掃地機器人結構詳細

1、掃地機器人結構詳細自動清掃機器人是當今服務機器人領域一個熱門的研究方向。從理論和技術上講，自動清掃機器人比較具體地體現(xiàn)了移動機器人的多項關鍵技術，具有較強的代表性，從市場前景角度講，自動清掃機器人將大大降低勞動強度、提高勞動效率，適用于賓館、酒店、圖書館、辦公場所和大眾家庭。因此開發(fā)自動清掃機器人既具有科研上的挑戰(zhàn)性又具有廣闊的市場前景。家用智能清掃機，包括計算機、傳感器、電機與動力傳動機構、電源、吸塵器、電源開關、操作電位計等，在清掃

2、機的頂部共設有三個超聲波距離傳感器；清掃機底部前方邊沿安裝有5個接近開關，接近開關與超聲波距離傳感器一起，構成清掃機測距系統(tǒng)；清掃機裝有兩臺直流電機；在清掃機的底部安裝有吸塵器機構。自動清掃機器人的功能是自動完成房間空曠地面尤其是家居空曠地面的清掃除塵任務，打掃前，要把房間里的物體緊靠四周墻壁，騰出空曠地面。清掃機完成的主要功能：能自動走遍所以可進入的房間，可以自動清掃吸塵，可在遙控和手控狀態(tài)下清掃吸塵。本文所介紹的自動清掃機器人的總體

3、布局方案如圖1所示，前后兩輪為萬向輪，左右兩輪為驅動輪。驅動輪設計采用兩輪獨立且各由兩臺步進電動機驅動的轉向方式，通過控制左右兩輪的速度差來實現(xiàn)轉向?？紤]到機器人實際應用的實用性，本驅動系統(tǒng)設計成一個獨立的可方便替換的模塊，當機器人驅動系統(tǒng)發(fā)生故障時，只需簡單步驟就可以對驅動部分進行替換。同時為了機器人能夠靈活的運動，從動輪選用萬向輪。下圖為自動清掃機的三維立體圖：線板、電源電池、開關等。自動清掃機器人控制系統(tǒng)硬件主要是以單片機 AT8

4、9C51 作為核心，輔助其外圍電路、電機驅動電路、傳感器檢測電路以及紅外遙控電路等，各模塊在單片機的控制下，相互協(xié)調工作，保證自動清掃機器人各種功能的實現(xiàn)。該控制系統(tǒng)框圖如圖 2 所示。傳感器在清掃機器人上的布置如圖下所示，圖中紅色的圓點代表六個紅外傳感器的位置。下圖為清掃機的硬件系統(tǒng)：步進電機作為執(zhí)行元件，廣泛應用于各種自動化設備中。步進電機和普通電動機不同之處在于它是一種可以將電脈沖信號轉化為角位移的執(zhí)行機構，工作中傳遞轉矩的同時還