掃地機(jī)器人結(jié)構(gòu)詳細(xì)

1、掃地機(jī)器人結(jié)構(gòu)詳細(xì)自動清掃機(jī)器人是當(dāng)今服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域一個熱門的研究方向。從理論和技術(shù)上講，自動清掃機(jī)器人比較具體地體現(xiàn)了移動機(jī)器人的多項關(guān)鍵技術(shù)，具有較強的代表性，從市場前景角度講，自動清掃機(jī)器人將大大降低勞動強度、提高勞動效率，適用于賓館、酒店、圖書館、辦公場所和大眾家庭。因此開發(fā)自動清掃機(jī)器人既具有科研上的挑戰(zhàn)性又具有廣闊的市場前景。家用智能清掃機(jī)，包括計算機(jī)、傳感器、電機(jī)與動力傳動機(jī)構(gòu)、電源、吸塵器、電源開關(guān)、操作電位計等，在清掃

2、機(jī)的頂部共設(shè)有三個超聲波距離傳感器；清掃機(jī)底部前方邊沿安裝有5個接近開關(guān)，接近開關(guān)與超聲波距離傳感器一起，構(gòu)成清掃機(jī)測距系統(tǒng)；清掃機(jī)裝有兩臺直流電機(jī)；在清掃機(jī)的底部安裝有吸塵器機(jī)構(gòu)。自動清掃機(jī)器人的功能是自動完成房間空曠地面尤其是家居空曠地面的清掃除塵任務(wù)，打掃前，要把房間里的物體緊靠四周墻壁，騰出空曠地面。清掃機(jī)完成的主要功能：能自動走遍所以可進(jìn)入的房間，可以自動清掃吸塵，可在遙控和手控狀態(tài)下清掃吸塵。本文所介紹的自動清掃機(jī)器人的總體

3、布局方案如圖1所示，前后兩輪為萬向輪，左右兩輪為驅(qū)動輪。驅(qū)動輪設(shè)計采用兩輪獨立且各由兩臺步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動的轉(zhuǎn)向方式，通過控制左右兩輪的速度差來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向?？紤]到機(jī)器人實際應(yīng)用的實用性，本驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計成一個獨立的可方便替換的模塊，當(dāng)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)生故障時，只需簡單步驟就可以對驅(qū)動部分進(jìn)行替換。同時為了機(jī)器人能夠靈活的運動，從動輪選用萬向輪。下圖為自動清掃機(jī)的三維立體圖：線板、電源電池、開關(guān)等。自動清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件主要是以單片機(jī) AT8

4、9C51 作為核心，輔助其外圍電路、電機(jī)驅(qū)動電路、傳感器檢測電路以及紅外遙控電路等，各模塊在單片機(jī)的控制下，相互協(xié)調(diào)工作，保證自動清掃機(jī)器人各種功能的實現(xiàn)。該控制系統(tǒng)框圖如圖 2 所示。傳感器在清掃機(jī)器人上的布置如圖下所示，圖中紅色的圓點代表六個紅外傳感器的位置。下圖為清掃機(jī)的硬件系統(tǒng)：步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件，廣泛應(yīng)用于各種自動化設(shè)備中。步進(jìn)電機(jī)和普通電動機(jī)不同之處在于它是一種可以將電脈沖信號轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，工作中傳遞轉(zhuǎn)矩的同時還