畢業(yè)論文--機(jī)械手夾持器設(shè)計

1、 摘 要機(jī)械手夾持器，它具有夾持物件和剪切纜索的雙重功能，適用于有這兩種功能需要的機(jī)械手，特別適用于水下機(jī)械手，可以順利進(jìn)行水下作業(yè)。本實用新型是在一種普通的機(jī)械手夾持器臂上安裝一對能剪切的刀片，當(dāng)手掌閉合運動時，刀片作剪切運動，達(dá)到在夾持的同時完成剪切動作。本文采用手指式夾持器，執(zhí)行動作為抓緊—放松所要抓緊的工件直徑為 60-80mm 放松時的兩抓的最大距離為 150mm，1s 抓緊，夾持速度 10-20mm/s；工

2、件的最大重量為5kg，材質(zhì)為 45#鋼。主要研究內(nèi)容是分析機(jī)械手夾持器的原理；確定夾持器與伸縮臂總體方案；完成驅(qū)動結(jié)構(gòu)的設(shè)計方案；對總體結(jié)構(gòu)設(shè)計、主要部件的受力分析和強(qiáng)度校核；對驅(qū)動結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，原理圖，整體結(jié)構(gòu)裝配圖的設(shè)計。關(guān)鍵詞： 關(guān)鍵詞：機(jī)械手；夾持器；裝配圖；3目 錄摘 要.............................................................................

3、.............................................................................3ABSTRACT......................................................................................................................................

4、.......4第一章 第一章 引言 引言 ......................................................................71.1 背景及意義......................................................................................................................

5、........71.1.1 論文選題背景............................................................................................................71.1.2 畢業(yè)設(shè)計的目的 ............................................................................

6、..........................71.2 畢業(yè)設(shè)計的內(nèi)容和要求 .............................................................................................8第 2 章 夾持器的總體設(shè)計 夾持器的總體設(shè)計.............................................................

7、................................................92.1 夾持器設(shè)計的設(shè)計參數(shù) ........................................................................................................92.2 夾持器夾緊裝置設(shè)計......................................

8、......................................................................92.2.1 夾持器夾緊力計算...................................................................................................92.2.2 夾持器驅(qū)動力力計算 ...................

9、.............................................................102.2.3 夾持器液壓缸驅(qū)動力計算...................................................................................112.2.4 夾持器液壓缸的選用 .......................................

10、........................................122.3 夾持器手爪的夾持誤差及分析 ........................................................................................13第 3 章 夾持器腕部的設(shè)計 夾持器腕部的設(shè)計 ..............................................

11、............................................................163.1 夾持器腕部設(shè)計的基本要求............................................................................................163.2 自由度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動的典型腕部結(jié)構(gòu) ...........................

12、..............................................163.3 腕部結(jié)構(gòu)計算 .......................................................................................................................173.3.1 腕部回轉(zhuǎn)力矩的計算.........................

13、...................................................................173.3.2 回轉(zhuǎn)液壓缸所驅(qū)動力矩計算 ..............................................................................183.3.3 回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑 D 計算....................................

14、.............................................................193.3.4 液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?................................................................................203.3.5 靜片和輸出軸間的連接螺釘 ........................................