS網(wǎng)絡的運用,4.1.1 IBS 的組態(tài)步驟 4) 設置參數(shù),,雙擊,分配輸入地址,分配輸出地址,Page ? 50,4.1 INTERBUS網(wǎng)絡的運用,4.1.1 IBS 的組態(tài)步驟 5) 設置參數(shù),,雙擊,設置,Page ? 51,4.1 INTERBUS網(wǎng)絡的運用,4.1.1 IBS 的組態(tài)步驟 6) 組態(tài)現(xiàn)場I/O設備,輸入型號,,Page ? 5
30、2,4.1 INTERBUS網(wǎng)絡的運用,4.1.1 IBS 的組態(tài)步驟 7) 完成INTERBUS網(wǎng)絡組態(tài),雙擊各個模塊分配地址和設置相關屬性,Page ? 53,4.1 INTERBUS 網(wǎng)絡的運用,4.1.2 INTERBUS 網(wǎng)絡的故障分析,當INTERBUS網(wǎng)絡出現(xiàn)故障時,除CPU報警外,PN/IBS代理服務器也要報警,可在代理服務器上查看報警的站,打開硬件組態(tài)界面,在線查看報警站所對應的設備,找到該設備并
31、進行檢查:檢查通訊接口模塊電源是否OK檢查通訊接口模塊光纖聯(lián)接是否OK檢查接口模塊與I/O模塊之間的聯(lián)接是否OK確認有沒有增加或拆除模塊。若報錯的站為機器人,確認機器人柜是否上電;查看機器人網(wǎng)絡是 否已經(jīng)配置。,Page ? 54,程序中各個功能塊的作用FB、FC中程序代碼的詳細講解,Page ? 55,5.1 程序中OB組織塊的功能介紹,OB1 程序循環(huán)組織塊(循環(huán)執(zhí)行) 主要用于調(diào)用安全程序FC900、其他需
32、要運行的功能FC。OB35 循環(huán)中斷組織塊(100MS執(zhí)行一次) 默認的時間間隔為100MS。此組織塊中寫了一段程序代碼,此段程 序代碼與氣缸“V”位、“R”位指示燈有關,若刪除出現(xiàn)報警時不能夠復位。OB82 診斷中斷組織塊(在硬件組態(tài)中設定的診斷中斷發(fā)生后執(zhí)行)OB83 模板插/拔中斷組織塊(在插/拔模板時執(zhí)行)OB86 機架故障組織塊 OB86中的程序在通訊發(fā)生問題后或者訪問不到配置的機架或站時執(zhí)行。OB100暖啟動
33、(CPU 執(zhí)行Warm Restart 時執(zhí)行) 當CPU從STOP模式變?yōu)镽ON模式時執(zhí)行,且只執(zhí)行一次,可用于變 量的初始化。,Page ? 56,5.2 安全程序的介紹,1) Distributed Safety F 庫(V1)的 F 塊FB945 通電延時器FB946 斷電延時器FB948 用于安全模塊完全去鈍FB983 數(shù)據(jù)發(fā)送( PN/PN Coupler )FB984 數(shù)據(jù)接收( PN/PN Coupl
34、er )2) 用戶自定義塊FB900 F程序塊 (分配給F-CALL FC900)FB901 保護電路(安全門、光幕、掃描儀)FB902 緊急停止開關裝置FB903 負載電壓(繼電器輸出)FB949 檢測繼電器并反饋錯誤(一個繼電器調(diào)用一個)FB950 監(jiān)測安全輸入信號(安全門、急停、光幕、掃描儀、驅(qū)動),Page ? 57,5.2.1 在FB901和FB903中建立多重背景調(diào)用FB950,F_IN 安全信號輸
35、入端n_F_IN 安全信號取反輸入端FREIGABE有條件取用安全信號OHNNK_S_KONT 常置為1 時,取FREIGABE輸入端信號的上升沿,即其輸信號 從0變?yōu)?時, 安全信號啟用;常置為0時,取 FREIGABE輸入端信號的下降沿,即當其輸入端信號 從1變?yōu)?時,安全信號啟用。AUTO_QUITT 常置為1時,直 接啟用安全信號,5.2 安全程序的介紹,完成暖啟動時置1,Page ? 58,5.
36、2.2 在FB902中建立多重背景調(diào)用FB949,ON 輸出條件FEEDBACK 繼電器常閉點檢 測信號n_FEEDBACK 取反,,繼電器線圈得電,5.2 安全程序的介紹,Page ? 59,5.2.2 在FB902中建立多重背景調(diào)用FB949,●FB_DELAY 繼電器觸點動作時間● ACK_REI 手動復位錯誤,FB949主要用于繼電器的監(jiān)測和錯誤的反饋,保證只有繼電器完好無損,觸點動作正常時
37、才給予輸出。若觸點因老化等原因造成動作不正常,即線圈得點后在設定的500MS內(nèi)其常閉觸點沒有斷開,證明繼電器損壞或有其他錯誤的產(chǎn)生。此時不會給予輸出。,5.2 安全程序的介紹,注:當錯誤產(chǎn)生后會在相應的WINCC控制面板中報警,只有錯誤解決后,才能手動復位錯誤。,Page ? 60,5.2.3 在FB900中直接調(diào)用的功能塊,5.2 安全程序的介紹,調(diào)用FB984讀取其他工位傳送的急停、安全門保護電路、驅(qū)動信號。調(diào)
38、用FB983傳送急停、安全門保護電路、驅(qū)動信號給其他工位。,Page ? 61,5.2.4 在FB900中建立多重背景調(diào)用FB901、FB902、FB903,,講解各工位之間急停的串聯(lián),5.2 安全程序的介紹,Page ? 62,5.2.5 在FB900中建立多重背景調(diào)用FB948,5.2 安全程序的介紹,Page ? 63,FC90 模擬程序FC100 工位與工位之間通訊程序FC101 啟動條件FC1
39、02 三面轉(zhuǎn)臺程序FC103 氣缸程序FC106FC107FC110FC120 冷卻水程序FC130 抓件機器人程序FC131 點焊機器人程序FC150 一般顯示程序,5.3 主要的功能FC的介紹,Page ? 64,Page ? 65,,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說,,,工裝實體213611上無工件,工裝實體213614上無工件,,,Page ? 66,
40、5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說,Page ? 67,,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說,Page ? 68,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說,Page ? 69,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說,Page ? 70,,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90
41、模擬程序解說,Page ? 71,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說,Page ? 72,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說,Page ? 73,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說,Page ? 74,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,工作方式分為:自動、手動、單步、單周期、連續(xù)五
42、種,我們只用到了兩種工作方式,即手動和自動。工作方式只有在沒有啟動之前才能進行選擇。,選擇手動工作方式,Page ? 75,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,使用一個SR觸發(fā)器實現(xiàn)點擊第一下選中,點擊第二下取消。,以下單步工作方式和自動工作方式的程序同上。單步工作方式只用于調(diào)試,在該項目中并未用到。,Page ? 76,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分
43、析,手動工作方式下,不能用E7鑰匙屏蔽的信號,,E2鑰匙,電機過熱保護,,,網(wǎng)絡監(jiān)測,無鈍化,,Page ? 77,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,手動工作方式下,可以用E7屏蔽的信號,①,②,③,① 焊接電源從:用于控制焊接電源斷路器的 遙切線圈,當焊接故障時斷開焊接電源。② 高壓、低壓監(jiān)測。③ 相序檢測OK,Page ? 78,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.
44、2 FC101 梯形圖程序分析,21K 9 自動21K 8 單步21K23 手動21K40 啟動21KWE7 E7鑰匙21K48 指令發(fā)送器21K52/1啟動條件1,21K48 指令發(fā)送器:用于檢測氣缸“V”位、“R”位是否正常,若氣缸既在“V”位又在“R”位時,21K48對應的指示燈閃爍,按下21SK48/#1無法復位。,Page ? 79,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分
45、析,,啟動按鍵和按鈕,,,,FBG/K48 復位按鍵,這些按鍵都沒有按下的情況下啟動條件才能滿足,Page ? 80,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,Page ? 81,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,網(wǎng)絡短期中斷 DB_PN_100.Status 存放PN/PN Coupler 的診斷 狀態(tài),網(wǎng)絡中斷時為1。,在自動工作方式下,當網(wǎng)
46、絡出現(xiàn)短期中斷時,啟動條件斷開,同時自動斷開,在WINCC控制面板中對應的網(wǎng)絡指示燈快閃,網(wǎng)絡恢復正常后,從新啟動便可復位。,Page ? 82,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,為脈沖信號,Page ? 83,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,見備注,Page ? 84,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分
47、析,第二個觸發(fā)器點擊第二下M22.0置位,第二次放開按鍵時M22.1 置位。M22.1置位后阻斷T52啟動輸入端,接通T53啟動輸入端。斷開M22.0置位端,接通M22.0復位端,Page ? 85,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,S_PEXT 擴展脈沖定時器 啟動(S)輸入端有上升沿 時,輸出端Q的信號為1,并 開始計時,時間到后,輸出 端Q的信號為0,第一個觸發(fā)器和
48、第二個觸發(fā)器沒有置位的情況下,點第一下按鍵,T52接通并開始計時,在10S內(nèi)點第二下,M22.0置位,放手后M22.1置位。,Page ? 86,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,T53 在斷開壓縮空氣時使 用。M22.0和M22.1置位 的情況下,點第一下,T53接通并開始計時,在10S內(nèi)點第二下,M22.0復位,放手后M22.1復位。,,壓縮空氣接通條件滿足的情況下,如果正常
49、操作無法上氣,請檢查高低壓檢測信號和儀器。,Page ? 87,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,21K25 手動工作方式啟 動F_213611K100K 閥島輸出電源(氣缸使能)213611K25W啟動氣缸手動213611K26W 啟動氣缸自動213610DT1KE09V 轉(zhuǎn)臺鎖緊氣缸夾緊到位213611K27W 啟動氣缸自動+有工件,Page ? 88,5.3
50、主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,213611KT11 第一組工件檢 測開關全部檢測到有工件/213611KT11 第一組工件檢 測開關沒有檢測到有工件213611KT 總的檢測有工件/213611KT 總的檢測無工件,Page ? 89,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,213611STO-KT11 檢測工件的差異時間,在1S之內(nèi)如果該組的工件
51、檢測儀器沒有同時檢測到信號,那么T100就斷開。用于判定當有工件時,是否所有工件檢測開關都檢測到了信號。,Page ? 90,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,,工件檢測組差異時間,匯總到大屏幕中顯示,,氣缸卡住檢測定時器,匯總在柱燈中顯示,Page ? 91,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,K10 所有氣缸打開到位(標準符號)KSP-V
52、所有氣缸夾緊到位(標準符號),Page ? 92,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,213611VI1KYP11V 進氣閥打開通氣,氣缸向前夾具夾緊(簡稱氣缸夾緊)213611VI1KYP11R 出氣閥打開放氣,氣缸退后夾具打開(簡稱氣缸打開)213611YR11 方向標志,置位代表氣缸向前,復位代表氣缸向后。,KPF1V1 機器人區(qū)域釋放,Page ? 93,5.3 主要的功能FC的
53、介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,調(diào)用FC48和FC46來顯示氣缸的狀態(tài),,,分配數(shù)據(jù)塊,氣缸編號,氣缸數(shù)目,在“V”位,在“R”位,Page ? 94,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,,Page ? 95,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,,,BFG/K48功能定時器,氣缸卡住檢測定時器,,在DB塊中存儲氣缸的一些狀態(tài),Page
54、 ? 96,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析(K48),氣缸卡住檢測定時器,用梯形圖舉例說明兩個定時器的功能,BFG/K48功能定時器,Page ? 97,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 氣缸程序解析,Page ? 98,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 氣缸程序中用到的標準符號總結(jié),K25 手動 K25WK26 自動 K26
55、W K27W213611KT 工裝實體213611上有工件 213611KT11/213611KT 工裝實體213611上無工件 /213611KT11213611KE11R 工裝實體213611上第11組氣缸在“R”位213611KE11V 工裝實體213611上第11組氣缸在“V”位_ _ KR _ _ VR 氣缸自動向“R”位、 “V”位移動的共同條件K10 總的氣缸在“R”位 K
56、SP-V 總的氣缸在“V”位 KPF1V1 機器人區(qū)域釋放KPOS1V1 機器人請求離開KWE7 E7鑰匙,Page ? 99,213611VI1KYP11V 進氣閥打開通氣,氣缸向前夾具夾緊213611VI1KYP11R 出氣閥打開放氣,氣缸退后夾具打開213611YR11 方向標志,置位代表氣缸向前,復位代表氣缸向后。StiftSpannzylinder 引腳夾緊氣缸(定位銷氣缸)Spannzylinder 夾緊氣缸
57、Lock Zylinder 鎖定氣缸(鎖定轉(zhuǎn)臺的氣缸),5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 氣缸程序中用到的標準符號總結(jié),213611VI1KYP11V,,,,,工位號,保護區(qū),站名稱,,閥島名稱,,電磁閥名稱,,VI:Ventilinsel 閥島KY:Ventil 閥門P:Pressure switch 壓力開關V:vorwärts 前進/正向R:rückwärts退后
58、/反向,,Page ? 100,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說,,預選無,預選的條件,兩個雙穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器實現(xiàn)點第 一下選中,點第二下取消手動方式下預選,上自動后 對應機器人不參與運行,,Page ? 101,預選維修位置,,條件,,第二個觸發(fā)器,,置位后機器人進入Folge8,Folge 1 工作主程序Folge 7 洗電極程序Folge 8 維修位置程序,5.3 主要
59、的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說,Page ? 102,第二個觸發(fā)器,發(fā)送E21,預選維修位置后,在其他條件也滿足的情況下,機器人走維修位置程序(Folge 8),到達維修位置后,機器人等待(E21),取消預選后發(fā)送(E21),機器人收到后回到原點。,取消預選,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說,Page ? 103,預選更換工具位置,,預選的條件,,,第三個
60、觸發(fā)器,第二個觸發(fā)器,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說,Page ? 104,第二個觸發(fā)器,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說,Page ? 105,,取消的條件,第三個觸發(fā)器,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說,Page ? 106,預選后發(fā)送(E29),機器人收到后在Folge 8 中調(diào)用U
61、P10,進入更換工具位置程序,機器人到達更換工具位置時發(fā)送(A29),等待(!E29)當預選關閉后,E29斷開,機器人回到原點位置,UP8 維修位置子程序UP9 參考位置子程序UP10 更換工具子程序,參考位置的預選同更換工具位置預選,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說,Page ? 107,預選無電流焊接,需要打E7才能預選,預選后發(fā)送(E65),,第二個觸發(fā)器,5.3
62、 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說,Page ? 108,無預選,帶電流焊接時常亮,預選,無電流焊接時慢閃,預選、帶電流焊接或無預選、無電流焊接時快閃,,E(65)預選無電流焊接A(65)帶電流焊接,快閃與慢閃在WINCC中用C語言建立全局腳本實現(xiàn),5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說,Page ? 109,預選銑電極,單個預選,總預選,自動預選,,,
63、A(72)銑電極故障(故障時為1)A(7) 正在運行Folge 7 A(71)銑電極98%報警 A(68)復位焊搶,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說,Page ? 110,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說,A14 最后一點A68 復位焊搶E67 銑電極啟動,Page ? 111,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC1
64、30 機器人按鍵程序解說,(E67)銑電極啟動(E68)運行啟動銑刀,(A71)當焊鉗焊接到達指定焊點的%98的 時候機器人發(fā)出此信號,機器人收到(E67) 的時候關閉此信號。值得注意的是,機器人 在銑電極結(jié)束是時候依然會發(fā)此信號,并等 待(!E67),滿足時關閉(A71)。,Page ? 112,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說,顯示洗電極錯誤:無錯誤時常亮,
65、有錯誤時閃爍,洗電極錯誤復位,Page ? 113,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說,(A67)焊接組硬件故障,焊接故障復位,用于控制有故障時,斷開焊接電源,Page ? 114,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說,(A66)焊接故障(A67)焊接組硬件故障(A69)控制器運行在最 小打擊角度上 (A32)BMS使能,Page ? 1
66、15,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說,顯示焊接故障,確認焊接故障,Page ? 116,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機器人按鍵程序解說(區(qū)域釋放、請求離開),,區(qū)域釋放,請求離開,KPF1V1 區(qū)域釋放KPOS1V1 請求離開KTPOS 取件完成KDPOS 放件完成,Page ? 117,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.5 FC130
67、 機器人干涉區(qū)程序解說,,R12干涉區(qū)區(qū)域釋放,R12請求進入干涉區(qū),R07請求進入干涉區(qū),同時請求進入干涉區(qū)時小號機器人優(yōu)先進入,允許R07進入干涉區(qū),Page ? 118,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC120 冷卻水程序解說(抽水程序),控制抽水,機器人都在原點時,一臺或多臺進入Folge7或Folge8時,開始抽水。,注意:落地焊機器人進入Folge8時不需要抽水,Page ? 119,5.3 主
68、要的功能FC的介紹,5.3.4 FC120 冷卻水程序解說(抽水程序),Page ? 120,5.3 主要的功能FC的介紹,手動控制抽水,,自動控制抽水冷卻水開關到達最大值冷卻水沒有 到達最大值沒有冷卻水測試,預選抽水,第二個雙穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器,實現(xiàn)點第一下預選,點第二下取消,5.3.4 FC120 冷卻水程序解說(抽水程序),Page ? 121,5.3 主要的功能FC的介紹,取消抽水預選,冷卻水系統(tǒng)無故障,,冷卻
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