基于Arduino的智能小車(chē)自動(dòng)避障系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、自動(dòng)避障是智能小車(chē)、自動(dòng)駕駛、智能機(jī)器人的核心技術(shù)之一，進(jìn)行自動(dòng)避障研究是為了探索車(chē)輛的自動(dòng)避障技術(shù)，為各種車(chē)輛的自動(dòng)避障提供可參考的硬件控制設(shè)備、相關(guān)的控制軟件和基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。本文利用課題組購(gòu)置并改裝的三輪智能小車(chē)進(jìn)行多傳感器、多種作業(yè)環(huán)境的信息采集、障礙物分類(lèi)、避障策略設(shè)計(jì)等方面的研究。
　　基于多傳感器信息融合的智能小車(chē)自動(dòng)避障主要通過(guò)其自身裝載的多個(gè)傳感器感知障礙物分布、距離等信息，并進(jìn)行相應(yīng)的躲避行為。隨著現(xiàn)代信息技術(shù)的發(fā)展

2、，智能小車(chē)的應(yīng)用不僅涉及交通運(yùn)輸、軍事、工業(yè)制造等行業(yè)，還延伸到生活服務(wù)以及空間探測(cè)等領(lǐng)域。
　　本文首先闡述了國(guó)內(nèi)外智能小車(chē)自動(dòng)避障系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，指出了目前智能小車(chē)自動(dòng)避障系統(tǒng)中存在采集信息不理想、避障效率較低等問(wèn)題，設(shè)計(jì)了采用車(chē)頭安裝兩個(gè)紅外測(cè)距傳感器，車(chē)體兩側(cè)各安裝一個(gè)超聲波測(cè)距傳感器的多傳感器信息融合的采集系統(tǒng)。該系統(tǒng)能完成自動(dòng)避障過(guò)程中對(duì)信息采集的要求并能克服上述缺點(diǎn)。其次研究了自動(dòng)避障策略，本文將環(huán)境中的障礙物分為4